CN220997025U - 搬运机械手及应用该机械手的餐盒包装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种搬运机械手，应用于餐盒包装装置，该包装装置包括包装主体以及设置于所述包装主体一侧的集成供料机构，该搬运机械手包括：底座，可滑动设置于所述包装主体上；第一驱动源，固设于所述底座上，所述第一驱动源可驱动所述底座沿包装主体长度方向来回往复移动；挡料部件，可伸缩设置于所述底座上，用于对所述集成供料机构输送过来的物料进行限位阻挡；以及搬运组件，可伸缩设置于所述底座上，用于将所述集成供料机构上定位好的物料搬运至包装主体内侧进行包装。本实用新型具有用新型结构简单，能有效避免干涉而且工作效率高，能适应用于不同型号的餐盒包装，生产成本低，产品质量好，成品率高，而且设备利用率高。

Description

搬运机械手及应用该机械手的餐盒包装装置

技术领域

本实用新型涉及包装设备技术领域，特别是涉及一种搬运机械手及应用该机械手的餐盒包装装置。

背景技术

现有中国专利CN 202321680231.2公开了一种餐盒包装装置，该餐盒包装装置供袋机构用于提供双层膜，扩张单元的二个夹持器夹住供袋机构输出的双层膜并向上提拉，下封口与切断组件对双层膜进行下封口和切断，得到单个袋子，二组真空吸头吸住袋子并向外拉，将袋子的上开口扩张，之后，扩张与上封口组件继续上升，使撑袋组件的二组撑袋单元伸入袋子内并进行撑开，此时就可以进行装入餐盒；待完成装袋后，扩张与上封口组件下移而脱离撑袋组件，此时上封口单元对袋子的上开口进行封口，如此，通过机械化的操作实现餐盒的套袋包装，结构设计巧妙，节省人力，也提高了包装效率，但是依然存在以下技术问题：

1)取料机构在搬运物料时经常和后侧运输过来的物料发生干涉，影响包装效率；

2)取料机构只能适合单一的产品搬运，无法适用于不同型号的物料搬运；

3)供料机构将物料运输至另一端时只是进行一个方向的定位，进而影响取料机构的搬运。

有鉴于此，本申请设计一款可调节，能进行定位的搬运机械手以及应用该机械手的餐盒包装装置，以解决上述技术问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单能大幅度的提升了包装生产效率，产品质量好，成品率高，而且设备利用率高的搬运机械手及应用该机械手的餐盒包装装置。

为实现上述技术方案，本实用新型的技术方案如下：一种搬运机械手，应用于餐盒包装装置，该包装装置包括包装主体以及设置于所述包装主体一侧的集成供料机构，该搬运机械手包括：

底座，可滑动设置于所述包装主体上；

第一驱动源，固设于所述底座上，所述第一驱动源可驱动所述底座沿包装主体长度方向来回往复移动；

挡料部件，可伸缩设置于所述底座上，用于对所述集成供料机构输送过来的物料进行限位阻挡；以及

搬运组件，可伸缩设置于所述底座上，用于将所述集成供料机构上定位好的物料搬运至包装主体内侧进行包装；

其中：所述挡料部件将下一组来料进行遮挡后；所述搬运组件移动至集成供料机构上定位好的物料处相互靠拢完成夹紧后搬运至包装主体进行包装。

进一步地，所述第一驱动源为伺服电机；所述伺服电机通过电机安装板安装在所述底座上；所述伺服电机通过齿轮齿条与所述包装主体啮合传动。

进一步地，至少两个所述挡料部件阵列设置于所述底座上；所述挡料部件包括挡料底板；所述挡料底板上固设有第二驱动源，用于提供动力；所述第二驱动源的输出端可拆卸安装有挡料板；所述挡料板通过对称设置的导轴可活动插设在所述挡料底板上。

进一步地，所述第二驱动源为气缸；所述气缸通过紧固件插设于所述挡料底板上。

进一步地，所述搬运组件包括：

搬运底座，固设于所述底座；

第三驱动源，固设于所述搬运底座上，用于提供动力；

移动底座，可滑动设置于所述搬运底座一侧；所述第三驱动源可驱动所述移动底座沿竖直方向来回往复移动；

第四驱动源，可转动设置于所述移动底座上，用于提供夹紧动力；以及

夹紧组件，可滑动设置于所述移动底座上；所述第四驱动源可驱动相邻所述的夹紧组件相互靠拢或远离；

其中：所述第三驱动源驱动相邻所述夹紧组件居中位于物料两侧；所述第四驱动源驱动所述夹紧组件相互靠拢完成夹紧。

进一步地，所述第三驱动源/第四驱动源为第二伺服电机；所述第二伺服电机通过第二电机安装板安装在搬运底座/移动底座上，对应于所述移动底座的长度方向上和宽度方向上均设有第一传感器。

一种餐盒包装装置，包括；

供袋机构，用于提供双层膜；

装袋机构，设置于所述供袋机构上方，用于完成餐盒入袋包装；

如权利要求至任意一项所述的搬运机械手，用于将定位好的餐盒搬运至装袋机构工位处进行封装；以及

集成供料机构，设置于所述装袋机构一侧；用于对接外接设备将包装盒运输至另一端定位。

进一步地，所述装袋机构包括由下到上依次设置的下封口与切断组件、扩张与上封口组件以及撑袋组件；

所述下封口与切断组件位于供袋机构的输出端的上方，用于热封袋子的下开口并切断从而得到一个独立的且具有上开口的袋子；

所述扩张与上封口组件可升降设置，所述扩张与上封口组件包括扩张单元和设置在扩张单元下方的上封口单元，所述扩张单元包括前后对立设置的二个夹持器、左右对立设置的二组真空吸头、以及扩张驱动器，所述扩张驱动器驱动连接二组真空吸头、，以驱动二组真空吸头、靠拢或分离；

撑袋组件包括第三伸缩驱动器和撑开板；所述第三伸缩驱动器可驱动所述撑开板来回往复移动。

进一步地，所述集成供料机构包括传输带、设置在传输带末端的定位载台以及设置于所述定位载台一侧的定位板；

所述传输带用于承接运输物料；所述定位载台用于对来料进行一次定位；所述定位板用于对来料进行二次定位。

与现有技术相比较，本实用新型具有如下有益效果：

1)工作时,将多个堆叠好的物料放置于传输带上,传输带以一特定速度传送,使物料向前运动,当前一物料运动至定位载台工位时,激发搬运机械手上的挡料部件挡住下一组物料,该物料与挡料部件的挡料底板相接触；第一驱动源驱使底座移动从而带动挡料底板移动,将物料推入定位载台进行第一次定位和第二次定位，接着搬运组件上的第四驱动源可驱动相邻所述的夹紧组件相互靠拢开始对物料进行夹紧，并将其搬运至装袋机构进行包装,整个过程中前一物料流出分料定位载台继续搬运至装袋机构，后一组在夹取时阻挡，有效的避免抓取发生干涉，保证整个运行的稳定，另外配合二次不同方向定位更是提高抓取精度，有效的解决现有技术问题,当物料到位到装袋机构工位处时，供袋机构用于提供双层膜，扩张单元的二个夹持器夹住供袋机构输出的双层膜并向上提拉，下封口与切断组件对双层膜进行下封口和切断，得到单个袋子，二组真空吸头吸住袋子并向外拉，将袋子的上开口扩张，之后，扩张与上封口组件继续上升，使撑袋组件的二组撑袋单元伸入袋子内并进行撑开，此时就可以进行装入餐盒；待完成装袋后，扩张与上封口组件下移而脱离撑袋组件，此时上封口单元对袋子的上开口进行封口。由于搬运机械手动作与挡料动作同步进行,有效避免干涉问题,进而缩短了餐盒包装的生产周期；

2)本实用新型具有用新型结构简单，能有效避免干涉而且工作效率高，能适应用于不同型号的餐盒包装，生产成本低，产品质量好，成品率高，而且设备利用率高。

附图说明

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

图1为本实用新型搬运机械手的局部放大示意图；

图2为本实用新型餐盒包装装置的三维结构示意图；

图3为本实用新型装袋机构的局部放大示意图；

图4为本实用新型集成供料机构的局部放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参阅图1至图4所示：一种餐盒包装装置，包括包装主体1、供袋机构100、装袋机构200、搬运机械手3以及集成供料机构2。其中：该包装主体1为常见的外覆钣金件、底部装配支撑脚杯的长方体状机架结构。该机架内侧设有控制装置用于控制餐盒包装设备运转，该控制装置的自动化控住部分本领域技术人员可以根据餐盒包装工序需求、下文中的餐盒包装装置结构及工作过程具体设置，此处不再赘述。该包装主体1用于支撑供袋机构100、装袋机构200、搬运机械手3以及集成供料机构2，该供袋机构100设置于所述装袋机构200下方，用于提供双层膜；装袋机构200设置于所述包装主体1上，用于完成餐盒入袋包装；搬运机械手3设置于所述装袋机构200上方用于将定位好的餐盒搬运至装袋机构200工位处进行封装；集成供料机构2设置于所述装袋机构200一侧；用于对接外接设备将包装盒运输至另一端定位。

在上述实施例基础上，所述装袋机构200包括由下到上依次设置的下封口与切断组件210、扩张与上封口组件220以及撑袋组件230；

所述下封口与切断组件210位于供袋机构100的输出端的上方，用于热封袋子的下开口并切断从而得到一个独立的且具有上开口的袋子；

所述扩张与上封口组件220可升降设置，所述扩张与上封口组件220包括扩张单元和设置在扩张单元下方的上封口单元，所述扩张单元包括前后对立设置的二个夹持器221、左右对立设置的二组真空吸头226、227以及扩张驱动器228，所述扩张驱动器228驱动连接二组真空吸头226、227，以驱动二组真空吸头226、227靠拢或分离；

撑袋组件230包括第三伸缩驱动器232和撑开板231；所述第三伸缩驱动器232可驱动所述撑开板231来回往复移动。

具体的，供袋机构用于提供双层膜，扩张单元的二个夹持器夹住供袋机构输出的双层膜并向上提拉，下封口与切断组件对双层膜进行下封口和切断，得到单个袋子，二组真空吸头吸住袋子并向外拉，将袋子的上开口扩张，之后，扩张与上封口组件继续上升，使撑袋组件的二组撑袋单元伸入袋子内并进行撑开，此时就可以进行装入餐盒；待完成装袋后，扩张与上封口组件下移而脱离撑袋组件，此时上封口单元对袋子的上开口进行封口，如此，通过机械化的操作实现餐盒的套袋包装，结构设计巧妙，节省人力，也提高了包装效率。

在上述实施例基础上，所述集成供料机构2包括传输带21、设置在传输带21末端的定位载台22以及设置于所述定位载台22一侧的定位板23；

所述传输带21用于承接运输物料；所述定位载台22用于对来料进行一次定位；所述定位板23用于对来料进行二次定位。

搬运机械手3包括：底座31、第一驱动源32、挡料部件33以及搬运组件34。其中：底座31可滑动设置于所述包装主体1上，用于支撑第一驱动源32、挡料部件33以及搬运组件34等零件的组装；

第一驱动源32，固设于所述底座31上，所述第一驱动源32可驱动所述底座31沿包装主体1长度方向来回往复移动；

挡料部件33，可伸缩设置于所述底座31上，用于对所述集成供料机构2输送过来的物料进行限位阻挡；以及

搬运组件34，可伸缩设置于所述底座31上，用于将所述集成供料机构2上定位好的物料搬运至包装主体1内侧进行包装；

其中：所述挡料部件33将下一组来料进行遮挡后；所述搬运组件34移动至集成供料机构2上定位好的物料处相互靠拢完成夹紧后搬运至包装主体1进行包装。

在上述实施例基础上，所述第一驱动源32为伺服电机；所述伺服电机通过电机安装板安装在所述底座31上；所述伺服电机通过齿轮齿条与所述包装主体1啮合传动。

在上述实施例基础上，至少两个所述挡料部件33阵列设置于所述底座31上；所述挡料部件33包括挡料底板311；所述挡料底板311上固设有第二驱动源312，用于提供动力；所述第二驱动源312的输出端可拆卸安装有挡料板313；所述挡料板313通过对称设置的导轴可活动插设在所述挡料底板311上。

在上述实施例基础上，所述第二驱动源312为气缸；所述气缸通过紧固件插设于所述挡料底板311上。

在上述实施例基础上，所述搬运组件34包括：

搬运底座341，固设于所述底座31；

第三驱动源342，固设于所述搬运底座341上，用于提供动力；

移动底座343，可滑动设置于所述搬运底座341一侧；所述第三驱动源342可驱动所述移动底座343沿竖直方向来回往复移动；

第四驱动源344，可转动设置于所述移动底座343上，用于提供夹紧动力；以及

夹紧组件345，可滑动设置于所述移动底座343上；所述第四驱动源344可驱动相邻所述的夹紧组件345相互靠拢或远离；

其中：所述第三驱动源342驱动相邻所述夹紧组件345居中位于物料两侧；所述第四驱动源344驱动所述夹紧组件345相互靠拢完成夹紧。

在上述实施例基础上，所述第三驱动源342/第四驱动源344为第二伺服电机；所述第二伺服电机通过第二电机安装板安装在搬运底座341/移动底座343上，对应于所述移动底座343的长度方向上和宽度方向上均设有第一传感器。

通过采用上述技术方案，在进行搬运时工作时,将多个堆叠好的物料放置于传输带上,传输带以一特定速度传送,使物料向前运动,当前一物料运动至定位载台工位时,激发搬运机械手上的挡料部件挡住下一组物料,该物料与挡料部件的挡料底板相接触；第一驱动源驱使底座移动从而带动挡料底板移动,将物料推入定位载台进行第一次定位和第二次定位，接着搬运组件上的第四驱动源可驱动相邻所述的夹紧组件相互靠拢开始对物料进行夹紧，并将其搬运至装袋机构进行包装,整个过程中前一物料流出分料定位载台继续搬运至装袋机构，后一组在夹取时阻挡，有效的避免抓取发生干涉，保证整个运行的稳定，另外配合二次不同方向定位更是提高抓取精度，有效的解决现有技术问题,当物料到位到装袋机构工位处时，供袋机构用于提供双层膜，扩张单元的二个夹持器夹住供袋机构输出的双层膜并向上提拉，下封口与切断组件对双层膜进行下封口和切断，得到单个袋子，二组真空吸头吸住袋子并向外拉，将袋子的上开口扩张，之后，扩张与上封口组件继续上升，使撑袋组件的二组撑袋单元伸入袋子内并进行撑开，此时就可以进行装入餐盒；待完成装袋后，扩张与上封口组件下移而脱离撑袋组件，此时上封口单元对袋子的上开口进行封口。由于搬运机械手动作与挡料动作同步进行,有效避免干涉问题,进而缩短了餐盒包装的生产周期。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明。任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，应当可利用上述揭示的技术内容经些许变更或修饰作出属于等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种搬运机械手(3)，应用于餐盒包装装置，该包装装置包括包装主体(1)以及设置于所述包装主体(1)一侧的集成供料机构(2)，其特征在于：该搬运机械手(3)包括：

底座(31)，可滑动设置于所述包装主体(1)上；

第一驱动源(32)，固设于所述底座(31)上，所述第一驱动源(32)可驱动所述底座(31)沿包装主体(1)长度方向来回往复移动；

挡料部件(33)，可伸缩设置于所述底座(31)上，用于对所述集成供料机构(2)输送过来的物料进行限位阻挡；以及

搬运组件(34)，可伸缩设置于所述底座(31)上，用于将所述集成供料机构(2)上定位好的物料搬运至包装主体(1)内侧进行包装；

其中：所述挡料部件(33)将下一组来料进行遮挡后；所述搬运组件(34)移动至集成供料机构(2)上定位好的物料处相互靠拢完成夹紧后搬运至包装主体(1)进行包装。

2.如权利要求1所述的搬运机械手(3)，其特征在于：所述第一驱动源(32)为伺服电机；所述伺服电机通过电机安装板安装在所述底座(31)上；所述伺服电机通过齿轮齿条与所述包装主体(1)啮合传动。

3.如权利要求1所述的搬运机械手(3)，其特征在于：至少两个所述挡料部件(33)阵列设置于所述底座(31)上；所述挡料部件(33)包括挡料底板(331)；所述挡料底板(331)上固设有第二驱动源(332)，用于提供动力；所述第二驱动源(332)的输出端可拆卸安装有挡料板(333)；所述挡料板(333)通过对称设置的导轴(334)可活动插设在所述挡料底板(331)上。

4.如权利要求3所述的搬运机械手(3)，其特征在于：所述第二驱动源(332)为气缸；所述气缸通过紧固件插设于所述挡料底板(331)上。

5.如权利要求1所述的搬运机械手(3)，其特征在于：所述搬运组件(34)包括：

搬运底座(341)，固设于所述底座(31)；

第三驱动源(342)，固设于所述搬运底座(341)上，用于提供动力；

移动底座(343)，可滑动设置于所述搬运底座(341)一侧；所述第三驱动源(342)可驱动所述移动底座(343)沿竖直方向来回往复移动；

第四驱动源(344)，可转动设置于所述移动底座(343)上，用于提供夹紧动力；以及

夹紧组件(345)，可滑动设置于所述移动底座(343)上；所述第四驱动源(344)可驱动相邻所述的夹紧组件(345)相互靠拢或远离；

其中：所述第三驱动源(342)驱动相邻所述夹紧组件(345)居中位于物料两侧；所述第四驱动源(344)驱动所述夹紧组件(345)相互靠拢完成夹紧。

6.如权利要求5所述的搬运机械手(3)，其特征在于：所述第三驱动源(342)/第四驱动源(344)为第二伺服电机；所述第二伺服电机通过第二电机安装板安装在搬运底座(341)/移动底座(343)上，对应于所述移动底座(343)的长度方向上和宽度方向上均设有第一传感器。

7.一种餐盒包装装置，其特征在于，包括；

供袋机构(100)，用于提供双层膜；

装袋机构(200)，设置于所述供袋机构(100)上方，用于完成餐盒入袋包装；

如权利要求1至6任意一项所述的搬运机械手(3)，用于将定位好的餐盒搬运至装袋机构(200)工位处进行封装；以及

集成供料机构(2)，设置于所述装袋机构(200)一侧；用于对接外接设备将包装盒运输至另一端定位。

8.如权利要求7所述的餐盒包装装置，其特征在于：所述装袋机构(200)包括由下到上依次设置的下封口与切断组件(210)、扩张与上封口组件(220)以及撑袋组件(230)；

所述下封口与切断组件(210)位于供袋机构(100)的输出端的上方，用于热封袋子的下开口并切断从而得到一个独立的且具有上开口的袋子；

所述扩张与上封口组件(220)可升降设置，所述扩张与上封口组件(220)包括扩张单元和设置在扩张单元下方的上封口单元，所述扩张单元包括前后对立设置的二个夹持器(221)、左右对立设置的二组真空吸头(226、227)以及扩张驱动器(228)，所述扩张驱动器(228)驱动连接二组真空吸头(226、227)，以驱动二组真空吸头(226、227)靠拢或分离；

撑袋组件(230)包括第三伸缩驱动器(232)和撑开板(231)；所述第三伸缩驱动器(232)可驱动所述撑开板(231)来回往复移动。

9.如权利要求7所述的餐盒包装装置，其特征在于：所述集成供料机构(2)包括传输带(21)、设置在传输带(21)末端的定位载台(22)以及设置于所述定位载台(22)一侧的定位板(23)；

所述传输带(21)用于承接运输物料；所述定位载台(22)用于对来料进行一次定位；所述定位板(23)用于对来料进行二次定位。