CN2637135Y - 凸轮式提升转位机械手 - Google Patents
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Abstract
一种凸轮式提升转位机械手，包括设置在箱体内的输入轴和输出轴，输入轴上的弧面凸轮与输出轴上的从动盘的滚子相啮合，它还包括一端与箱体铰接的摆动从动件，摆动从动件的中间滚子与开设在弧面凸轮端面上的凹槽啮合，摆动从动件的另一端通过末端滚子与输出轴的末端相接触。利用弧面凸轮的从动盘带动输出轴按预定规律往复摆动，利用加工于弧面凸轮端面的凹槽及中间滚子，实现按预定规律的较大距离的提升。本实用新型可以解决机构在运动过程中各位置的运动情况不易控制、结构尺寸较大、提升与转位不独立、提升距离小的问题。
Description
一、技术领域
本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种凸轮式提升转位机械手。
二、背景技术
现有的机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运工件或操作工具的自动装置，在生产中应用广泛。机械手的驱动方式有机械传动、液压传动、气动传动和电力传动方式。目前，国内机械传动方式的机械手一般采用含有球面副、移动副、圆柱副等开式杆机构来实现摆动和直线移动，这样使机构在运动过程中各位置的运动情况不易控制，并且结构尺寸较大；现有的采用凸轮高副机构的机械传动方式的机械手，虽然运动精确，并且结构尺寸较小，但是，其不能实现提升、转位相对独立的运动，并且提升的距离小。
三、发明内容
本实用新型的目的在于提供一种结构尺寸小、运动精确、提升与转位相对独立、提升距离大的凸轮式提升转位机械手。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：包括设置在箱体内的输入轴和输出轴，输入轴上的弧面凸轮与输出轴上的从动盘的滚子相啮合，其特点是，还包括一端与箱体铰接的摆动从动件，摆动从动件的中间滚子与开设在弧面凸轮端面上的凹槽啮合，摆动从动件的另一端通过末端滚子与输出轴的末端相接触。
本实用新型的另一特点是：弧面凸轮与从动盘带动输出轴作间歇往复摆动；在输出轴的上部装有一轴瓦；通过摆动从动件中间滚子与弧面凸轮端面的凹槽的啮合运动，输出轴在从动盘和轴瓦中实现间歇直线运动。
由于本实用新型利用弧面凸轮机构实现转位，利用加工在弧面凸轮端面的平面槽形凸轮机构实现较大距离的提升，通过设计凸轮的轮廓曲线，保证实现提升、转位有间歇的相对独立的运动，同时解决了机构在运动过程中各位置的运动情况不易控制、结构尺寸较大、提升距离小的问题。
四、附图说明
图1是本实用新型的俯视图；
图2是本实用新型的主视图。
五、具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的结构原理和工作原理作进一步详细说明。
参见图1，2，本实用新型的弧面凸轮2在输入轴1上，输入轴1由圆锥滚子轴承4、箱体17、箱盖6及轴承端盖5支撑，输入轴1和弧面凸轮2通过平键12连接；滚子18安装在从动盘3上，与弧面凸轮2相啮合；在输出轴8的上部装有一轴瓦9，轴瓦9的外部装有从动盘3，导向键13将从动盘3与输出轴8连接；从动盘3的外部装有轴承11，由支撑盖10支撑；当输入轴1旋转时，弧面凸轮2通过滚子18及从动盘3推动输出轴8一起作间歇往复摆动，由于弧面凸轮2端面上开设有凹槽19，弧面凸轮2同时也是一个平面槽形凸轮，平面槽形凸轮转动，与一端铰接与箱体17上的摆动从动件15中间的滚子14啮合，在摆动从动件15末端的滚子16上形成相应的放大运动，由于摆动从动件15末端的滚子16的运动轨迹是以摆动从动件15与箱体17的铰接处为圆心的圆弧，所以末端滚子16一面在输出轴8下部的端面上滚动，一面顶着输出轴8按预定规律作直线运动，而且输出轴8的直线运动是与回转运动相独立的运动，轴瓦9以及从动盘3下部的套筒结构能够保证输出轴8的运动的精确性，同时改善输出轴8的受力情况，手臂7通过输出轴8按预定规律准确实现机械手的提升、转位运动。
Claims (4)
1、一种凸轮式提升转位机械手，包括设置在箱体[17]内的输入轴[1]和输出轴[8]，输入轴[1]上的弧面凸轮[2]与输出轴[8]上的从动盘[3]的滚子[18]相啮合，其特征在于：它还包括一端与箱体[17]铰接的摆动从动件[15]，摆动从动件[15]的中间滚子[14]与开设在弧面凸轮[2]端面上的凹槽[19]啮合，摆动从动件[15]的另一端通过末端滚子[16]与输出轴[8]的末端相接触。
2、根据权利要求1所述的凸轮式提升转位机械手，其特征在于：弧面凸轮[2]与从动盘[3]带动输出轴[8]作间歇往复摆动。
3、根据权利要求1所述的凸轮式提升转位机械手，其特征在于：在输出轴[8]的上部装有一轴瓦[9]。
4、根据权利要求1所述的凸轮式提升转位机械手，其特征在于：通过摆动从动件[15]中间滚子[14]与弧面凸轮[2]端面的凹槽[19]的啮合运动，输出轴[8]在从动盘[3]和轴瓦[9]中实现间歇直线运动。
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| CNU032624050U CN2637135Y (zh) | 2003-07-02 | 2003-07-02 | 凸轮式提升转位机械手 |
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| CNU032624050U CN2637135Y (zh) | 2003-07-02 | 2003-07-02 | 凸轮式提升转位机械手 |
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101360589B (zh) * | 2006-07-11 | 2011-02-09 | 株式会社安川电机 | 多关节机器人 |
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2003
- 2003-07-02 CN CNU032624050U patent/CN2637135Y/zh not_active Expired - Fee Related
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