CN2565595Y - 机械差速驱动运载机器人 - Google Patents

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CN2565595Y CN 02266949 CN02266949U CN2565595Y CN 2565595 Y CN2565595 Y CN 2565595Y CN 02266949 CN02266949 CN 02266949 CN 02266949 U CN02266949 U CN 02266949U CN 2565595 Y CN2565595 Y CN 2565595Y
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朱耀亮
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Shanghai Fuyang Technology Development Co ltd
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Shanghai Fuyang Technology Development Co ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种机械差速驱动运载机器人，包括有机身(10)、控制系统(9)、驱动系统(2)、电源(7)、前轮(6)和驱动后轮(5)，它还包括有移载机构(3)和机械差速机构(1)；所述机械差速机构(1)分别与所述驱动系统(2)的输出端、驱动后轮(5)相连接；在所述前轮(6)处设有转向机构(4)，该转向机构(4)与前轮(6)相连接；在所述机身(10)还设有人机通讯系统(8)。本实用新型机械差速驱动运载机器人，该运载机器人的控制系统简单、方便操作，电机的能力损耗少，运载机器人的运输能力高和行走状态稳定。

Description

机械差速驱动运载机器人
技术领域
本实用新型属于一种运载机器人。
技术背景
现有运载机器人的双轮差速驱动、转向是通过车载计算机，对车体左右两只直流伺服电机进行驱动和调速，来进行控制小车的直行和转弯，在转弯时两驱动后轮的速度是不一样的，因此车载计算机既要控制小车两驱动后轮的前进、后退速度的快慢，又要同时控制小车的左右转弯转向角，这得通过控制小车左右两个伺服电机的速度差异来实现，这种方式增加了控制系统的难度和复杂性；另外，因电压的瞬时变化或两个电机本身的差异会出现控制执行中小车走行不好和电机的做功损耗很大，影响到小车的工作能力和走行状态。
发明内容
本实用新型需要解决的技术问题是一种机械差速驱动运载机器人，该运载机器人的控制系统简单、方便操作，电机的能力损耗少，运载机器人的运输能力高和行走状态稳定。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
一种机械差速驱动运载机器人，包括有机身、控制系统、驱动电机、电源、前轮和驱动后轮，它还包括有移载机构和机械差速机构；所述机械差速机构分别与所述驱动电机的输出端、驱动后轮相连接；在所述前轮处设有转向机构，该转向机构与前轮相连接。
在所述机身还设有人机通讯系统。
由于采取了上述的方案，本实用新型与现有技术相比所具有的优点是：
由于本实用新型采用了机械差速机构，使得只需要选用一个驱动电机，根据转向机构的转向角度控制输出转速，然后通过机械差速机构对两驱动后轮速度进行自然调整，实现两驱动后轮差速运行，大大简化了运载机器人的控制系统，且电机的能力损耗少，运载机器人的运输能力高和行走状态稳定。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明：
图1是本实用新型机械差速驱动运载机器人内部结构示意图；
图2是本实用新型机械差速驱动运载机器人外部结构示意图。
具体实施方式
如图1和图2所示，本实用新型机械差速驱动运载机器人，包括有机身10、控制系统9、驱动电机2、电源7、前轮6和驱动后轮5，它还包括有移载机构3和机械差速机构1；所述机械差速机构1分别与所述驱动电机2的输出端、驱动后轮5相连接；在所述前轮6处设有转向机构4，该转向机构4与前轮6相连接。
在所述机身10还设有人机通讯系统8，可用于对运载机器人进行实时控制。
本实用新型机械差速驱动运载机器人的工作原理及使用过程是：当运载机器人前进、后退、方向性转弯或直行中的瞬时纠偏时，车载的控制系统9根据控制转向机构的转向角度控制输出转速，然后通过机械差速机构对两驱动后轮速度进行自然调整，实现两驱动后轮差速运行，本实用新型优化了运载机器人控制系统的控制程序，简化了运载机器人本身的电器电路，减少了驱动电机的能力损耗，提高运载机器人的运输能力和行走状态。

Claims (2)

1、一种机械差速驱动运载机器人，包括有机身(10)、控制系统(9)、驱动系统(2)、电源(7)、前轮(6)和驱动后轮(5)，其特征在于：它还包括有移载机构(3)和机械差速机构(1)；所述机械差速机构(1)分别与所述驱动系统(2)的输出端、驱动后轮(5)相连接；在所述前轮(6)处设有转向机构(4)，该转向机构(4)与前轮(6)相连接。
2、根据权利要求1所述的机械差速驱动运载机器人，其特征在于：在所述机身(10)还设有人机通讯系统(8)。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100348374C (zh) * 2004-12-02 2007-11-14 大连理工大学 一种移动式多手运输车
CN107336774A (zh) * 2017-06-13 2017-11-10 昆明理工大学 一种平衡车底盘装置

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