CN221342863U - 抱箱搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抱箱搬运装置，包括沿竖直方向延伸的升降柱、固设于所述升降柱下部的升降座、设于所述升降座下方的夹持座、安装在所述夹持座上的夹持组件，以及用于驱使所述升降柱上下升降的驱动机构，驱动机构包括驱动电机、驱动组件，所述夹持座能够沿竖直方向浮动地与所述升降座相连接，所述升降座与所述夹持座之间间隔地设置有多组弹性件，所述夹持座包括沿第一方向间隔设置的第一连接部与第二连接部，所述第一连接部与所述升降座之间沿竖直方向滑动且能够绕水平方向延伸的中心线转动地连接，所述第二连接部能够相对所述升降座摆动地与所述升降座连接。在下降过程中，夹持座能够自适应地调整位置，并能够结合弹性件避免压坏产品。

Description

抱箱搬运装置

技术领域

本实用新型涉及一种抱箱搬运装置。

背景技术

现有技术中，部分搬运装置设有沿上下方向延伸的力臂，力臂的下方设有用于对产品进行夹持的组件，装置采用先控制力臂下降再利用夹持组件对产品进行抓取搬运的工作模式，下降操作通常按照固定程式来执行，装置需要对不同高度、不同位置的产品，编写不同的执行程序，同时，搬运不规则摆放的产品时，固定程序难以执行，仍需人工来操作装置，使用起来并不便利。部分搬运装置由于力臂过长，装置不能够及时感应下方夹持组件的状态，也不能及时对夹持组件的状态做出反馈，加之夹持组件体积与重量较大，容易出现由于定位出现偏差、力臂下降距离过多，而导致产品被压坏的情况。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种新的抱箱搬运装置。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种抱箱搬运装置，所述抱箱搬运装置包括沿竖直方向延伸的升降柱、固设于所述升降柱下部的升降座、设于所述升降座下方的夹持座、安装在所述夹持座上的夹持组件，以及用于驱使所述升降柱沿竖直方向升降的驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机、设于所述驱动电机的输出轴与所述升降柱之间的驱动组件，所述夹持座能够沿竖直方向浮动地与所述升降座相连接，所述升降座与所述夹持座之间间隔地设置有多组弹性件，其中，所述夹持座包括沿第一方向间隔设置的第一连接部与第二连接部，所述第一连接部与所述升降座之间沿竖直方向滑动且能够绕水平方向延伸的中心线转动地连接，所述第二连接部能够相对所述升降座摆动地与所述升降座连接。

优选地，所述升降座上设有与所述第一连接部相连接的第一连接槽，以及与所述第二连接部相连接的第二连接槽，其中，所述第一连接槽沿竖直方向延伸，所述第一连接部上设有沿水平方向延伸第一连接轴，所述第一连接轴滑动同时转动地插设在所述第一连接槽中；所述第二连接槽呈V字型，所述第二连接槽的两侧壁自上而下相向倾斜，所述第二连接部上设有沿水平方向延伸第二连接轴，所述第二连接轴配合地插设在所述第二连接槽中。

优选地，所述弹性件为连接在所述升降座与所述夹持座之间的拉簧。

更优选的，所述升降座包括上升降座与下升降座，其中，所述上升降座与所述升降柱的下部固定连接，所述下升降座设于所述上升降座的下方，且所述下升降座与所述上升降座沿所述第一方向滑动地连接，所述夹持座能够沿竖直方向浮动地与所述下升降座相连接，所述弹性件设置在所述下升降座与所述夹持座之间。

优选地，所述夹持座具有一沿竖直方向延伸的虚拟对称面，所有的所述弹性件关于所述虚拟对称面对称地分布。

优选地，所述夹持组件包括沿所述第一方向滑动地设置在所述夹持座上的夹持臂、沿所述第一方向活动地设置在所述夹持臂上的夹持板，以及用于驱使所述夹持板沿第一方向远离或靠近所述夹持臂的驱动件，沿所述第一方向上，所述夹持座的两侧部均设有所述夹持组件，两侧的所述夹持板相对设置，两侧的所述夹持板之间形成一夹持空间。

进一步地，所述夹持臂沿上下方向延伸，所述夹持臂的上部设有沿所述第一方向贯穿的穿孔，所述驱动件与所述夹持板设置在所述夹持臂的下部，所述夹持座设有沿所述第一方向延伸的连接杆，所述连接杆穿设在所述穿孔中，所述连接杆的外侧部上设有沿所述第一方向延伸的滑轨，所述穿孔的内侧壁上设有滑动件，所述滑动件滑动配合地设置在所述滑轨上。

进一步地，所述连接杆与所述夹持臂之间设有用于将两者相互锁定的锁定机构，所述锁定机构包括设置在所述连接杆的外侧部上的锁槽，以及活动地设置在所述夹持臂上的锁定件，所述锁槽具有沿所述第一方向间隔分布的多个，所述锁定机构还包括用于驱使所述锁定件靠近或远离所述锁槽的操作件，所述锁定机构处于锁定状态时，所述锁定件插设在所述锁槽内，所述锁定机构处于解锁状态时，所述锁定件与所述锁槽相脱离。

优选地，沿第二方向上，所述夹持组件间隔地设置有多组，所述第二方向垂直于所述第一方向，沿所述第一方向上，所述夹持座任一侧的多组所述夹持组件固定连接。

优选地，所述驱动组件包括设置在所述升降柱上的齿条、以及固设在所述驱动电机的所述输出轴上的齿轮，所述齿条沿竖直方向延伸，所述齿轮与所述齿条相互啮合地设置。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型的抱箱搬运装置，由于夹持座与升降座沿竖直方向浮动地连接，在升降柱下降的过程中，当夹持座或是夹持组件接触到下方产品，夹持座可向上运动，防止持续下降压坏产品，此过程中，位于升降座与夹持座之间的弹性件能够提供向上的作用力，用于抵消夹持座的自身重力，从而减轻夹持座施加在产品上的压力，防止产品被压坏；同时，由于第二连接部可相对升降座摆动，夹持座可在摆动过程中，自适应地对自身位置进行调整，用以与下方的产品进行重新定位，以便能够精准地对产品进行夹持。

附图说明

附图1为本实用新型一具体实施例的抱箱搬运装置的立体结构示意图；

附图2为附图1中A处的放大示意图；

附图3为附图1中B处的放大示意图；

附图4为附图1的后视图；

附图5为附图4中C处的放大示意图；

附图6为沿附图4中D-D向的剖视示意图；

附图7为附图6中E处的放大示意图；

附图8为附图1的左视图；

附图9为附图1的仰视图；

其中：1、升降柱；11、齿条；12、导轨；2、升降座；21、第一连接块；22、第二连接块；221、第二连接槽；23、上升降座；24、下升降座；25、驱动结构；3、夹持座；31、第一连接部；311、第一连接轴；32、第二连接部；321、第二连接轴；33、主体部；331、连接杆；332、滑轨；34、传感器；4、夹持组件；41、夹持臂；411、穿孔；412、滑动件；42、夹持板；421、夹爪；43、驱动件；44、固定杆；5、驱动机构；51、驱动电机；6、弹性件；71、锁定齿条；72、锁定件；73、操作件；8、固定架；81、通孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例来对本实用新型的技术方案作进一步的阐述。

参见图1所示的一种抱箱搬运装置，其包括沿竖直方向延伸的升降柱1、固设于升降柱1下部的升降座2、设于升降座2下方的夹持座3、安装在夹持座3上的夹持组件4，以及用于驱使升降柱1沿竖直方向升降的驱动机构5。驱动机构5包括驱动电机51、设于驱动电机51的输出轴与升降柱1之间的驱动组件。夹持座3能够沿竖直方向浮动地与升降座2相连接，升降座2与夹持座3之间间隔地设置有多组弹性件6。

夹持座3具有与升降座2相连接的下连接部，下连接部包括沿第一方向间隔设置的第一连接部31与第二连接部32，第一连接部31与升降座2之间沿竖直方向滑动且能够绕水平方向延伸的中心线转动地连接，第二连接部32能够相对升降座2摆动地与升降座2连接。

抱箱搬运装置通过驱使升降柱1带动夹持座3以及夹持组件4向下运动，对下方产品进行夹持、搬运，在向下运动的过程中，若夹持座3或夹持组件4碰撞到下方的产品，夹持座3能够相对升降座2向上运动，减少冲击。同时设置在升降座2与夹持座3之间的弹性件6能够提供向上的作用力，用以抵消夹持座3与夹持组件4的自重，防止产品被压坏。

本实施例中，驱动组件包括设置在升降柱1上的齿条11、以及固设在驱动电机51的输出轴上的齿轮（图中未示出），齿条11沿竖直方向延伸，齿轮与齿条11相互啮合地设置。通过驱动电机51驱使齿轮转动，可驱使升降柱1上下升降，通过调整齿轮转向，便可改变升降柱1的运动方向。

参见图1、图8所示，本实施例中，抱箱搬运装置还包括固定架8，驱动电机51固设在固定架8上，通过齿轮与齿条11之间的配合，可驱使升降柱1相对固定架8上下升降。固定架8具有沿上下方向贯穿的通孔81，升降柱1穿设在通孔81中，升降柱1的外侧周部设有多个沿竖直方向延伸的导轨12，固定架8上设有与导轨12滑动配合的导向件（图中未示出）。导轨12与导向件相互配合，为升降柱1的上下升降提供导向。

本实施例中，升降座2与第一连接部31两者中的一者上设有沿竖直方向延伸的第一连接槽，另一者上设有沿水平方向延伸的第一连接轴311，第一连接轴311滑动同时转动地插设在第一连接槽中。第一连接轴311的轴心线与中心线共线延伸，从而实现第一连接部31与升降座2之间的滑动与转动。升降座2与第二连接部32两者中的一者上设有第二连接槽221，另一者上设有沿水平方向延伸的第二连接轴321，第二连接轴321配合地插设在第二连接槽221中，并且第二连接轴321能够在第二连接槽221中摆动。

本实施例中，夹持座3包括沿水平方向延伸的主体部33，第一连接部31与第二连接部32自主体部33的上部向上凸出延伸。沿第二方向上，第一连接部31与第二连接部32均具有间隔设置的两组，第二方向垂直于第一方向。用线将两组第一连接部31与两组第二连接部32在水平平面上的投影进行连接，可形成一矩形，四个投影分设于矩形的四个顶点处，矩形的长边与宽边分别沿第一方向与第二方向延伸，并且沿竖直方向上，矩形的中心与夹持座3的中心相重合，如此提高了夹持座3上下浮动的稳定性。

参见图2、图5所示，第一连接部31与第二连接部32均由自主体部33的上部向上凸出延伸的两个凸耳组成，其中，构成第一连接部31的两个凸耳之间连接有第一连接轴311；构成第二连接部32的两个凸耳之间连接有第二连接轴321。本实施例中，第一连接轴311与第二连接轴321均沿第二方向延伸，并且第一连接轴311与第二连接轴321均为圆柱状，第一连接轴311与第二连接轴321可与凸耳固定连接，也可与凸耳绕自身轴心线转动地连接。

升降座2设有与夹持座3相连接的上连接部，参见图4、图5所示，升降座2与夹持座3之间存在间隙，上连接部与下连接部均设置在升降座2与夹持座3之间的间隙中。上连接部包括与第一连接部31相连接的第一连接块21，以及与第二连接部32相连接的第二连接块22，第一连接块21与第二连接块22均自升降座2的底部向下延伸。第一连接块21上设有第一连接槽，第二连接块22上设有第二连接槽221。本实施例中，第一连接槽为沿上下方向延伸的U型槽，其两侧壁相互平行并沿竖直方向延伸；第二连接槽221为V型槽，其两侧侧壁自上而下相向倾斜。

在通常状态下，第一连接轴311与第二连接轴321分别抵靠在第一连接槽与第二连接槽221的底部。其中，第一连接轴311与第一连接槽的底部面面接触，第二连接轴321与第二连接槽221的底部面接触，同时第二连接轴321与第二连接槽221的两侧壁线接触。

当夹持座3或夹持组件4碰撞到下方的产品时，第一连接轴311自第一连接槽的底部脱离并沿第一连接槽向上滑动，并且第一连接槽为第一连接轴311的向上运动提供导向，第二连接轴321自第二连接槽221的底部脱离并向上运动，用以防止驱动电机51继续驱动夹持座3向下运动，而对产品持续造成破坏。本实施例中，夹持座3的上部设有传感器34，传感器34与驱动电机51信号连接，当夹持座3持续向上运动并使得传感器34与升降座2的底部相接触时，传感器34能够发出信号并驱使驱动电机51停止工作，从而阻止升降柱1继续向下运动。

由于第二连接槽221的槽口下窄上宽，第二连接轴321除沿竖直方向滑动外，其还能够沿第一方向向两侧运动，并使得夹持座2摆动。使得当夹持座3或夹持组件4在第一方向上与产品的定位存在偏差时，通过第二连接轴321与第二连接槽221之间的相对运动，在防止对产品造成破坏的同时，通过两者间的相对摆动，对夹持座3的位置进行调整并进行重新定位。此外，除能够适应夹持座3与产品之间沿水平方向的偏差外，第二连接轴321能够在第二连接槽221中水平位移，也能够避免升降座2与夹持座3之间的过定位。

当完成对产品的夹持并向上提起夹持座3的过程中，第一连接轴311与第二连接轴321均向下运动，第一连接槽为第一连接轴311的提供导向，第二连接槽221的两侧壁也为第二连接轴321提供向下运动的导向，直至第一连接轴311再次抵靠在第一连接槽的底部，第二连接轴321再次抵靠在第二连接槽221的底部。

本实施例中，参见图4至图6所示，升降座2包括上升降座23与下升降座24，其中，上升降座23与升降柱1的下端部固定连接，下升降座24沿第一方向滑动地设置在上升降座23的下方，夹持座3能够沿竖直方向浮动地与下升降座24相连接。弹性件6设置在下升降座24与夹持座3之间，第一连接块21与第二连接块22均设置在下升降座24的下部。上升降座23与下升降座24之间还设有用于驱使两者相对运动的驱动结构25，在驱动结构25的驱使下，下升降座24能够带动夹持座3与夹持组件4沿第一方向运动。在夹持产品时，可先通过驱动结构25调整夹持座3的位置，后驱使升降柱1向下运动，并通过夹持组件4进行夹持。

夹持座3具有一沿竖直方向延伸的虚拟对称面，所有弹性件6关于虚拟对称面对称分布。本实施例中，共设置有四组弹性件6，四组弹性件6设置在两组第一连接部31与两组第二连接部32的外侧，四组弹性件6在水平平面上的投影的连线也形成一矩形，其投影分别位于矩形的顶点处，矩形的中心点与夹持座3的重心在竖直方向相互重合，使其能更好地维持夹持座3的稳定。

本实施例中，弹性件6为连接在升降座2与夹持座3之间的拉簧。拉簧的能够提供向上的作用力，当夹持座3或夹持组件4与下方的产品相碰撞时，该作用力能够抵消夹持座3与夹持组件4的自重，从而减少对产品的压力。

夹持组件4包括沿第一方向滑动地设置在夹持座3上的夹持臂41、沿第一方向活动地设置在夹持臂41上的夹持板42，以及用于驱使夹持板42沿第一方向远离或靠近夹持臂41的驱动件43。沿第一方向上，夹持座3的两侧部均设有夹持组件4，两侧的夹持板42相对设置，两侧的夹持板42之间形成一夹持空间。沿第一方向滑动夹持臂41，能够调整两侧的夹持板42之间的间距，从而调整夹持空间的大小，使其能够适应不同尺寸的产品。通过驱动机构驱使夹持座3以及夹持组件4向下运动，使产品位于夹持空间内，通过驱动件43驱使两侧的夹持板42相向运动，实现对产品的夹持。本实施例中，参见图9所示，夹持板42的下部还设有夹爪421，其能够提高对产品夹持的牢固性，同时也能够起到托举产品的功能。

沿第二方向上，夹持组件4间隔地设置有多组，位于夹持座3第一方向的任一侧，间隔设置的多组夹持组件4连接在一起。设置多组夹持组件，一方面能够提高夹持的牢固性，另一方面能够对大尺寸的产品进行夹持。本实施例中，沿第一方向上，夹持座3的任一侧均设置有两组夹持组件4，且同一侧的两组夹持组件4通过一沿第二方向延伸的固定杆44连接在一起，使得同侧的两组夹持组件4能够一同沿第一方向滑动并对夹持空间的大小进行调整。

参见图3所示，夹持臂41沿上下方向延伸，夹持臂41的上部设有沿第一方向贯穿的穿孔411，驱动件43与夹持板42设置在夹持臂41的下部。具体地，驱动件43为一气缸，其固设于夹持臂41的下端部，夹持板42固设在驱动件43的输出轴上，并且夹持板42位于夹持臂41的内侧，沿上下方向上，驱动件43与夹持板42位于夹持座3的下方。

夹持座3的主体部33设有沿第一方向延伸的连接杆331，连接杆331穿设在穿孔411中，连接杆331的外侧部上设有沿第一方向延伸的滑轨332，穿孔411的内侧壁上设有滑动件412，滑动件412滑动配合地设置在滑轨332上。本实施例中，参见图3、图7所示，连接杆331的竖直截面为长方形，穿孔411为一方形孔，连接杆331穿设在穿孔411中，其上侧面与穿孔411的上侧壁之间留有间隙，滑轨332固设在连接杆331的上侧面，滑动件412设置在穿孔411内并位于穿孔411的上侧壁上。

连接杆331与夹持臂41之间设有用于将两者相互锁定的锁定机构，锁定机构包括设置在连接杆331的外侧部上的锁槽，以及活动地设置在夹持臂41上的锁定件72。锁槽具有沿第一方向间隔分布的多个，锁定机构还包括用于驱使锁定件72靠近或远离锁槽的操作件73。锁定机构处于锁定状态时，锁定件72插设在锁槽内，锁定机构处于解锁状态时，锁定件72与锁槽相脱离。在调节两侧的夹持臂41前，需将锁定机构转换至解锁状态，当两侧的夹持臂41位置调节结束后，将锁定机构锁定，即可将夹持臂41相对夹持座3固定。

本实施例中，参见图3、图7所示，连接杆331的上侧面设有锁定齿条71，锁定齿条71沿第一方向延伸，并且锁定齿条71与滑轨332平行设置。锁定齿条71的上部的齿槽构成上述的锁槽。锁定件72位于穿孔411内，并位于穿孔411上侧壁与锁定齿条71之间。操作件73设置在夹持臂41的上部，其一端伸入至穿孔411内并与锁定件72相连接，通过操作件73能够驱使锁定件72向下运动并插设在锁定齿条71的齿槽内，或是向上运动自齿槽中脱离。

固定在工作台上的搬运装置，每次进行夹持搬运前，都需要进行稳定、调平、对准等操作，执行此操作的装置价格昂贵，装置的生产成本高。本实施例的搬运装置，由人工进行夹持座3与产品之间的对位调整，升降柱1的下降操作以及对产品的夹持操作均由人工进行控制，通过设置在升降座2与夹持座3之间的连接轴、连接槽以及弹性件6等结构，消除了下降、夹持操作可能会产生的误差，也能够避免装置对下方产品的损坏，装置的生产成本低、且操作简单，避免了繁杂的程序编写操作，同时也能够对不规则摆放的产品进行搬运。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抱箱搬运装置，其特征在于：所述抱箱搬运装置包括沿竖直方向延伸的升降柱、固设于所述升降柱下部的升降座、设于所述升降座下方的夹持座、安装在所述夹持座上的夹持组件，以及用于驱使所述升降柱沿竖直方向升降的驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机、设于所述驱动电机的输出轴与所述升降柱之间的驱动组件，所述夹持座能够沿竖直方向浮动地与所述升降座相连接，所述升降座与所述夹持座之间间隔地设置有多组弹性件，其中，所述夹持座包括沿第一方向间隔设置的第一连接部与第二连接部，所述第一连接部与所述升降座之间沿竖直方向滑动且能够绕水平方向延伸的中心线转动地连接，所述第二连接部能够相对所述升降座摆动地与所述升降座连接。

2.根据权利要求1所述的抱箱搬运装置，其特征在于：所述升降座上设有与所述第一连接部相连接的第一连接槽，以及与所述第二连接部相连接的第二连接槽，其中，所述第一连接槽沿竖直方向延伸，所述第一连接部上设有沿水平方向延伸第一连接轴，所述第一连接轴滑动同时转动地插设在所述第一连接槽中；

所述第二连接槽呈V字型，所述第二连接槽的两侧侧壁自上而下相向倾斜，所述第二连接部上设有沿水平方向延伸第二连接轴，所述第二连接轴配合地插设在所述第二连接槽中。

3.根据权利要求1所述的抱箱搬运装置，其特征在于：所述弹性件为连接在所述升降座与所述夹持座之间的拉簧。

4.根据权利要求1所述的抱箱搬运装置，其特征在于：所述升降座包括上升降座与下升降座，其中，所述上升降座与所述升降柱的下部固定连接，所述下升降座设于所述上升降座的下方，且所述下升降座与所述上升降座沿所述第一方向滑动地连接，所述夹持座能够沿竖直方向浮动地与所述下升降座相连接，所述弹性件设置在所述下升降座与所述夹持座之间。

5.根据权利要求1所述的抱箱搬运装置，其特征在于：所述夹持座具有一沿竖直方向延伸的虚拟对称面，所有的所述弹性件关于所述虚拟对称面对称地分布。

6.根据权利要求1所述的抱箱搬运装置，其特征在于：所述夹持组件包括沿所述第一方向滑动地设置在所述夹持座上的夹持臂、沿所述第一方向活动地设置在所述夹持臂上的夹持板，以及用于驱使所述夹持板沿第一方向远离或靠近所述夹持臂的驱动件，沿所述第一方向上，所述夹持座的两侧部均设有所述夹持组件，两侧的所述夹持板相对设置，两侧的所述夹持板之间形成一夹持空间。

7.根据权利要求6所述的抱箱搬运装置，其特征在于：所述夹持臂沿上下方向延伸，所述夹持臂的上部设有沿所述第一方向贯穿的穿孔，所述驱动件与所述夹持板设置在所述夹持臂的下部，

所述夹持座设有沿所述第一方向延伸的连接杆，所述连接杆穿设在所述穿孔中，所述连接杆的外侧部上设有沿所述第一方向延伸的滑轨，所述穿孔的内侧壁上设有滑动件，所述滑动件滑动配合地设置在所述滑轨上。

8.根据权利要求7所述的抱箱搬运装置，其特征在于：所述连接杆与所述夹持臂之间设有用于将两者相互锁定的锁定机构，所述锁定机构包括设置在所述连接杆的外侧部上的锁槽，以及活动地设置在所述夹持臂上的锁定件，所述锁槽具有沿所述第一方向间隔分布的多个，所述锁定机构还包括用于驱使所述锁定件靠近或远离所述锁槽的操作件，

所述锁定机构处于锁定状态时，所述锁定件插设在所述锁槽内，所述锁定机构处于解锁状态时，所述锁定件与所述锁槽相脱离。

9.根据权利要求1所述的抱箱搬运装置，其特征在于：沿第二方向上，所述夹持组件间隔地设置有多组，所述第二方向垂直于所述第一方向，沿所述第一方向上，所述夹持座任一侧的多组所述夹持组件固定连接。

10.根据权利要求1所述的抱箱搬运装置，其特征在于：所述驱动组件包括设置在所述升降柱上的齿条、以及固设在所述驱动电机的所述输出轴上的齿轮，所述齿条沿竖直方向延伸，所述齿轮与所述齿条相互啮合地设置。