CN220965255U - 防起翘线路板自动压合装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于线路板自动贴合钢片的防起翘线路板自动压合装置，包括机架及安装在所述机架上的产品传输机构、产品定位机构、机械手、打光取像机构，产品传输机构包括导轨、传输驱动单元、传输带；产品定位机构包括阻挡模块、夹紧模块；机械手包括多轴运动模组、执行端、吸附管；打光取像机构包括上打光取像单元和下打光取像单元。本方案通过以上各个组件的联动使用，使得该线路板防起翘压合技术的研发与传统人工贴高温胶带方式相比不但提升了生产效率，更能保证标准化作业，提高生产品质。

Description

防起翘线路板自动压合装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种应用于SMT行业的防起翘线路板自动压合装置。

背景技术

柔性线路板（FPC）能够自由地弯曲、卷绕、折叠，可依照空间布局要求任意排布，达到元器件装配和导线连接的一体化，可以大大缩小电子产品的体积和重量，能够满足电子产品向高密度、小型化、高可靠方向发展的需要。

柔性线路板的刚性与可载性还存在很大的不足，因此需要对其进行补强。在制造过程中会因产品的不同需求也会选用不同的补强板进行贴合加工，如BGA产品或其它需接地的产品需贴装散热性能良好的钢片补强。

发明人在实现本申请的过程中，发现现有的贴装上板机至少还存在以下问题：现阶段在产品的压合过程中的造成的不良，在人员的转运检查等过程中，都会不同程度的对产品造成损伤，存在有人为污染线路板的问题，人员长时间工作存在视觉疲劳导致钢片位置放错；线路板的元器件在压合过程中发生起翘，从而增加了材料的损耗。

有鉴于此，如何解决现有线路板贴合钢片时存在的压合质量差、人为污染、人员疲劳钢片位置放错等问题，便成为本实用新型所要研究解决的课题。

实用新型内容

本实用新型提供防起翘线路板自动压合装置，其目的是要解决现有线路板贴合钢片时存在的压合质量差、人为污染、人员疲劳钢片位置放错等问题。

为达到上述目的，本实用新型提出了一种防起翘线路板自动压合装置，用于线路板自动贴合钢片，所述自动压合装置包括机架及安装在所述机架上的产品传输机构、产品定位机构、机械手、打光取像机构；其中：

所述产品传输机构包括导轨、传输驱动单元、传输带，两条平行的所述导轨沿其长度方向安装在所述机架上，且两条所述导轨之间的宽度可调，所述导轨的内侧安装传输带，所述传输驱动单元的驱动端与所述传输带传动连接，所述线路板安装于导轨内侧的传输带上，并由传输驱动机构带动所述传输带传动以进行所述线路板的进料、从出料；

所述产品定位机构包括阻挡模块、夹紧模块；所述阻挡模块设于所述线路板的进料路径的前端，用于所述线路板的定位；所述夹紧模块设于所述导轨的两侧并作用于所述线路板的上方，用于所述线路板的夹紧；

所述机械手包括多轴运动模组、执行端、吸附管，所述多轴运动模组安装在所述机架上，所述多轴运动模组带动所述执行端在所述导轨上方的空间进行平移及上下移动，所述执行端上安装有至少四根用于吸附贴合钢片的吸附管；

所述打光取像机构包括上打光取像单元和下打光取像单元，其中所述上打光取像单元安装于所述机械手的执行端上，所述上打光取像单元为用于朝下打光取像的单元；其中所述下打光取像单元安装于所述导轨一侧，并且位于所述执行端的移动路径上，所述下打光取像单元为用于朝上打光取像的单元。

本实用新型的有关内容解释如下：

1.本实用新型的上述技术方案中，所设计的一款防起翘线路板自动压合装置，促使线路板钢片贴合作业更精确、贴合质量更高，特别是对自动压合装置中产品传输机构、产品定位机构、机械手以及打光取像机构的设计，提升了生产效率，更能保证标准化作业，提高生产品质；其中，设置的产品传输机构中的组成及连接方式可以更加高效得对线路板产品进行传输，且两条所述导轨之间的宽度可调，可以适应更多尺寸、规格的产品；由产品定位机构中的阻挡模块、夹紧模块来对线路板产品进行可靠、精确的定位、夹紧，从而提高钢片贴合精度，避免人工干预、重复贴合；设置机械手来对钢片进行吸附和贴合，多轴运动模组带动所述执行端、吸附管来上下移动进行钢片的贴合，贴合质量有保证，设置至少四根用于吸附贴合钢片的吸附管，可以提高钢片吸附数量，从而提高贴合作业的效率；对于打光取像机构的设置，不但在机械手的执行端设置朝下打光取像的上打光取像单元，还在机械手吸附钢片后，在机械手的移动路径上设置用于朝上打光取像的下打光取像单元，由上打光取像单元对线路板的上表面、钢片的上表面进行打光取像，由下打光取像单元对钢片的下表面进行打光取像，从而对线路板和钢片的状态、姿态进行视觉检测，对其进行判定，检测完成后，OK的钢片会由机器人调整适当的位置压合在线路板上，以此来确保被贴合的每个钢片都不会由起翘的情况发生。通过以上各个组件的联动使用，使得该线路板防起翘压合技术的研发与传统人工贴高温胶带方式相比不但提升了生产效率，更能保证标准化作业，提高生产品质。

2.在上述技术方案中，在两条所述导轨的其中至少一条上设置有开口，所述开口的底部位置低于所述线路板的位置，开口的数量为至少一处，在所述开口处设置有侧向推板，所述侧向推板连接有侧向驱动单元，以此来使所述线路板被产品传输机构输送到进料位时，在由阻挡模块、夹紧模块进行定位、夹紧的前，能由侧向驱动单元驱动侧向推板，将所述线路板朝向一侧推紧，以此来使所述线路板的定位更加精准、稳定。

3.在上述技术方案中，在一条所述导轨上设置有两个所述开口，所述侧向驱动单元为气缸，由侧向驱动单元带动所述侧向推板在朝向所述导轨内侧的方向直线位移，两个开口对矩形的所述线路板进行侧向推动，避免所述线路板偏摆，避免定位出错。

4.在上述技术方案中，两条所述导轨之间安装有用于调节导轨宽度的丝杆副，所述丝杆副伸出外侧的一端连接有调宽电机，以此来稳定、精确地对两天所述导轨的宽度进行调整，以此来适应更多尺寸、更多规格的线路板的贴合作业。

5.在上述技术方案中，所述阻挡模块具有向上伸出的阻挡块，在所述阻挡块的一侧安装有到位感应开关，以此来更加精确、可靠地对所述线路板进行定位，到位后触发感应开关，以此进行联动作业。

6.在上述技术方案中，所述夹紧模块包括夹紧驱动单元、夹紧板，所述夹紧驱动单元安装在机架上，由所述夹紧驱动单元带动所述夹紧板上下运动以进行对所述线路板的夹紧和松开，所述夹紧驱动单元可选择为气缸，工作稳定、高效。

7.在上述技术方案中，所述夹紧板为L形顶板，位于所述导轨两侧的夹紧板具有一连接部和一夹紧部，所述连接部通过连接板与所述驱动单元的伸缩端相连，所述夹紧部位于所述连接部的内侧，并且夹紧部越过所述导轨作用于所述线路板的上表面，以此来对所述线路板进行更加精确的定位，防止钢片压合在线路板上发生翘起。

8.在上述技术方案中，所述上打光取像单元和下打光取像单元均包含采集相机和光源，由光源对钢片或线路板进行打光，由采集相机对钢片的上表面、下表面或线路板的上表面逐一进行拍照取像，确保取得的图像信息清晰无误。

9.在上述技术方案中，所述传输驱动单元为电机，由电机与皮带传动副的传动连接，以此来进行高效、稳定的产品传送。

10.在上述技术方案中，所述机械手为四轴机器人，来完成上下垂直的贴合，以及相应的平移带动执行端上的上打光取像单元对对钢片的上表面、线路板的上表面逐一进行拍照取像，压合定位精准，压合力足够多。

11.在上述技术方案中，所述吸附管的数量为六根，以此可以一次吸附足够多的钢片；来提高钢片的贴合效率。

由于上述方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有以下优点和效果：

1.本实用新型的上述方案，设置的产品传输机构中的组成及连接方式可以更加高效得对线路板产品进行传输，且两条所述导轨之间的宽度可调，可以适应更多尺寸、规格的产品。

2.本实用新型的上述方案，由产品定位机构中的阻挡模块、夹紧模块来对线路板产品进行可靠、精确的定位、夹紧，从而提高钢片贴合精度，避免人工干预、重复贴合。

3.本实用新型的上述方案，设置机械手来对钢片进行吸附和贴合，多轴运动模组带动所述执行端、吸附管来上下移动进行钢片的贴合，贴合质量有保证，设置至少四根用于吸附贴合钢片的吸附管，可以提高钢片吸附数量，从而提高贴合作业的效率。

4.本实用新型的上述方案，对于打光取像机构的设置，不但在机械手的执行端设置朝下打光取像的上打光取像单元，还在机械手吸附钢片后，在机械手的移动路径上设置用于朝上打光取像的下打光取像单元，由上打光取像单元对线路板的上表面、钢片的上表面进行打光取像，由下打光取像单元对钢片的下表面进行打光取像，从而对线路板和钢片的状态、姿态进行视觉检测，对其进行判定，检测完成后，OK的钢片会由机器人调整适当的位置压合在线路板上，以此来确保被贴合的每个钢片都不会由起翘的情况发生。

5.本实用新型的上述方案，通过以上各个组件的联动使用，使得该线路板防起翘压合技术的研发与传统人工贴高温胶带方式相比不但提升了生产效率，更能保证标准化作业，提高生产品质。

附图说明

图1为本实用新型实施例防起翘线路板自动压合装置的整体结构立体示意图；

图2为本实用新型实施例防起翘线路板自动压合装置的整体结构主视图；

图3为本实用新型实施例中产品传输机构与产品定位机构组合的立体示意图；

图4为本实用新型实施例中产品传输机构与产品定位机构组合的俯视图；

图5为本实用新型实施例中产品传输机构与产品定位机构组合的侧面示意图；

图6为本实用新型实施例夹紧模块中的L形的夹紧板的立体示意图；

图7为本实用新型实施例中机械手与上打光取像单元组合的立体示意图；

图8为本实用新型实施例中机械手与上打光取像单元组合的侧面示意图。

以上附图各部位表示如下：

1、机架；

2、产品传输机构；

21、导轨；211、开口；212、侧向推板；213、侧向驱动单元；214、丝杆副；215、调宽电机；

22、传输驱动单元；23、传输带；

3、产品定位机构；

31、阻挡模块；311、阻挡块；312、感应开关；

32、夹紧模块；321、夹紧驱动单元；322、夹紧板；3221、连接部；3222、夹紧部；

33、连接板；

4、机械手；41、多轴运动模组；42、执行端；43、吸附管；

5、打光取像机构；501、采集相机；502、光源；51、上打光取像单元；52、下打光取像单元；

8、线路板；9、钢片。

实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，应知晓的是，在说明书附图的图3和图4中绘制了线路板8和钢片9，仅是为了能便于本领域技术人员理解，线路板8和钢片9并不属于本实用新型此次技术方案的部件。

如附图1至附图3所示，本实用新型实施例提出一种防起翘线路板8自动压合装置，用于线路板8上线路板8的自动贴合钢片9，所述自动压合装置包括机架1及安装在所述机架1上的产品传输机构2、产品定位机构3、机械手4、打光取像机构5，旨在促使线路板8钢片9贴合作业更精确、贴合质量更高，特别是对自动压合装置中产品传输机构2、产品定位机构3、机械手4以及打光取像机构5的设计，提升了生产效率，更能保证标准化作业，提高生产品质。

在本实用新型实施例中，所述产品传输机构2包括导轨21、传输驱动单元22、传输带23，两条平行的所述导轨21沿其长度方向安装在所述机架1上，且两条所述导轨21之间的宽度可调，所述导轨21的内侧安装传输带23，所述传输驱动单元22的驱动端与所述传输带23传动连接，所述线路板8安装于导轨21内侧的传输带23上，并由传输驱动机构带动所述传输带传动以进行所述线路板8的进料、从出料；设置的产品传输机构2中的组成及连接方式可以更加高效得对线路板8产品进行传输，且两条所述导轨21之间的宽度可调，可以适应更多尺寸、规格的产品。

在本实用新型实施例中，所述产品定位机构3包括阻挡模块31、夹紧模块32；所述阻挡模块31设于所述线路板8的进料路径的前端，用于所述线路板8的定位；所述夹紧模块32设于所述导轨21的两侧并作用于所述线路板8的上方，用于所述线路板8的夹紧；由产品定位机构3中的阻挡模块31、夹紧模块32来对线路板8产品进行可靠、精确的定位、夹紧，从而提高钢片9贴合精度，避免人工干预、重复贴合。

在本实用新型实施例中，所述机械手4包括多轴运动模组41、执行端42、吸附管43，所述多轴运动模组41安装在所述机架1上，所述多轴运动模组41带动所述执行端42在所述导轨21上方的空间进行平移及上下移动，所述执行端42上安装有至少四根用于吸附贴合钢片9的吸附管43；设置机械手4来对钢片9进行吸附和贴合，多轴运动模组41带动所述执行端42、吸附管43来上下移动进行钢片9的贴合，贴合质量有保证，设置至少四根用于吸附贴合钢片9的吸附管43，可以提高钢片9吸附数量，从而提高贴合作业的效率。

在本实用新型实施例中，所述打光取像机构5包括上打光取像单元51和下打光取像单元52，其中所述上打光取像单元51安装于所述机械手4的执行端42上，所述上打光取像单元51为用于朝下打光取像的单元；其中所述下打光取像单元52安装于所述导轨21一侧，并且位于所述执行端42的移动路径上，所述下打光取像单元52为用于朝上打光取像的单元。对于打光取像机构5的设置，不但在机械手4的执行端42设置朝下打光取像的上打光取像单元51，还在机械手4吸附钢片9后，在机械手4的移动路径上设置用于朝上打光取像的下打光取像单元52，由上打光取像单元51对线路板8的上表面、钢片9的上表面进行打光取像，由下打光取像单元52对钢片9的下表面进行打光取像，从而对线路板8和钢片9的状态、姿态进行视觉检测，对其进行判定，检测完成后，OK的钢片9会由机器人调整适当的位置压合在线路板8上，以此来确保被贴合的每个钢片9都不会由起翘的情况发生。

在本实用新型的又一种实施例中，在两条所述导轨21的其中至少一条上设置有开口211，所述开口211的底部位置低于所述线路板8的位置，开口211的数量为至少一处，在所述开口211处设置有侧向推板212，所述侧向推板212连接有侧向驱动单元213，以此来使所述线路板8被产品传输机构2输送到进料位时，在由阻挡模块31、夹紧模块32进行定位、夹紧的前，能由侧向驱动单元213驱动侧向推板212，将所述线路板8朝向一侧推紧，以此来使所述线路板8的定位更加精准、稳定。具体的，在一条所述导轨21上设置有两个所述开口211，所述侧向驱动单元213为气缸，由侧向驱动单元213带动所述侧向推板212在朝向所述导轨21内侧的方向直线位移，两个开口211对矩形的所述线路板8进行侧向推动，避免所述线路板8偏摆，避免定位出错。

在本实用新型的另一种实施例中，两条所述导轨21之间安装有用于调节导轨21宽度的丝杆副214，所述丝杆副214伸出外侧的一端连接有调宽电机215，以此来稳定、精确地对两天所述导轨21的宽度进行调整，以此来适应更多尺寸、更多规格的线路板8的贴合作业。

在本实用新型的另一种实施例中，所述阻挡模块31具有向上伸出的阻挡块311，在所述阻挡块311的一侧安装有到位感应开关312，以此来更加精确、可靠地对所述线路板8进行定位，到位后触发感应开关312，以此进行联动作业。

在本实用新型的又一种实施例中，所述夹紧模块32包括夹紧驱动单元321、夹紧板322，所述夹紧驱动单元321安装在机架1上，由所述夹紧驱动单元321带动所述夹紧板322上下运动以进行对所述线路板8的夹紧和松开，所述夹紧驱动单元321可选择为气缸，工作稳定、高效。具体的，所述夹紧板322为L形顶板，位于所述导轨21两侧的夹紧板322具有一连接部3221和一夹紧部3222，所述连接部3221通过连接板33与所述驱动单元的伸缩端相连，所述夹紧部3222位于所述连接部3221的内侧，并且夹紧部3222越过所述导轨21作用于所述线路板8的上表面，以此来对所述线路板8进行更加精确的定位，防止钢片9压合在线路板8上发生翘起。

在本实用新型的另一种实施例中，所述上打光取像单元51和下打光取像单元52均包含采集相机501和光源502，由光源502对钢片9或线路板8进行打光，由采集相机501对钢片9的上表面、下表面或线路板8的上表面逐一进行拍照取像，确保取得的图像信息清晰无误。

另外再以一种更加具体的详细实施例来对本实用新型技术方案进行说明。

在该详细实施例中提出了一种防起翘线路板8自动压合装置，所述自动压合装置包括机架1及安装在所述机架1上的产品传输机构2、产品定位机构3、机械手4、打光取像机构5。

在该详细实施例中，所述产品传输机构2包括导轨21、传输驱动单元22、传输带23，两条平行的所述导轨21沿其长度方向安装在所述机架1上，且两条所述导轨21之间的宽度可调，两条所述导轨21之间安装有用于调节导轨21宽度的丝杆副214，所述丝杆副214伸出外侧的一端连接有调宽电机215，所述导轨21的内侧安装传输带23，所述传输驱动单元22的驱动端与所述传输带23传动连接，所述线路板8安装于导轨21内侧的传输带23上，并由传输驱动机构带动所述传输带传动以进行所述线路板8的进料、从出料，所述传输驱动单元22为电机；在一条所述导轨21上设置有两个所述开口211，在所述开口211处设置有侧向推板212，所述侧向推板212连接有侧向驱动单元213，所述侧向驱动单元213为气缸，由所述侧向驱动单元213驱动侧向推板212将所述线路板8朝向一侧推紧；

在该详细实施例中，所述产品定位机构3包括阻挡模块31、夹紧模块32；所述阻挡模块31设于所述线路板8的进料路径的前端，用于所述线路板8的定位；所述夹紧模块32设于所述导轨21的两侧并作用于所述线路板8的上方，用于所述线路板8的夹紧；所述阻挡模块31具有向上伸出的阻挡块311，在所述阻挡块311的一侧安装有到位感应开关312。所述夹紧模块32包括夹紧驱动单元321、夹紧板322，所述夹紧驱动单元321安装在机架1上，由所述夹紧驱动单元321带动所述夹紧板322上下运动以进行对所述线路板8的夹紧和松开。所述夹紧板322为L形顶板，位于所述导轨21两侧的夹紧板322具有一连接部3221和一夹紧部3222，所述连接部3221通过连接板33与所述驱动单元的伸缩端相连，所述夹紧部3222位于所述连接部3221的内侧，并且夹紧部3222越过所述导轨21作用于所述线路板8的上表面。

在该详细实施例中，所述机械手4为四轴机器人，所述机械手4包括多轴运动模组41、执行端42、吸附管43，所述多轴运动模组41安装在所述机架1上，所述多轴运动模组41带动所述执行端42在所述导轨21上方的空间进行平移及上下移动，所述执行端42上安装有用于吸附贴合钢片9的吸附管43，所述吸附管43的数量为六根；

在该详细实施例中，所述打光取像机构5包括上打光取像单元51和下打光取像单元52，所述上打光取像单元51和下打光取像单元52均包含采集相机501和光源502，其中所述上打光取像单元51安装于所述机械手4的执行端42上，所述上打光取像单元51为用于朝下打光取像的单元；其中所述下打光取像单元52安装于所述导轨21一侧，并且位于所述执行端42的移动路径上，所述下打光取像单元52为用于朝上打光取像的单元。

本实用新型的详细实施例的工作原理及工作流程可参考如下：

在设备的运行过程中，首先由产品传输机构2对产品进行传输到指定位置，通过产品传输机构2与产品定位机构3（阻挡模块31和夹紧模块32）对产品进行定位与夹紧，然后机械手4吸取载具上的钢片9，经过采集相机501对载具、钢片9逐一进行拍照取像，取像的同时光源502进行打光，使取像更加的便于判定，经视觉检测来检测载具和钢片9的状态，对其进行判定，检测完成后，OK的钢片9会由机械手4调整适当的位置压合在线路板8上；不良会报警并显示不良画面，经人员对其进行复判处理标识后由传输机构运送至下一工序进行生产，实现OK产品无需人为接触压合，线路板8防起翘压合技术的研发与传统人工贴高温胶带方式相比不但提升了生产效率，更能保证标准化作业，提高生产品质。

本实用新型的详细实施例的优点介绍如下：

1) 采用对称L形顶板（夹紧板322）连接于于两侧气缸（夹紧驱动单元321）上，以相互作用的力固定线路板8，搬运机构将线路板8逐一放置到水平输送台上传输，通过升降式的机械手4配合采样相机对线路板8进行精准定位，CCD采样相机来获取线路板8的图像信息，使执行端42移动到线路板8上方通过垂直向下放置钢片9，防止钢片9压合在线路板8上发生翘起，无需人为接触压合。

2) 原采用两个吸嘴来取放钢片9，存在耗时长，不能灵活应对PCB板的缺点，现采用六个通孔的条形板固定在机械手4的机械臂（执行端42）上，利用真空吸附管43穿过通孔连接吸嘴，提高线路板8上放钢片9的速度；同时还可通过按钮分别对应控制每个真空吸附管43的吸嘴来吸取钢片9，当钢片9在输送线上少于六个的时候，以按钮控制真空吸附管43的吸取，以便灵活应对钢片9运输的缺失，满足载具贴装的需求。

另外，再对钢片9少于六个和钢片9多于六个的情况下进行说明。

在图1所示中，产品从产品传输机构2右侧进入设备，进料至出料的工位及功能如图1所示.

（1）对于钢片9少于六个，产品经产品传输机构2进料到达定位阻挡位置，经对称L形顶板（夹紧板322）固定线路板8，机械手4带动采集相机501和光源502调整到相应的位置进行取像，上打光取像单元51的CCD采样相机对线路板8进行精准定位，再通过按钮来选择对应数量的真空吸附管43吸嘴来吸取钢片9，机械手4带动真空吸附管43的吸嘴到下光源502位置进行取像，CCD采样相机来获取钢片9的图像信息，通过线路板8的定位和钢片9的图像信息，机械手4调整适当的角度移动到线路板8上方通过垂直向下放置钢片9，完成后，L形顶板（夹紧板322）松开线路板8，由传输机构传输至下一工序进行生产。

（2）对于钢片9多于六个，产品经产品传输机构2进料到达定位阻挡位置，经对称L形顶板（夹紧板322）固定线路板8，机械手4带动采集相机501和光源502调整到相应的位置进行取像，上打光取像单元51的CCD采集相机501对线路板8进行精准定位，再由六个真空吸附管43吸嘴一起钢片9，机械手4带动真空吸附管43吸嘴到下光源502位置进行取像，下打光取像单元52的CCD采样相机来获取钢片9的图像信息，通过线路板8的定位和钢片9的图像信息，机械手4调整适当的角度移动到线路板8上方通过垂直向下放置钢片9；再通过按钮来选择对应数量的真空吸附管43来吸取钢片9，机械手4带动真空吸附管43到下光源502位置进行取像，下打光取像单元52的CCD采样相机来获取钢片9的图像信息，通过线路板8的定位和钢片9的图像信息，机械手4调整适当的角度移动到线路板8上方通过垂直向下放置钢片9，完成后，L形顶板松开线路板8，由传输机构传输至下一工序进行生产。

还应说明的时，在本实用新型实施例中，对各个驱动单元、视觉检测、各模块的控制等均属于现有技术，本领域技术人员能够知晓其原理和结构，这些技术也不是本实用新型的重点所在，因此在此不对此部分做过多描述。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防起翘线路板自动压合装置，用于线路板(8)自动贴合钢片(9)，其特征在于：

所述自动压合装置包括机架(1)及安装在所述机架(1)上的产品传输机构(2)、产品定位机构(3)、机械手(4)、打光取像机构(5)；其中，

所述产品传输机构(2)包括导轨(21)、传输驱动单元(22)、传输带(23)，两条平行的所述导轨(21)沿其长度方向安装在所述机架(1)上，且两条所述导轨(21)之间的宽度可调，所述导轨(21)的内侧安装传输带(23)，所述传输驱动单元(22)的驱动端与所述传输带(23)传动连接，所述线路板(8)安装于导轨(21)内侧的传输带(23)上，并由传输驱动机构带动所述传输带传动以进行所述线路板(8)的进料、从出料；

所述产品定位机构(3)包括阻挡模块(31)、夹紧模块(32)；所述阻挡模块(31)设于所述线路板(8)的进料路径的前端，用于所述线路板(8)的定位；所述夹紧模块(32)设于所述导轨(21)的两侧并作用于所述线路板(8)的上方，用于所述线路板(8)的夹紧；

所述机械手(4)包括多轴运动模组(41)、执行端(42)、吸附管(43)，所述多轴运动模组(41)安装在所述机架(1)上，所述多轴运动模组(41)带动所述执行端(42)在所述导轨(21)上方的空间进行平移及上下移动，所述执行端(42)上安装有至少四根用于吸附贴合钢片(9)的吸附管(43)；

所述打光取像机构(5)包括上打光取像单元(51)和下打光取像单元(52)，其中所述上打光取像单元(51)安装于所述机械手(4)的执行端(42)上，所述上打光取像单元(51)为用于朝下打光取像的单元；其中所述下打光取像单元(52)安装于所述导轨(21)一侧，并且位于所述执行端(42)的移动路径上，所述下打光取像单元(52)为用于朝上打光取像的单元。

2.根据权利要求1所述的防起翘线路板自动压合装置，其特征在于：在两条所述导轨(21)的其中至少一条上设置有开口(211)，所述开口(211)的底部位置低于所述线路板(8)的位置，开口(211)的数量为至少一处，在所述开口(211)处设置有侧向推板(212)，所述侧向推板(212)连接有侧向驱动单元(213)，由所述侧向驱动单元(213)驱动侧向推板(212)将所述线路板(8)朝向一侧推紧。

3.根据权利要求2所述的防起翘线路板自动压合装置，其特征在于：在一条所述导轨(21)上设置有两个所述开口(211)，所述侧向驱动单元(213)为气缸，由侧向驱动单元(213)带动所述侧向推板(212)在朝向所述导轨(21)内侧的方向直线位移。

4.根据权利要求1所述的防起翘线路板自动压合装置，其特征在于：两条所述导轨(21)之间安装有用于调节导轨(21)宽度的丝杆副(214)，所述丝杆副(214)伸出外侧的一端连接有调宽电机(215)。

5.根据权利要求1所述的防起翘线路板自动压合装置，其特征在于：所述阻挡模块(31)具有向上伸出的阻挡块(311)，在所述阻挡块(311)的一侧安装有到位感应开关(312)。

6.根据权利要求1所述的防起翘线路板自动压合装置，其特征在于：所述夹紧模块(32)包括夹紧驱动单元(321)、夹紧板(322)，所述夹紧驱动单元(321)安装在机架(1)上，由所述夹紧驱动单元(321)带动所述夹紧板(322)上下运动以进行对所述线路板(8)的夹紧和松开。

7.根据权利要求6所述的防起翘线路板自动压合装置，其特征在于：所述夹紧板(322)为L形顶板，位于所述导轨(21)两侧的夹紧板(322)具有一连接部(3221)和一夹紧部(3222)，所述连接部(3221)通过连接板(33)与所述驱动单元的伸缩端相连，所述夹紧部(3222)位于所述连接部(3221)的内侧，并且夹紧部(3222)越过所述导轨(21)作用于所述线路板(8)的上表面。

8.根据权利要求1所述的防起翘线路板自动压合装置，其特征在于：所述上打光取像单元(51)和下打光取像单元(52)均包含采集相机(501)和光源(502)。

9.根据权利要求1所述的防起翘线路板自动压合装置，其特征在于：所述传输驱动单元(22)为电机。

10.根据权利要求1所述的防起翘线路板自动压合装置，其特征在于：所述机械手(4)为四轴机器人。