CN221342410U - 一种柔性堆垛机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种柔性堆垛机，包括：堆垛机架体，包括底座和杆部；第一移动轮组，固定于底座侧部，包括移动轮以及伸缩臂，伸缩臂的一端与底座固定连接，另一端与移动轮固定连接；抬升组件，包括货架盘以及抬升单元，货架盘与杆部滑动连接；抬升单元固定于杆部，与货架盘传动连接，以驱动货架盘沿杆部滑动；第二移动轮组，固定于底座两侧的底部，以使堆垛机架体沿轨道移动；定位组件，固定于底座侧部的两端，以纠正堆垛机架体与轨道的相对位置。本申请提供的柔性堆垛机，采用第一移动轮组以及第二移动轮组在轨道区域以及无轨道区域实现堆垛机移动，在轨道区域移动的过程中，通过定位组件防止底座与轨道错位，保证堆垛机在轨道/非轨道区域正常工作。

Description

一种柔性堆垛机

技术领域

本实用新型涉及堆垛机技术领域，尤其涉及一种柔性堆垛机。

背景技术

堆垛机即堆垛起重机，是一种在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架盘上取放单元货物的专用起重机。目前堆垛机可以按照有无轨道的方式分为有轨堆垛起重机以及无轨堆垛起重机；按照驱动方式分为上部驱动堆垛起重机、下部驱动堆垛起重机以及上下部结合驱动堆垛起重机。其中采用有轨堆垛起重机可以利用滑触线进行充电，以降低能耗。

在实际使用的过程中，例如仓库，并不是所有货架盘间的区域都适用于进行轨道的铺设，因而可以采用选择性铺设，并利用充电过程所获取的电能进行驱动。

针对轨道的选择性铺设，需要一种适用于轨道/非轨道区域的移动机构，以保证堆垛机的正常工作。

实用新型内容

本实用新型提供一种柔性堆垛机，目的在于保证在轨道/非轨道区域的正常工作。

本实用新型实施例提供了一种柔性堆垛机，包括：

堆垛机架体，包括固定连接的底座和杆部；

至少两对第一移动轮组，分别固定于底座侧部的两端，包括移动轮以及伸缩臂，其中伸缩臂的一端与底座固定连接，伸缩臂的另一端与移动轮固定连接；

抬升组件，包括货架盘以及抬升单元，货架盘与杆部滑动连接；抬升单元固定于杆部，与货架盘传动连接，用以驱动货架盘沿杆部滑动；

第二移动轮组，分别固定于底座两侧的底部，用于使堆垛机架体沿轨道移动；

定位组件，固定于底座侧部的两端，用以纠正堆垛机架体与轨道的相对位置。

可选地，伸缩臂包括相互固定连接的水平伸缩臂以及竖直伸缩臂；

其中水平伸缩臂的一端与底座固定连接，另一端与竖直伸缩臂的一端固定连接，竖直伸缩臂的另一端与移动轮固定连接。

可选地，第一移动轮组包括用以驱动水平伸缩臂的第一油泵以及用以驱动竖直伸缩臂的第二油泵；

第一油泵以及第二油泵分别与驱动电池电性连接。

可选地，杆部设有竖直方向的定位条，货架盘末端设有对应于定位条的卡槽；

货架盘在卡槽的两侧设有滑轮，用以降低与杆部的摩擦。

可选地，抬升单元包括平行于定位条设置的传送带，传送带设置传动模块，传动模块的输出端与电机通过齿带连接。

可选地，传动模块包括：滑块，滑块与货架盘固定连接，滑块的顶部设有同轴转动的第一齿轮以及第二齿轮，第一齿轮通过齿带与电机输出端的第三齿轮转动连接；

滑块于第二齿轮的两侧分别固定有第一压轮以及第二压轮，传送带依次穿过第一压轮、第二齿轮以及第二压轮。

可选地，传送带的两端分别设有固定块。

可选地，底座两端分别设置有容纳第二移动轮组的容纳腔，第二移动轮组的转轴固定于容纳腔两侧之间。

可选地，定位组件分别固定于容纳腔两侧的外部；

其中定位组件包括L型固定架以及导向轮，L型固定架一端固定于容纳腔外侧，另一端与导向轮的轴心转动连接。

可选地，导向轮之间的间距大于轨道的宽度。

本实用新型实施例提供的一种柔性堆垛机，采用第一移动轮组以及第二移动轮组分别在轨道区域以及无轨道区域实现堆垛机移动，并且在轨道区域移动的过程中，通过定位组件防止底座与轨道错位的情况，进而保证堆垛机在轨道/非轨道区域的正常工作。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种柔性堆垛机的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种柔性堆垛机中抬升组件的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种柔性堆垛机中传动模块的结构示意图。

图中：01、堆垛机架体；011、底座；012、杆部；0121、定位条；02、第一移动轮组；021、移动轮；022、伸缩臂；0221、水平伸缩臂；0222、竖直伸缩臂；023、第一油泵；024、第二油泵；025、驱动电池；03、抬升组件；031、货架盘；032、抬升单元；0321、传送带；03211、固定块；0322、传动模块；03221、滑块；03222、第一齿轮；03223、第二齿轮；03224、第一压轮；03225、第二压轮；033、电机；0331、第三齿轮；034、齿带；04、第二移动轮组；05、定位组件；051、L型固定架；052、导向轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

现有堆垛机在移动可采用间隔性轨道铺设的方式，在有轨道的位置可以实现对堆垛机的充电，在没有轨道的位置可以利用充电的电能进行驱动，从而降低能耗，但是缺少一种针对上述适用于轨道/非轨道区域的移动机构，以保证堆垛机的正常工作。

实施例一

本实用新型针对以上不足，一种柔性堆垛机，如图1及图2所示，包括：

堆垛机架体01，包括固定连接的底座011和杆部012；

至少两对第一移动轮组02，分别固定于底座011侧部的两端，包括移动轮021以及伸缩臂022，其中伸缩臂022的一端与底座011固定连接，伸缩臂022的另一端与移动轮021固定连接；这里需要说明的是，移动轮021组以成对的形式固定于架体的两侧，以保证堆垛机架体01的稳定；并且上述伸缩臂022的作用在于保证堆垛机在无轨道区域能够正常移动。

抬升组件03，包括货架盘031以及抬升单元032，货架盘031与杆部012滑动连接；抬升单元032固定于杆部012，与货架盘031传动连接，用以驱动货架盘031沿杆部012滑动；抬升组件03是的作用在于通过将货品放置于货架盘031上并通过抬升最终放置于对应的货架上。

第二移动轮组04，分别固定于底座011两侧的底部，用于使堆垛机架体01沿轨道移动；相对于第一移动轮组02，第二移动轮组04的作用在于使堆垛机在轨道区域能够正常移动。这里需要补充的是，上述第一移动轮组02以及第二移动轮组04移动的切换过程可以采用多种触发方式，例如通过设置传感器，当检测到轨道时，驱动伸缩臂022收缩，进而使第二移动轮组04处于工作状态；反之当检测轨道消失，驱动伸缩臂022延伸，进而使第一移动轮组02处于工作状态。

定位组件05，固定于底座011侧部的两端，用以纠正堆垛机架体01与轨道的相对位置。堆垛机在移动过程中，当遇到无轨道区域以及有轨道区域交替的位置时，可能会存在底座011与轨道错位的情况，进而导致在后续的轨道区域移动过程中出现安全隐患，因此可以通过增加定位组件05来纠正堆垛机架体01与轨道的相对位置，定位的方式包括但不限于导向轮、柔性限位板等。

本实用新型实施例提供的一种柔性堆垛机，采用第一移动轮组以及第二移动轮组分别在轨道区域以及无轨道区域实现堆垛机移动，并且在轨道区域移动的过程中，通过定位组件防止底座与轨道错位的情况，进而保证堆垛机在轨道/非轨道区域的正常工作。

实施例二

本实施例在上述技术方案的基础上进一步细化，伸缩臂022包括相互固定连接的水平伸缩臂0221以及竖直伸缩臂0222；

其中水平伸缩臂0221的一端与底座011固定连接，另一端与竖直伸缩臂0222的一端固定连接，竖直伸缩臂0222的另一端与移动轮021固定连接。并且第一移动轮组02包括用以驱动水平伸缩臂0221的第一油泵023以及用以驱动竖直伸缩臂0222的第二油泵024；

第一油泵023以及第二油泵024分别与驱动电池025电性连接。驱动电池025可以采用充电电池结构，在轨道区域行动时进行充电，利用对滑触线的对驱动电池025进行充电；在无轨道区域性利用所冲的电驱动相关部件、例如第一油泵023以及第二油泵024进行工作。

采用水平伸缩臂0221的目的在于针对不同货物进行移动轮021之间的调整，当待放置的货物较重时，通过第一油泵023驱动伸长水平伸缩臂0221，进而增加移动轮021之间的间距，保证堆垛机的稳定。

通过第二油泵024驱动竖直伸缩臂0222延伸，进而使移动轮021处于工作状态，反之则使竖直伸缩臂0222收缩，进而第二移动轮021组处于工作状态。

进一步地，底座011两端分别设置有容纳第二移动轮021组的容纳腔，第二移动轮021组的转轴固定于容纳腔两侧之间。其中上述第二移动轮组04可以看作是带有转轴的转轮，转轴固定在容纳腔的相对侧且与底座011行进的方向垂直。

定位组件05分别固定于容纳腔两侧的外部；定位组件05在底座011两端的容纳腔处均有设置，这是由于底座011可能前后两个方向中的任一方向进行轨道，因此，两端设置的方式能够充分起到定位的作用。

其中定位组件05包括L型固定架051以及导向轮052，L型固定架一端固定于容纳腔外侧，另一端与导向轮052的轴心转动连接。导向轮052之间的间距大于轨道的宽度。

实施例三

本实用新型实施例在实施例一、二的基础上，如图3所示，杆部012设有竖直方向的定位条0121，货架盘031末端设有对应于定位条0121的卡槽；本申请采用矩形杆为例，在实际的使用过程中杆部012的形状可以根据需要进行选择。

货架盘031在卡槽的两侧设有滑轮，用以降低与杆部012的摩擦。

抬升单元032包括平行于定位条0121设置的传送带0321，传送带0321设置传动模块0322，传动模块0322的输出端与电机033通过齿带034连接。传送带0321的两端分别设有固定块03211。传送带0321固定于两个固定块03211之间，使传动模块0322与传送带0321之间产生相对运动，以实现沿传送带0321方向的运动。

传动模块0322包括：滑块03221，滑块03221与货架盘031固定连接，滑块03221的顶部设有同轴转动的第一齿轮03222以及第二齿轮03223，第一齿轮03222通过齿带034与电机033输出端的第三齿轮0331转动连接；这里需要说明的是，传动不限于采用齿带034，也可采用皮带、链条等具有传动功能的器件。利用电机033的正转/反转，实现第三齿轮0331带动齿带034以及第一齿轮03222的转动，从而驱动第二齿轮03223与传送带0321之间产生相对运动，从而实现抬升单元032带动货架盘031沿杆部012往复移动。

具体的，滑块03221于第二齿轮03223的两侧分别固定有第一压轮以及第二压轮03225，传送带0321依次穿过第一压轮、第二齿轮03223以及第二压轮03225。传送带0321的两端分别设有固定块03211。采用压轮、齿轮与传送带0321的连接结构能够有效地将滑块03221固定于传送带0321，同时传送带0321与货架盘031之间的固定连接也能够使滑块03221贴近于杆部012。

本实用新型实施例所提供的方案，采用前述实施例所提供的柔性堆垛机，采用了相同的技术手段，取得了相同的技术效果，这里不再赘述。

本实用新型中限定了一些方位词，在未做出相反说明的情况下，所使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”这些方位词是为了便于理解而采用的，因而不构成对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (10)

1.一种柔性堆垛机，其特征在于，包括：

堆垛机架体(01)，包括固定连接的底座(011)和杆部(012)；

至少两对第一移动轮组(02)，分别固定于所述底座(011)侧部的两端，包括移动轮(021)以及伸缩臂(022)，其中所述伸缩臂(022)的一端与所述底座(011)固定连接，所述伸缩臂(022)的另一端与所述移动轮(021)固定连接；

抬升组件(03)，包括货架盘(031)以及抬升单元(032)，所述货架盘(031)与所述杆部(012)滑动连接；所述抬升单元(032)固定于所述杆部(012)，与所述货架盘(031)传动连接，用以驱动所述货架盘(031)沿所述杆部(012)滑动；

第二移动轮组(04)，分别固定于所述底座(011)两侧的底部，用于使所述堆垛机架体(01)沿轨道移动；

定位组件(05)，固定于所述底座(011)侧部的两端，用以纠正所述堆垛机架体(01)与所述轨道的相对位置。

2.根据权利要求1所述的柔性堆垛机，其特征在于，所述伸缩臂(022)包括相互固定连接的水平伸缩臂(0221)以及竖直伸缩臂(0222)；

其中所述水平伸缩臂(0221)的一端与所述底座(011)固定连接，另一端与所述竖直伸缩臂(0222)的一端固定连接，所述竖直伸缩臂(0222)的另一端与所述移动轮(021)固定连接。

3.根据权利要求2所述的柔性堆垛机，其特征在于，所述第一移动轮组(02)包括用以驱动所述水平伸缩臂(0221)的第一油泵(023)以及用以驱动所述竖直伸缩臂(0222)的第二油泵(024)；

所述第一油泵(023)以及所述第二油泵(024)分别与驱动电池(025)电性连接。

4.根据权利要求1所述的柔性堆垛机，其特征在于，所述杆部(012)设有竖直方向的定位条(0121)，所述货架盘(031)末端设有对应于所述定位条(0121)的卡槽；

所述货架盘(031)在所述卡槽的两侧设有滑轮，用以降低与所述杆部(012)的摩擦。

5.根据权利要求4所述的柔性堆垛机，其特征在于，所述抬升单元(032)包括平行于所述定位条(0121)设置的传送带(0321)，所述传送带(0321)设置传动模块(0322)，所述传动模块(0322)的输出端与电机(033)通过齿带(034)连接。

6.根据权利要求5所述的柔性堆垛机，其特征在于，所述传动模块(0322)包括：滑块(03221)，所述滑块(03221)与所述货架盘(031)固定连接，所述滑块(03221)的顶部设有同轴转动的第一齿轮(03222)以及第二齿轮(03223)，所述第一齿轮(03222)通过齿带(034)与所述电机(033)输出端的第三齿轮(0331)转动连接；

所述滑块(03221)于所述第二齿轮(03223)的两侧分别固定有第一压轮(03224)以及第二压轮(03225)，所述传送带(0321)依次穿过所述第一压轮(03224)、第二齿轮(03223)以及第二压轮(03225)。

7.根据权利要求5或6所述的柔性堆垛机，其特征在于，所述传送带(0321)的两端分别设有固定块(03211)。

8.根据权利要求1所述的柔性堆垛机，其特征在于，所述底座(011)两端分别设置有容纳所述第二移动轮(021)组的容纳腔，所述第二移动轮(021)组的转轴固定于所述容纳腔两侧之间。

9.根据权利要求8所述的柔性堆垛机，其特征在于，所述定位组件(05)分别固定于所述容纳腔两侧的外部；

其中所述定位组件(05)包括L型固定架(051)以及导向轮(052)，所述L型固定架(051)一端固定于所述容纳腔外侧，另一端与所述导向轮(052)的轴心转动连接。

10.根据权利要求9所述的柔性堆垛机，其特征在于，所述导向轮(052)之间的间距大于所述轨道的宽度。