CN2587601Y - 凸轮钢球式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种凸轮钢球式机械手，它采用球包络弧面凸轮代替了现行凸轮式机械手中的圆柱包络弧面凸轮，采用钢球代替了凸轮机械手中的圆柱滚子从动件，其特点是钢球在推动从动盘实现往复摆动动作后，直接进入壳体上的环行轨道内，起到轴承作用，直接支撑着从动盘，使其结构简化，而且啮合刚度和强度提高。本实用新型构思新颖，结构紧凑，体积小，成本低，工作可靠性强，可广泛应用于工业自动化生产线中，具有较强的经济价值。
Description
技术领域
本实用新型属于机械领域，特别是涉及一种凸轮钢球式机械手。
背景技术
凸轮机械手是工业自动化生产线的核心设备，用来完成工件的抓取、转位及翻转等动作。凸轮机械手的抓取动作是转位动作和升降动作组成的复合运动，现有的凸轮式机械手普遍采用圆柱包络弧面凸轮机构实现机械手的转位动作，用平面沟槽凸轮机构实现机械手的升降动作，在弧面凸轮机构中，与凸轮啮合的滚子从动件是呈悬臂状安装在从动盘上，而滚子从动件根部直径较小，刚度不足，运动过程中很容易出现卡死现象，高速运行时还会因根部强度不足而将滚子从动件沿根部折断；用平面沟槽凸轮机构实现机械手的升降动作也存在类似问题，由于该设备实现抓取、转位由两个单独的机构来实现，所以结构复杂、体积大、故障率高、造价大，这就极大的限制了凸轮机构在工业自动化生产线中的推广与应用。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种能有效解决现有凸轮式机械手存在的诸多问题的一种凸轮钢球式机械手，它是用球包络弧面凸轮来驱动中间媒体钢球，进而推动从动盘来实现机械手的转位动作，而升降动作是靠滚子从动件及圆柱凸轮来实现。
本实用新型是通过以下技术方案解决的，在壳体上设有环行轨道，从动盘、凸轮分别安装在壳体上，从动盘外圆上设有半球状凹坑，凸轮的凹桶状外表上设有包络曲线槽，钢球安装在从动盘半球状凹坑中并与凸轮上的球包络曲线槽相啮合，从动盘内圆中固定有滑动键，升降轴安装于从动盘内圆中并与滑动键形成滑动配合，升降轴上固连滚子从动件，滚子从动件与内圆柱凸轮相啮合，升降轴端部固定有机械手，凸轮凹桶形外表上的球包络曲线是按机械手运动要求设计给定的，通过设定不同的曲线组合，可实现机械手各种复杂的复合运动。
附图说明
附图1为本实用新型的实施结构示意图。
附图2为本实用新型附图1的俯视结构示意图。
附图标记说明如下：
球包络曲线槽1、凸轮2、钢球3、半球状凹坑4、环行轨道5、从动盘6、滑动键7、壳体8、机械手9、升降轴10、圆柱凸轮11、滚子从动件12。
具体实施方式
以下结合附图1及附图2对本实用新型做进一步描述。
在壳体(8)上设有环行轨道(5)，从动盘(6)及凸轮(2)分别安装在壳体(8)上，从动盘(6)外圆上设有半球状凹坑(4)，凸轮(2)的凹桶状外表上设有球包络曲线槽(1)，钢球(3)安装在从动盘(6)半球状凹坑(4)中并与凸轮(2)上的球包络曲线槽(1)相啮合，从动盘(6)内圆中固定有滑动键(7)，升降轴(11)安装于从动盘(6)内圆中并与滑动键(7)形成滑动配合，升降轴(10)上固连有滚子从动件(12)，滚子从动件(12)与内圆柱凸轮(11)相啮合，升降轴(10)端部固定有机械手(9)。
当凸轮(2)逆时针转动时，凸轮(2)上的球包络曲线(1)通过钢球(3)带动从动盘(6)作往复摆动动作，同时固定在从动盘(6)上的滑动键(7)将扭矩传给升降轴(10)，从而实现机械手(9)的往复摆动动作；同时当升降轴(10)作往复摆动动作时，与升降轴(10)固接的滚子从动件(12)在内圆柱凸轮(11)的作用下便带动升降轴(10)作升降动作，同时带动机械手(9)实现升降运动。
本实用新型在弧面凸轮机构中采用球包络弧面凸轮代替了现行的圆柱包络弧面凸轮，采用钢球代替了现行的圆柱滚子从动件，其特点是钢球在推动从动盘实现往复摆动动作后，直接进入壳体上的环行轨道内，起到轴承的作用，直接支撑着从动盘，省去了从动盘上的支撑轴承，使其结构简化，零部件减少，啮合强度及刚度改善，工作可靠性提高。
Claims (2)
1、一种凸轮钢球式机械手，是由壳体(8)，滑动键(7)，升降轴(10)及机械手(9)所组成，其特征在于壳体(8)上设有环行轨道(5)，从动盘(6)、凸轮(2)分别安装在壳体(8)上，从动盘(6)外圆上设有半球状凹坑(4)，凸轮(2)的凹桶状外表上设有球包络曲线槽(1)，钢球(3)安装在从动盘(6)半球状凹坑(4)中并与凸轮(2)上的球包络曲线槽(1)相啮合，从动盘(6)内圆中固定有滑动键(7)，升降轴(11)安装于从动盘(6)内圆中并与滑动键(7)形成滑动配合，升降轴(10)上固连有滚子从动件(12)，滚子从动件(12)与内圆柱凸轮(11)相啮合，升降轴(11)端部固定有机械手(9)。
2、根据权利要求1所述的一种凸轮钢球式机械手，其特征在于所述的凸轮(2)上所设的球包络曲线槽(1)可按机械手运动要求设定不同的曲线组合。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN 02258997 CN2587601Y (zh) | 2002-11-29 | 2002-11-29 | 凸轮钢球式机械手 |
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| CN 02258997 CN2587601Y (zh) | 2002-11-29 | 2002-11-29 | 凸轮钢球式机械手 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN2587601Y true CN2587601Y (zh) | 2003-11-26 |
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| CN (1) | CN2587601Y (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100398400C (zh) * | 2006-07-28 | 2008-07-02 | 秦卫东 | 智能全自动扎钞机 |
| CN100404378C (zh) * | 2006-07-28 | 2008-07-23 | 秦卫东 | 用于扎钞机接带与绕带的复合式绕带机械手 |
| CN100415091C (zh) * | 2006-11-28 | 2008-09-03 | 山东建筑大学 | 一种树干药液喷涂机器人 |
| CN101920496A (zh) * | 2010-07-08 | 2010-12-22 | 西北工业大学 | 一种机械手 |
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2002
- 2002-11-29 CN CN 02258997 patent/CN2587601Y/zh not_active Expired - Fee Related
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