CN221160407U - 一种高稳固性智能夹取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种高稳固性智能夹取机械手，涉及机械手技术领域，其技术要点包括安装板，安装板前方设置有调节机构与夹取机构；夹取机构位于调节机构下方；夹取机构包括调节部与夹取部；调节部位于夹取部上方，技术效果是通过设置有夹取机构可以对物品进行夹取，并且在夹取过程中通过两个挤压块对两个夹取板顶面进行挤压，由于两个夹取板的形状可以在其顶面受到挤压时底部可以相互靠近，从而可以对物品进行夹取，并且在夹取过程中可以更为稳固，从而可以避免物品在夹取时发生掉落，在对物品进行夹取时通过设置有调节部可以对固定架的倾斜角度进行控制，使其在对不同形状的物品进行夹取时可以对夹取板的角度进行调节。

Description

一种高稳固性智能夹取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种高稳固性智能夹取机械手。

背景技术

机械手是一种自动操作装置，其能模仿人手和手臂的某些动作功能，可以按照固定程序或预设程序抓取、搬运物件或操作工具，在目前的智能化机械设备中属于常见的部件之一。

公告号为CN206465097U的专利中公开了一种夹取适应性好的机械手，其包括固定架、液压推杆和夹持装置，所述液压推杆、夹持装置设置在固定架下端，所述液压推杆设有两个，所述夹持装置设置在两液压推杆之间，所述固定架下端设置有固定座，所述液压推杆远离夹持装置的一端与固定座固定连接，所述夹持装置由两个卡爪和卡持块组成，所述液压推杆远离固定座的一端与卡爪固定连接，所述卡爪上设置有凹槽，所述卡持块设置在凹槽内，所述卡持块与卡爪之间设置有压力传感器，所述卡持块远离卡爪的一端设置有弧形凹槽，所述弧形凹槽内设置有橡胶垫，所述固定架左端固定设置有控制器，该夹取适应性好的机械手夹持力度恰当，避免物品损伤或掉落、夹取适应能力好。

包括上述夹取适应性好的机械手在内的现有技术中的机械手还存在以下缺点：由于夹取板的角度无法调节，夹爪/夹取板在对不同形状、不同规格的工件进行夹取时的夹持稳定性较低，有时会发生掉落的现象；在面对较高的工件，或者尺度较大的工件时，现有的机械手往往无法进行夹取。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型提供了一种夹取稳定性高，适用性更广的高稳固性智能夹取机械手。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种高稳固性智能夹取机械手，包括安装板，所述安装板前方设置有调节机构与夹取机构；

所述夹取机构位于调节机构下方；

所述夹取机构包括调节部与夹取部；

调节部位于夹取部上方；

调节部包括控制块、连接板与卡盘，夹取部包括固定架与电动伸缩杆；

所述固定架内侧左右端面分别铰接设置有两个夹取板，所述电动伸缩杆顶面与固定架内侧顶面固定连接，所述电动伸缩杆输出端底面固定设置有升降板，所述升降板底面固定设置有两个挤压块，两个所述挤压块斜面分别与两个夹取板顶面滑动连接。

进一步地，所述调节机构包括固定框，所述固定框背面与安装板正面固定连接，所述固定框内侧左端面通过轴承座转动设置有螺纹杆，所述螺纹杆表面螺纹套设有移动块，所述移动块上下端面分别与固定框内侧上下端面滑动连接，所述固定框右侧面固定设置有电机，所述电机输出端左侧面贯穿固定框右侧面延伸至固定框内侧，所述电机输出端左侧面与螺纹杆右侧面固定连接，所述移动块正面固定设置有移动框，通过设置有调节机构可以在夹取过程中对夹取板的位置进行调节，使其可以对不同位置的物品进行夹取。

进一步地，所述连接板底面与控制块顶面铰接，所述控制块底面与固定架顶面固定连接，所述控制块背面滑动贯穿设置有滑动杆延伸至控制块前方，所述滑动杆正面固定设置有插杆，所述连接板正面与卡盘，所述插杆表面与卡盘内壁滑动连接，通过滑动杆移动可以带动插杆向后移动，在插杆向后移动时可以对卡盘脱离，通过手动对控制块的角度进行调节。

进一步地，所述插杆表面固定套设有固定盘，所述固定盘背面固定设置有弹簧，所述弹簧背面与控制块正面固定连接，所述弹簧初始状态为延伸状态，所述滑动杆背面固定设置有拉环，松开拉环，通过弹簧可以使得插杆向前移动，在插杆向前移动时可以插入至插盘内侧。

进一步地，两个所述夹取板相远一侧面分别固定设置有两个铰接件，两个所述铰接件相远一侧面分别固定设置有两个弹性件，两个所述弹性件相远一侧面分别与固定架内侧左右端面固定连接，通过设置有两个弹性件与两个铰接件可以在两个挤压块向上移动时两个夹取板底部可以张开。

进一步地，所述移动框内侧滑动设置有升降框，所述移动框内侧顶面固定设置有电动推杆，所述电动推杆输出端底面与升降框内侧底面固定连接，通过开启电动推杆，电动推杆输出端伸缩可以带动升降框进行上下移动。

进一步地，所述移动框内侧右端面固定设置有滑轨，所述升降框右侧面开设有连接槽，所述滑轨表面与连接槽内壁滑动连接，所述升降框底面固定设置有连接杆，所述连接杆底面与连接板顶面固定连接，通过设置有滑轨可以使得升降框在进行移动时不会与移动框内壁脱离。

与现有技术相比，本实用新型具备的有益效果为：

通过设置有夹取机构可以对物品进行夹取，并且在夹取过程中通过两个挤压块对两个夹取板顶面进行挤压，由于两个夹取板的形状在其顶面受到挤压时底部可以相互靠近，从而对物品进行夹取并在夹取过程中更为稳固，以避免工件在夹取时发生掉落；在对工件进行夹取时通过设置的调节部可对固定架的倾斜角度进行控制，使其在对不同形状的工件进行夹取时可以对夹取板的角度进行调节，使其在夹持过程中保持更好的稳定性；通过升降框的上下移动可以对夹取板的高度进行调节，使其可以对不同高度的工件进行夹取，适用性广、实用性高。

附图说明

图1为本实用新型右侧立体示意图；

图2为本实用新型后侧局部立体示意图；

图3为本实用新型右侧局部立体示意图；

图4为本实用新型正面局部立体示意图；

图5为本实用新型图4中A区放大立体示意图。

图中：1安装板、2调节机构、201固定框、202移动框、203电机、204移动块、205螺纹杆、206电动推杆、207滑轨、208升降框、209连接杆、3夹取机构、301连接板、302固定架、304控制块、305卡盘、306弹簧、307固定盘、308插杆、309拉环、310滑动杆、311电动伸缩杆、312挤压块、313夹取板、314弹性件、315铰接件、316升降板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1：如图1-5所示，一种高稳固性智能夹取机械手，其包括安装板1，安装板1前方设置有调节机构2与夹取机构3；

夹取机构3位于调节机构2下方；夹取机构3包括调节部与夹取部；调节部位于夹取部上方；调节部包括控制块304、连接板301与卡盘305，夹取部包括固定架302与电动伸缩杆311；

固定架302内侧左右端面分别铰接设置有两个夹取板313，电动伸缩杆311顶面与固定架302内侧顶面固定连接，电动伸缩杆311输出端底面固定设置有升降板316，升降板316底面固定设置有两个挤压块312，两个挤压块312斜面分别与两个夹取板313顶面滑动连接。

进一步地，所述的连接板301底面与控制块304顶面铰接，控制块304底面与固定架302顶面固定连接，控制块304背面滑动贯穿设置有滑动杆310延伸至控制块304前方，滑动杆310正面固定设置有插杆308，连接板301正面与卡盘305，插杆308表面与卡盘305内壁滑动连接，插杆308表面固定套设有固定盘307，固定盘307背面固定设置有弹簧306，弹簧306背面与控制块304正面固定连接，弹簧306初始状态为延伸状态，滑动杆310背面固定设置有拉环309，两个夹取板313相远一侧面分别固定设置有两个铰接件315，两个铰接件315相远一侧面分别固定设置有两个弹性件314，两个弹性件314相远一侧面分别与固定架302内侧左右端面固定连接。

本实施例中，通过设置有夹取机构3可以对工件进行夹取，并且在夹取过程中通过两个挤压块312对两个夹取板313顶面进行挤压，由于两个夹取板313的形状可以在其顶面受到挤压时底部可以相互靠近，以对工件进行夹取并在夹取过程中更为稳固，避免工件在夹取时发生掉落；在对工件进行夹取时通过设置的调节部可以对固定架302的倾斜角度进行控制，使其在对不同形状的工件进行夹取时可对夹取板313的角度进行调节，使其在夹持过程中保持更好的稳定性。

实施例2：如图1-5所示，在实施例1的基础上进一步地，所述调节机构2包括固定框201，固定框201背面与安装板1正面固定连接，固定框201内侧左端面通过轴承座转动设置有螺纹杆205，螺纹杆205表面螺纹套设有移动块204，移动块204上下端面分别与固定框201内侧上下端面滑动连接，固定框201右侧面固定设置有电机203，电机203输出端左侧面贯穿固定框201右侧面延伸至固定框201内侧，电机203输出端左侧面与螺纹杆205右侧面固定连接，移动块204正面固定设置有移动框202，移动框202内侧滑动设置有升降框208，移动框202内侧顶面固定设置有电动推杆206，电动推杆206输出端底面与升降框208内侧底面固定连接，移动框202内侧右端面固定设置有滑轨207，升降框208右侧面开设有连接槽，滑轨207表面与连接槽内壁滑动连接，升降框208底面固定设置有连接杆209，连接杆209底面与连接板301顶面固定连接。

本实施例中，通过设置有调节机构2可以在夹取过程中对夹取板313的位置进行调节，使其可以对不同位置的工件进行夹取，并且在夹取之后可以对工件进行运输，使该装置在使用过程中更为高效；通过可以升降框208进行上下移动可以对夹取板313的高度进行调节，使其可以对任意高度的工件进行夹取。

使用时，将安装板1安装至装置上方，开启电机203带动螺纹杆205旋转，在螺纹杆205旋转时通过移动块204可以带动移动框202进行移动，进而带动固定架302同步移动；开启电动推杆206，电动推杆206输出端伸缩带动升降框208进行上下移动，在升降框208上下移动时通过连接杆209带动固定架302同步进行上下移动，在固定架302移动合适位置之后拉动拉环309，在拉动拉环309时可通过滑动杆310带动插杆308向后移动对卡盘305脱离，通过手动对控制块304的角度进行调节，在控制块304角度调节完成之后松开拉环309，通过弹簧306使插杆308向前移动，在插杆308向前移动时可插入至插盘305内侧，从而对固定架302的倾斜角度进行调节；通过开启电动伸缩杆311，电动伸缩杆311输出端伸出可带动升降板316向下移动，带动两个挤压块312同步进行移动，在两个挤压块312向下移动时可对两个夹取板313产生挤压，从而使两个夹取板313底部相互靠近以对物品进行夹取，通过设置的两个弹性件314与两个铰接件315在两个挤压块312向上移动时两个夹取板313底部可以张开。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，本实用新型的技术特征并不局限于此。任何以本实用新型为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化或等同替换等，皆涵盖于本实用新型的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种高稳固性智能夹取机械手，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)前方设置有调节机构(2)与夹取机构(3)；

所述夹取机构(3)位于调节机构(2)下方；

所述夹取机构(3)包括调节部与夹取部；

调节部位于夹取部上方；

调节部包括控制块(304)、连接板(301)与卡盘(305)，夹取部包括固定架(302)与电动伸缩杆(311)；

所述固定架(302)内侧左右端面分别铰接设置有两个夹取板(313)，所述电动伸缩杆(311)顶面与固定架(302)内侧顶面固定连接，所述电动伸缩杆(311)输出端底面固定设置有升降板(316)，所述升降板(316)底面固定设置有两个挤压块(312)，两个所述挤压块(312)斜面分别与两个夹取板(313)顶面滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种高稳固性智能夹取机械手，其特征在于：所述调节机构(2)包括固定框(201)，所述固定框(201)背面与安装板(1)正面固定连接，所述固定框(201)内侧左端面通过轴承座转动设置有螺纹杆(205)，所述螺纹杆(205)表面螺纹套设有移动块(204)，所述移动块(204)上下端面分别与固定框(201)内侧上下端面滑动连接，所述固定框(201)右侧面固定设置有电机(203)，所述电机(203)输出端左侧面贯穿固定框(201)右侧面延伸至固定框(201)内侧，所述电机(203)输出端左侧面与螺纹杆(205)右侧面固定连接，所述移动块(204)正面固定设置有移动框(202)。

3.根据权利要求1所述的一种高稳固性智能夹取机械手，其特征在于：所述连接板(301)底面与控制块(304)顶面铰接，所述控制块(304)底面与固定架(302)顶面固定连接，所述控制块(304)背面滑动贯穿设置有滑动杆(310)延伸至控制块(304)前方，所述滑动杆(310)正面固定设置有插杆(308)，所述连接板(301)正面与卡盘(305)，所述插杆(308)表面与卡盘(305)内壁滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种高稳固性智能夹取机械手，其特征在于：所述插杆(308)表面固定套设有固定盘(307)，所述固定盘(307)背面固定设置有弹簧(306)，所述弹簧(306)背面与控制块(304)正面固定连接，所述弹簧(306)初始状态为延伸状态，所述滑动杆(310)背面固定设置有拉环(309)。

5.根据权利要求1所述的一种高稳固性智能夹取机械手，其特征在于：两个所述夹取板(313)相远一侧面分别固定设置有两个铰接件(315)，两个所述铰接件(315)相远一侧面分别固定设置有两个弹性件(314)，两个所述弹性件(314)相远一侧面分别与固定架(302)内侧左右端面固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种高稳固性智能夹取机械手，其特征在于：所述移动框(202)内侧滑动设置有升降框(208)，所述移动框(202)内侧顶面固定设置有电动推杆(206)，所述电动推杆(206)输出端底面与升降框(208)内侧底面固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种高稳固性智能夹取机械手，其特征在于：所述移动框(202)内侧右端面固定设置有滑轨(207)，所述升降框(208)右侧面开设有连接槽，所述滑轨(207)表面与连接槽内壁滑动连接，所述升降框(208)底面固定设置有连接杆(209)，所述连接杆(209)底面与连接板(301)顶面固定连接。