CN220994472U - 一种柔软机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种柔软机械手，包括：底座，底座的一侧设置有机械臂，滑动槽设置于底座的内部，滑动槽的内部滑动连接有滑动块，滑动块的一侧固定安装有连接杆，连接杆的一端设置有气缸，滑动块的顶部设置有是移动夹，转动组件设置于移动夹的内部，转动组件包括转动槽，转动槽的内部滑动连接有转动块。本实用新型提供一种柔软机械手，在通过启动转动电机连接着转动杆向一侧进行转动时，带动着滑动块在滑动槽的内部向一侧进行移动到合适后，通过移动夹配合转动组件和转动夹，对物品进行夹持，从而方便对不规则或者矩形、圆形的物体进行夹持的同时，增加转动夹与物品之间的接触面积，从而增加稳定性。

Description

一种柔软机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种柔软机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现在机械手在物体进行夹持时，对圆形、矩形或者不规则物体进行夹持时，由于机械手与物体之间的接触面积较小，从而导致机械手夹持的物体会发生转动或者掉落，从而导致机械手在对物体进行夹持时稳定性下降。

因此，有必要提供一种柔软机械手解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种柔软机械手，解决了现在机械手在对不规则物品夹持时稳定性较低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种柔软机械手，包括：

底座，所述底座的一侧设置有机械臂；

滑动槽，所述滑动槽设置于所述底座的内部，所述滑动槽的内部滑动连接有滑动块，所述滑动块的一侧固定安装有连接杆，所述连接杆的一端设置有气缸，所述滑动块的顶部设置有是移动夹；

转动组件，所述转动组件设置于所述移动夹的内部，所述转动组件包括转动槽，所述转动槽的内部滑动连接有转动块；

转动夹，所述转动夹设置于所述转动块的一侧。

优选的，所述转动夹的内部开设有多个防滑槽，多个所述防滑槽为半圆形槽，所述移动夹的内部开设有多个固定孔。

优选的，所述底座的两侧均固定连接有安装架，两个所述安装架的内部均开设有安装孔。

优选的，所述滑动块为T形圆环，所述滑动槽为与所述滑动块相适配的T形槽，所述滑动块固定连接于所述转动夹的一侧。

优选的，所述机械臂的一侧固定安装有安装板，所述安装板和所述底座的内部均开设有稳定孔，所述稳定孔的数量为十二个，十二所述稳定孔分别开设于所述安装板和所述底座的内部。

优选的，所述移动夹的内部设置有定位组件，所述定位组件包括定位槽，所述定位槽的内部滑动连接有定位块。

优选的，所述定位块的内部设置有限位组件，所述限位组件包括限位槽，所述限位槽的内部滑动连接有限位销。

优选的，所述移动夹的内部开设有复位槽，所述复位槽的内部设置有复位弹簧。

优选的，所述复位槽的内部滑动连接有复位把手，所述复位把手一侧固定连接有连接杆。

优选的，所述复位把手的一端设置有稳定组件，所述稳定组件包括稳定孔，所述稳定孔的内部滑动连接有稳定销。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种柔软机械手具有如下有益效果：

本实用新型提供一种柔软机械手，在通过启动转动电机连接着转动杆向一侧进行转动时，带动着滑动块在滑动槽的内部向一侧进行移动到合适后，通过移动夹配合转动组件和转动夹，对物品进行夹持，从而方便对不规则或者矩形、圆形的物体进行夹持的同时，增加转动夹与物品之间的接触面积，从而增加稳定性。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种柔软机械手的第一实施例的结构示意图；

图2为图1所示的移动夹的结构示意图；

图3为图1所示的气缸的结构示意图；

图4为图2所示的A部放大示意图；

图5为本实用新型提供的一种柔软机械手的第二实施例的结构示意图；

图6为图5所示的复位把手的结构示意图；

图7为图5所示的限位组件的结构示意图；

图8为图5所示的C部放大示意图。

图中标号：1、底座，2、滑动槽，21、气缸，22、连接杆，23、滑动块，24、移动夹，3、转动组件，31、转动槽，32、转动块，4、转动夹，5、防滑槽，6、安装架，7、安装孔，8、固定孔，9、机械臂，10、定位组件，101、定位槽，102、定位块，11、限位组件，111、限位槽，112、限位销，12、复位槽，121、复位弹簧，122、复位把手，123、连接杆，13、稳定组件，131、稳定孔，132、稳定销。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

第一实施例

请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为本实用新型提供的一种柔软机械手的第一实施例的结构示意图；图2为图1所示的移动夹的结构示意图；图3为图1所示的气缸的结构示意图；图4为图2所示的A部放大示意图。一种柔软机械手，包括：

底座1，所述底座1的一侧设置有机械臂9；

机械臂9为现有机械臂，用于带动着底座1向一侧进行移动到合适位置。

滑动槽2，所述滑动槽2设置于所述底座1的内部，所述滑动槽2的内部滑动连接有滑动块23，所述滑动块13的一侧固定安装有连接杆22，所述连接杆22的一端设置有气缸21，所述滑动块23的顶部设置有是移动夹24；

底座1有两个U形架组成，两个U形架拼接后中间形成滑动槽2，两个滑动块21均滑动连接于滑动槽2的内部，两个滑动块21的一侧分别固定连接于两个连接杆的一端，两个U形架的内部均开设有滑动孔，两个连接杆22分别滑动连接于两个滑动孔的内部。

两个U形架的内部均固定安装有气缸21，两个气缸21的输出端均固定连接有连接杆22，用于在启动两个气缸21后，两个气缸21推动着两个连接杆22向一侧进行移动，而当两个连接杆22向一侧进行移动时带动着两个滑动块23在滑动槽2的内部向中间进行移动，从而带动着两个移动夹24向中间进行移动到合适的位置后，对物体进行夹持。

两个气缸21的输入端通过连接管连接于机械臂9的内部，从而对气缸21提供动力。

转动杆22的一端的表面固定连接于转动电机23的内部，用于方便转动杆22向一侧进行转动。

转动组件3，所述转动组件3设置于所述移动夹24的内部，所述转动组件3包括转动槽31，所述转动槽31的内部滑动连接有转动块32；

移动夹24和多个转动夹4的内部均开设有转动槽31，多个转动槽31的内部均滑动连接有转动块32，转动块32为T形轨且位于半圆环形，转动槽31为与转动块32相适配的T形槽，用于在转动夹4的一侧与物品表面接触后，可以更加物品表面的形状向一侧进行转动，从而带动着转动块32在转动槽31的内部向一侧进行转动到合适的位置。

转动夹4，所述转动夹4设置于所述转动块32的一侧。

所述转动夹4的内部开设有多个防滑槽5，多个所述防滑槽5为半圆形槽，所述移动夹24的内部开设有多个固定孔8。

多个转动夹4最外侧的转动夹4的内部开设有多个防滑槽5，用于使转动夹4的一侧凹凸不平，从而增加摩擦力，从而增加转动夹4对物品进行夹持时的稳定性。

两个移动夹24和两个滑动块21的内部均开设有多个固定孔8，用于通过螺栓配合螺母对一个两个移动夹24和两个滑动块21之间进行固定。

所述底座1的两侧均固定连接有安装架6，两个所述安装架6的内部均开设有安装孔7。

底座1有两个U形架组成，两个U形架和两个安装架6的内部均开设有螺栓孔，用于配合螺栓对两个安装架6和两个U形架之间进行固定的同时，通过两个安装架6对两个U形架之间进行固定。

两个安装架6的内部均开设有安装孔7，用于方便通过螺栓对安装架6进行固定，从而方便对底座1和机械臂的一端固定，从而方便底座1进行安装和拆卸。

所述滑动块32为T形圆环，所述滑动槽31为与所述滑动块32相适配的T形槽，所述滑动块32固定连接于所述转动夹4的一侧。

所述机械臂9的一侧固定安装有安装板，所述安装板和所述底座1的内部均开设有稳定孔，所述稳定孔的数量为十二个，十二所述稳定孔分别开设于所述安装板和所述底座1的内部。

安装板和底座1的内部均开设有六个稳定孔，十二个稳定孔为螺栓孔，用于方便底座1和安装板之间进行安装，从而方便后期对底座1进行安装和拆卸，从而方便对移动夹24进行整体的拆卸。

本实用新型提供的一种柔软机械手的工作原理如下：

使用时，将需要夹持的物品放置在合适是位置后，通过启动两个气缸21后向中间进行移动延伸，当两个气缸21向中间进行延伸时带动着两个连接杆22向中间进行移动，当两个连接杆22向中间进行移动时带动着两个滑动块23在滑动槽2的内部向中间进行移动，当两个滑动块23向中间进行移动时带动着两个移动夹24向中间进行移动。

当两个移动夹24向中间进行移动时带动着两个转动夹4向中间进行移动，而当两个转动夹4向中间进行移动到与物品的两侧接触后，两个转动夹4更具物品的形状向一侧进行转动，当两个转动夹4向一侧进行转动时带动着两个转动块32在两个转动槽31的内部向一侧进行转动到合适的位置后，当两个转动夹4向一侧进行移动到合适的位置后，即可通过两个移动夹24配合多个转动夹4对物品进行夹持。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种柔软机械手具有如下有益效果：

本实用新型提供一种柔软机械手，在通过启动转动电机23连接着转动杆22向一侧进行转动时，带动着滑动块21在滑动槽2的内部向一侧进行移动到合适后，通过移动夹24配合转动组件3和转动夹4，对物品进行夹持，从而方便对不规则或者矩形、圆形的物体进行夹持的同时，增加转动夹4与物品之间的接触面积，从而增加稳定性。

第二实施例

请结合参阅图5、图6、图7和图8，基于本申请的第一实施例提供的一种柔软机械手，本申请的第二实施例提出另一种柔软机械手。第二实施例仅仅是第一实施例优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。

具体的，本申请的第二实施例提供的一种柔软机械手的不同之处在于，一种柔软机械手，所述移动夹24的内部设置有定位组件10，所述定位组件10包括定位槽101，所述定位槽101的内部滑动连接有定位块102。

移动夹24和转动夹4的内部均开设有定位槽101，多个定位槽101的内部均滑动连接有定位块102，移动夹24进和转动夹4均分为上下两半，上半部分的底部固定连接于定位块102的顶部，用于上下两半在进行拼接时进行定位，从而方便进行拼接。

移动夹24的内部开设有两个定位槽101，移动夹24的上半部分底部固定连接有两个定位块102。

所述定位块102的内部设置有限位组件11，所述限位组件11包括限位槽111，所述限位槽111的内部滑动连接有限位销112。

定位块102和移动夹24和转动夹4的内部均开设有限位槽111，多个限位槽111的内部均滑动连接有限位销112，用于在定位块102插入到定位槽101的内部后，将限位销112插入到限位槽111的内部对定位块102进行限位，从而方便对定位块102进行固定。

定位块102为矩形块，定位槽101为与定位块102相适配的矩形槽。

所述移动夹24的内部开设有复位槽12，所述复位槽12的内部设置有复位弹簧121。

移动夹24和转动夹4的内部均开设有复位槽12，多个复位槽12的内部均滑动连接有复位把手122，复位把手122的一端固定连接于稳定销132的一端，稳定销132的一端且位于复位把手122的表面套设有复位弹簧121，复位把手122为U形把手，复位把手122的两端均固定连接有稳定销132，限位销112的内部开设有两个与稳定销132相适配稳定孔131，用于对限位销112进行限位，从而方便对两板移动夹24或转动夹4之间进行固定。

移动夹24的内部开设有四个复位槽12，转动夹4的内部开设有两个复位槽12。

所述复位槽12的内部滑动连接有复位把手122，所述复位把手122一侧固定连接有连接杆123。

移动夹24的内部滑动连接有两个复位把手122，两个复位把手122之间通过连接杆123进行连接，从而方便两个复位把手122同时向一侧进行移动。

所述复位把手122的一端设置有稳定组件13，所述稳定组件13包括稳定孔131，所述稳定孔131的内部滑动连接有稳定销132。

稳定销132的一端的一侧为圆弧形，用于在限位销112向一侧进行插入到限位槽111的内部时，在限位销112的一端与稳定销132一侧的圆弧形接触后，在限位销112向一侧继续进行移动时带动着稳定销132向一侧进行移动。

本实用新型提供的一种柔软机械手的工作原理如下：

使用时，将连接杆123向一侧进行拉动，从而带动着复位把手122连接着稳定销132在复位槽12的内部向一侧进行移动的同时挤压复位弹簧121，当稳定销132与稳定孔131分离后，将限位销112向一侧进行拉动，从而在限位槽111的内部向一侧进行移动分离后，将移动夹24的上半部分向上进行移动，从而带动着定位块102在定位槽101的内部向一侧进行移动分离后，即可将转动夹4拆卸下来。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种柔软机械手具有如下有益效果：

本实用新型提供一种柔软机械手，在将连接杆123向一侧进行拉动，从而带动着复位把手122连接着稳定组件13向一侧进行移动分离后，将限位组件11向一侧进行移动分离后，即可将移动夹24的上下两半分离，从而带动着定位组件10分离，从而方便对转动夹4进行更换。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种柔软机械手，其特征在于，包括：

底座，所述底座的一侧设置有机械臂；

滑动槽，所述滑动槽设置于所述底座的内部，所述滑动槽的内部滑动连接有滑动块，所述滑动块的一侧固定安装有连接杆，所述连接杆的一端设置有气缸，所述滑动块的顶部设置有是移动夹；

转动组件，所述转动组件设置于所述移动夹的内部，所述转动组件包括转动槽，所述转动槽的内部滑动连接有转动块；

转动夹，所述转动夹设置于所述转动块的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种柔软机械手，其特征在于，所述转动夹的内部开设有多个防滑槽，多个所述防滑槽为半圆形槽，所述移动夹的内部开设有多个固定孔。

3.根据权利要求1所述的一种柔软机械手，其特征在于，所述底座的两侧均固定连接有安装架，两个所述安装架的内部均开设有安装孔。

4.根据权利要求1所述的一种柔软机械手，其特征在于，所述滑动块为T形圆环，所述滑动槽为与所述滑动块相适配的T形槽，所述滑动块固定连接于所述转动夹的一侧。

5.根据权利要求1所述的一种柔软机械手，其特征在于，所述机械臂的一侧固定安装有安装板，所述安装板和所述底座的内部均开设有稳定孔，所述稳定孔的数量为十二个，十二所述稳定孔分别开设于所述安装板和所述底座的内部。

6.根据权利要求1所述的一种柔软机械手，其特征在于，所述移动夹的内部设置有定位组件，所述定位组件包括定位槽，所述定位槽的内部滑动连接有定位块。

7.根据权利要求6所述的一种柔软机械手，其特征在于，所述定位块的内部设置有限位组件，所述限位组件包括限位槽，所述限位槽的内部滑动连接有限位销。

8.根据权利要求6所述的一种柔软机械手，其特征在于，所述移动夹的内部开设有复位槽，所述复位槽的内部设置有复位弹簧。

9.根据权利要求8所述的一种柔软机械手，其特征在于，所述复位槽的内部滑动连接有复位把手，所述复位把手一侧固定连接有连接杆。

10.根据权利要求9所述的一种柔软机械手，其特征在于，所述复位把手的一端设置有稳定组件，所述稳定组件包括稳定孔，所述稳定孔的内部滑动连接有稳定销。