JPS5811508Y2 - 工業用ロボツト装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案はアームシリンダのピストン杆を２重管構造と
して、このピストン杆内にピストン作動圧を流通させる
ようにした工業用ロボット装置に関する。

従来アームの先端にワークなどを把持するフィンガを設
けた工業用ロボット装置にあっては、アームを進退動す
るアームシリンダをアームに並設したものと、アームに
内装したものが公知であり、何れの場合もアームととも
にアームシリンダが前進動する。

このためアームシリンダへ作動圧を供給する管路は通常
ゴムホースなどの可撓管を使用しているが、アームシリ
ンダとともに絶えず移動するため消耗が激しい。

そこで従来ではピストンロッド内を中空にして、このピ
ストンロッド内の通路を利用してアームシリンダの一方
の室へ作動圧を供給するようにしたのもすでに公知であ
るが、この場合も他方の室には可撓管を利用して作動圧
を供給しなければならず、定期的に可撓管を交換する必
要がある。

この考案はかかる不具合を解消する目的でなされたもの
で、アームシリンダのピストン杆を２重管構造として２
路の通路を形威し、これら通路を経てアームシリンダの
各室へ作動圧を供給するようにした工業用ロボット装置
を提供して、可撓管による配管をなくし、もって配管類
の消耗を少なくできるようにしたものである。

以下この考案を図示の一実施例について詳述する。

図において１はアーム支持ブロックで、内面の例えば４
個所にガイドギブ２が間隔的に固着されている。

これらガイドギブ２の背面は後記するアーム３の前進方
向へ順次勾配が付されていて、これらガイドギブ２の両
端を支持部１に固定する調整ねじ４を回転して、各ガイ
ドギブ２を前後方向へ移動することにより、各ガイドギ
ブ２内面間の間隔が調整できるようになっていると共に
、ガイドギブ２の内面に凹設された案内溝２ａに、テン
ション杆５が摺動自在に嵌挿されている。

各テンション杆５は上記支持ブロック１に挿通されたア
ーム３の周辺部にこれと平行するように位置し、一部が
アーム３周面に形成された凹溝３ａに嵌挿されていると
共に、各テンション杆５の両端はアーム３両端に設けた
端板６に固着されて、アーム３の剛性を高めている。

また上記アーム３内にはアームシリンダ７が形成されて
いる。

アームシリンダ７内にはピストン８が摺動自在に収容さ
れていて、アームシリンダ７内を室７ａ及び７ｂに区割
していると共に、上記ピ、％）ン８はピストン杆９の一
端側に固着されている。

ピストン杆９°は外管９ａと内管９ｂの２重管構造に形
陽され、外管９ａと内管９ｂの間に通路１０が、そして
内管９ｂ内に通路１１が夫々形成されている。

一方の通路１０の一端はピストン８の近傍において外管
９ａに開口した通孔１２を介してアームシリンダ７の一
方の室７ａに連通し、通路１０の他端はピストン杆９の
他端側を支持ブロック１より突設したステイ１３に固定
する固定ブロック１４内の通孔１４ａを介して管路１５
に連通されている。

また他方の通路１１の一端はピストン８側ピストン杆９
端部よリアームシリンダ７の室７ｂに開放されていると
共に、通路１１の他端はピストン杆９の他端側に接続さ
れた管路１６に連通されている。

なお１７はアーム３前端に開閉自在に取付けられたフィ
ンガである。

この考案は以上詳述したように、アームシリンダ７のピ
ストン杆９を２重管構造として、内部に２路の通路１０
及び１１を形成し、これら通路１０及び１１を介してア
ームシリンダ７の各室７ａ、７ｂに夫々作動圧を供給す
るようにしたことから、アーム３とともにアームシリン
ダ７が前後動するにもかかわらず、可動配管を全く必要
としない。

これによって長期間使用しても配管類が消耗する虞れが
ないので、保守点検が容易になると共に、アーム３内に
これを駆動するシリンダ７を形成したことから、駆動用
シリンダをアームと別に設けたものに比べて、全体の小
型化が図れる。

またアーム３を強化するテンション杆５をアーム３前後
動の際のガイドにすれば、アーム３の支持が容易になる
と共に、テンション杆５を支持するガイドギブの調整の
みで、簡単にアーム３のガタをなくすことができるため
、アーム３の動作が一層確実なものになる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の一実施例を示し、第１図は平断面図、
第２図は第１図ＩＩ −ＩＩ線に沿う断面図、第３図は
第１図ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。 １は支持ブロック、２はガイドギブ、３はアーム、４は
調整ねし、５はテンション杆、７はアームシリンダ、７
ａ及び７ｂは室、８はピストン、９はピストン杆、１０
及び１１は通路、１７はフィンガ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一端側にフィンガ１７を有するアーム３を囲繞するよう
   に設けた支持ブロック１の内周部に、円周方向に沿って
   複数個のガイドギブ２を設け、これらガイドギブ２は楔
   状に形設して、調整ねじ４によりアーム３の軸線方向に
   移動自在となし、かつこれらガイドギブ２に、アーム３
   の周囲に軸線に沿って設けられた複数本のテンション杆
   ５を摺動自在に支承すると共に、上記アーム３内に、ア
   ームシリンダ７を形成し、このアームシリンダ７内にピ
   ストン８を収容して、該アームシリンダ７内を室７ ａ
   、７ ｂに区割すると共に、上記ピストン８に、一端
   側が支持ブロック１側に固定された２重管構造のピスト
   ン杆９の他端を固着して、上記ピストン杆９内に形成し
   た２路の通路１０及び１１を介してアームシリンダ７の
   各室７ａ、７ｂに作動圧を供給するようにしてなる工業
   用ロボット装置。