CN221023949U - 一种具有载物平台的移载机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有载物平台的移载机器人，包括载物机构和防护机构；所述载物机构包括移动车体、移动滚轮、承托平台和防护挡板，所述移动车体的底部与移动滚轮连接，移动滚轮连接有驱动设备，承托平台安装在移动车体上，承托平台一侧顶端垂直连接有防护挡板；所述防护机构包括上防护爪、下防护爪和电机，上防护爪与防护挡板的顶端活动连接，下防护爪与承托平台活动连接；所述上防护爪连接有上旋转轴，上旋转轴连接有电机；所述下防护爪固定连接有下旋转轴，下旋转轴贯穿下防护爪后也与电机连接。该装置通过电机同步控制上防护爪和下防护爪同步对方形料框的上部、下部进行定位，防止方形料框晃动或倾倒。

Description

一种具有载物平台的移载机器人

技术领域

本实用新型涉及移载机器人技术领域，尤其涉及一种具有载物平台的移载机器人。

背景技术

移载机器人是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的此类机器人在移载物品时，大多是直接将物品摆放在载物平台上，通过物品底部的凹槽等结构实现物品的限位，导致物品在机器人移动的过程中容易发生晃动，一旦机器人在移动的过程中需要经过颠簸路段或发生碰撞时，物品容易从机器人上倾倒或掉落，容易造成损坏，需要对其进行改进。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

因此，本实用新型要解决的技术问题是提供一种具有载物平台的移载机器人，其目的在于解决现有装置安全性不足的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种具有载物平台的移载机器人，包括载物机构和防护机构；

所述载物机构包括移动车体、移动滚轮、承托平台和防护挡板，所述移动车体的底部与移动滚轮连接，移动滚轮连接有驱动设备，承托平台安装在移动车体上，承托平台一侧顶端垂直连接有防护挡板；

所述防护机构包括上防护爪、下防护爪和电机，上防护爪与防护挡板的顶端活动连接，下防护爪与承托平台远离防护挡板的一端活动连接；所述上防护爪固定连接有上旋转轴，上旋转轴贯穿上防护爪后连接有电机；所述下防护爪固定连接有下旋转轴，下旋转轴贯穿下防护爪后也与电机连接。

作为本实用新型所述具有载物平台的移载机器人的一种优选方案，其中：所述电机固定在防护挡板的底端，电机的输出端连接有主传动轴，主传动轴上连接有两组主同步轮，其中一组主同步轮传动连接有垂直同步带，垂直同步带连接有上同步轮，上同步轮固定在上旋转轴上。

作为本实用新型所述具有载物平台的移载机器人的一种优选方案，其中：另外一组所述主同步轮传动连接有水平同步带，水平同步带连接有下同步轮，下同步轮的轴心处连接有同步轴，同步轴位于下旋转轴的一侧，同步轴上连接有转向齿轮，转向齿轮连接有啮合齿轮，啮合齿轮固定在下旋转轴上。

作为本实用新型所述具有载物平台的移载机器人的一种优选方案，其中：所述承托平台上放置有待移载的方形料框，上防护爪与方形料框的顶端一侧连接，下防护爪与方形料框的底端另一侧连接。

作为本实用新型所述具有载物平台的移载机器人的一种优选方案，其中：所述承托平台设置有两组，分别布置在方形料框底部的左右两侧，方形料框上开设有与承托平台配合使用的托座凹槽。

作为本实用新型所述具有载物平台的移载机器人的一种优选方案，其中：所述上防护爪和下防护爪的结构、大小一致，每一组防护爪的内侧壁均与方形料框的表面贴合连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型中提出的一种具有载物平台的移载机器人，本方案针对现有的移载机器人在搬运的过程中，载物平台上的物品容易倾倒的问题，在载物平台的上下两端分别布置有上防护爪、下防护爪，使其能够在方形料框放置在载物平台（即承托平台与防护挡板的组合物）上时，能够通过电机同步控制上防护爪和下防护爪同步对方形料框的上部、下部进行定位，防止方形料框晃动或倾倒。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的方形料框处于移载状态时的结构示意图。

图3为本实用新型的防护机构的局部结构示意图。

图4为本实用新型的下防护爪的结构示意图。

图中：100、载物机构；101、移动车体；102、移动滚轮；103、承托平台；104、防护挡板；

200、防护机构；201、上防护爪；2011、上旋转轴；2012、上同步轮；202、下防护爪；2021、下旋转轴；203、电机；204、主传动轴；205、主同步轮；206、垂直同步带；207、水平同步带；208、下同步轮；209、同步轴；210、转向齿轮；211、啮合齿轮；

300、方形料框。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

参照图1~4，为本实用新型的实施例，提供了一种具有载物平台的移载机器人，包括载物机构100和防护机构200；

所述载物机构100包括移动车体101、移动滚轮102、承托平台103和防护挡板104，所述移动车体101的底部与移动滚轮102连接，移动滚轮102连接有驱动设备，承托平台103安装在移动车体101上，承托平台103一侧顶端垂直连接有防护挡板104；所述承托平台103设置有两组，分别布置在方形料框300底部的左右两侧，方形料框300上开设有与承托平台103配合使用的托座凹槽。

所述防护机构200包括上防护爪201、下防护爪202和电机203，上防护爪201与防护挡板104的顶端活动连接，下防护爪202与承托平台103远离防护挡板104的一端活动连接，上防护爪201与方形料框300的顶端一侧连接，下防护爪202与方形料框300的底端另一侧连接。

所述上防护爪201固定连接有上旋转轴2011，上旋转轴2011贯穿上防护爪201后连接有电机203；所述下防护爪202固定连接有下旋转轴2021，下旋转轴2021贯穿下防护爪202后也与电机203连接；所述承托平台103上放置有待移载的方形料框300，所述上防护爪201和下防护爪202的结构、大小一致，每一组防护爪的内侧壁均与方形料框300的表面贴合连接。

所述电机203固定在防护挡板104的底端，电机203的输出端连接有主传动轴204，主传动轴204上连接有两组主同步轮205，其中一组主同步轮205传动连接有垂直同步带206，垂直同步带206连接有上同步轮2012，上同步轮2012固定在上旋转轴2011上；另外一组所述主同步轮205传动连接有水平同步带207，水平同步带207连接有下同步轮208，下同步轮208的轴心处连接有同步轴209，同步轴209位于下旋转轴2021的一侧，同步轴209上连接有转向齿轮210，转向齿轮210连接有啮合齿轮211，啮合齿轮211固定在下旋转轴2021上。

在本实施例中：在使用时，将方形料框300放置在移动车体101上的承托平台103上，使得方形料框300的底部通过托座凹槽嵌入在承托平台103上，而后启动电机203，使得电机203带动主传动轴204顺指针旋转，主传动轴204带动两组主同步轮205旋转，其中一组主同步轮205通过与其连接的垂直同步带206带动上同步轮2012转动，进而通过与其连接的上旋转轴2011带动上防护爪201顺时针旋转90°，进而使得上防护爪201的内侧壁贴紧方形料框300的上部内壁。

另一组主同步轮2012通过水平同步带207带动与其连接的下同步轮208旋转，下同步轮208带动与其连接的同步轴209旋转，同步轴209带动转向齿轮210旋转，转向齿轮210顺指针旋转的同时，带动与其啮合传动连接的啮合齿轮211逆时针旋转，使得啮合齿轮211通过与其连接的下旋转轴2021带动下防护爪202转动，进而使得下防护爪202旋转90°，通过下防护爪202的内侧壁贴紧方形料框300的下部外侧壁实现对方形料框300的定位功能。

而后通过与移动滚轮102连接的驱动设备（图中未示）带动其旋转，进而通过移动车体101将其上方的方形料框300移载至合适的位置，再控制电机203反向旋转90°，将方形料框300取下即可。

值得注意的是：整个装置通过控制器对其实现控制，由于控制器为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种具有载物平台的移载机器人，其特征在于：包括载物机构（100）和防护机构（200）； 所述载物机构（100）包括移动车体（101）、移动滚轮（102）、承托平台（103）和防护挡板（104），所述移动车体（101）的底部与移动滚轮（102）连接，移动滚轮（102）连接有驱动设备，承托平台（103）安装在移动车体（101）上，承托平台（103）一侧顶端垂直连接有防护挡板（104）； 所述防护机构（200）包括上防护爪（201）、下防护爪（202）和电机（203），上防护爪（201）与防护挡板（104）的顶端活动连接，下防护爪（202）与承托平台（103）活动连接；所述上防护爪（201）固定连接有上旋转轴（2011），上旋转轴（2011）连接电机（203）；所述下防护爪（202）固定连接有下旋转轴（2021），下旋转轴（2021）也与电机（203）连接。

2.如权利要求1所述的具有载物平台的移载机器人，其特征在于：所述电机（203）固定在防护挡板（104）的底端，电机（203）的输出端连接有主传动轴（204），主传动轴（204）上连接有两组主同步轮（205），其中一组主同步轮（205）传动连接有垂直同步带（206），垂直同步带（206）连接有上同步轮（2012），上同步轮（2012）固定在上旋转轴（2011）上。

3.如权利要求2所述的具有载物平台的移载机器人，其特征在于：另外一组所述主同步轮（205）传动连接有水平同步带（207），水平同步带（207）连接有下同步轮（208），下同步轮（208）的轴心处连接有同步轴（209），同步轴（209）位于下旋转轴（2021）的一侧，同步轴（209）上连接有转向齿轮（210），转向齿轮（210）连接有啮合齿轮（211），啮合齿轮（211）固定在下旋转轴（2021）上。

4.如权利要求1所述的具有载物平台的移载机器人，其特征在于：所述承托平台（103）上放置有待移载的方形料框（300），上防护爪（201）与方形料框（300）的顶端一侧连接，下防护爪（202）与方形料框（300）的底端另一侧连接。

5.如权利要求1所述的具有载物平台的移载机器人，其特征在于：所述承托平台（103）设置有两组，分别布置在方形料框（300）底部的左右两侧，方形料框（300）上开设有与承托平台（103）配合使用的托座凹槽。

6.如权利要求1所述的具有载物平台的移载机器人，其特征在于：所述上防护爪（201）和下防护爪（202）的结构、大小一致，每一组防护爪的内侧壁均与方形料框（300）的表面贴合连接。