CN115209628A - 一种全自动片对片覆膜装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种全自动片对片覆膜装置和方法，该方法包括角剥料方式和边剥料方式，剥料吸盘压在覆盖膜上，前后滚动剥料滚轮，将覆盖膜的一个边角或一个侧边粘住，使覆盖膜与下层的离型纸分离出一个边角或一个侧边；剥料吸盘吸附覆盖膜再上升到一定高度，夹膜组件移动到覆盖膜下方，并张开夹子夹住分离出的边角或侧边，然后旋转夹子到水平方向，再反向移动，直至完全剥离离型纸。本发明可通过角剥料方式或边剥料方式将片状覆盖膜从离型纸上剥离出来，再通过三轴运动机构将覆盖膜贴合在片状FPC上，实现了片对片的覆膜方式，提高了生产效率。

Description

一种全自动片对片覆膜装置及方法

技术领域

本发明涉及一种补强物料贴合技术领域，尤其涉及一种全自动片对片覆膜装置及方法。

背景技术

在FPC柔性电路板及液晶面板的生产中，为了防止在生产过程中表面发生划伤及露铜氧化、或者产品需要电磁屏蔽，要在产品表面贴一层覆盖膜，以达到保护和防止氧化以及电磁屏蔽的目的，目前相关行业此工艺很多生产厂家已经批量导入自动化贴合设备，我司也研发了相关领域的全自动覆膜机，目前市场主流的覆膜机是覆盖膜是卷装上料，FPC是片状上料，称之为全自动卷对片覆膜。然而有些FPC生产厂家由于要方便人工贴合，往往将卷状覆盖膜裁成一片一片的片状覆盖膜，但是这种片状覆盖膜是不能用现有的全自动卷对片覆膜机来直接贴合的。

因此，有必要对现有的覆膜设备进行改进，设计一种全自动片对片覆膜机，满足生成厂家对片状覆盖膜的全自动贴合的需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种全自动片对片覆膜装置及方法。

为解决本发明的技术问题，本发明公开一种全自动片对片覆膜装置，其特征在于，包括基板，和固定在所述基板上的第一上料盘组件，第二上料盘组件，隔纸盘组件，载物台组件，剥离平台组件，接料平台组件，夹膜组件，第一固定架和第二固定架，以及固定在所述基板上的位于所述第一上料盘组件上方的可在垂直方向平移的第一机械手组件，以及固定在所述第一固定架上且位于所述载物台组件和所述接料平台组件上方的可在水平方向和垂直方向平移及旋转的三轴运动机构，以及固定在所述第二固定架或所述基板上且位于所述剥离平台组件和所述接料平台组件上方的可在垂直方向平移和水平方向旋转的剥料机构，以及固定在所述第二固定架上且位于所述第二上料盘组件，所述隔纸盘组件和所述载物台组件上方的可在水平方向和垂直方向平移的第二机械手组件和第三机械手组件，以及固定在所述第二固定架上且位于所述第二机械手组件和所述第三机械手组件下方的下料盘组件，以及固定在所述第二固定架的朝所述第一固定架侧的可在水平方向平移的CCD影像系统；

所述剥料机构包括连接所述第二固定架的剥料固定板，固定在所述剥料固定板上的垂直设置的第二丝杆，连接所述第二丝杆的吸盘伺服电机和剥料支撑台，以及固定在所述剥料支撑台上的旋转伺服电机，连接所述旋转伺服电机的旋转同步带，连接所述旋转同步带的吸盘旋转轴，连接所述吸盘旋转轴的剥料吸盘，固定在所述剥料吸盘上的第一剥料组件和/或第二剥料组件；

所述第一剥料组件位于所述剥料吸盘的一个边角上，当所述剥料吸盘压在覆盖膜上面时，所述第一剥料组件将所述覆盖膜的一个边角粘住，使所述覆盖膜与下层的离型纸分离出一个边角；

所述第二剥料组件位于所述剥料吸盘的一侧边，当所述剥料吸盘压在覆盖膜上面时，所述第一剥料组件将所述覆盖膜的一侧边粘住，使所述覆盖膜与下层的离型纸分离出一侧边；

所述夹膜组件可沿水平方向平移及垂直方向旋转，在所述剥料机构分离出边角或侧边后，所述夹膜组件夹住所述离型纸的所述分离出的边角或侧边，并反向水平移动，直至完全剥离所述离型纸。

更进一步的，所述第一剥料组件包括位于所述剥料吸盘一边角的外侧的第一剥料滚轮，和固定在所述剥料吸盘上驱动所述第一剥料滚轮前后滚动的第一剥料电机；

所述第二剥料组件包括位于所述剥料吸盘一侧边的外侧的第二剥料滚轮，和朝垂直于所述第二剥料滚轮的方向固定在所述剥料吸盘上的第二剥料电机和剥料导轨，和连接所述第二剥料电机和所述剥料导轨的剥料连接板；所述剥料连接板在所述第二剥料电机驱动下沿着所述剥料导轨移动时，带动所述第二剥料滚轮前后滚动。

更进一步的，所述夹膜组件包括连接所述基板的夹膜移动导轨和夹膜同步带，连接所述夹膜同步带和所述夹膜移动导轨的横向移动板，连接所述夹膜同步带的夹膜移动电机，固定在所述横向移动板上的竖向移动板，连接所述竖向移动板的夹膜驱动气缸，固定在所述竖向移动板上的夹膜旋转电机，连接所述夹膜旋转电机的夹膜气缸，连接所述夹膜气缸的夹子。

更进一步的，所述剥离平台组件包括固定在所述基板上的第二电机，和连接所述第二电机的沿水平方向设置的第二同步带，和与所述第二同步带平行的第二导轨，以及连接所述第二同步带和所述第二导轨的剥离平台。

更进一步的，所述接料平台组件包括固定在所述基板上的第三电机，和连接所述第三电机的沿水平方向设置的第三同步带，和与所述第三同步带平行的第三导轨，以及连接所述第三同步带和所述第三导轨的接料平台。

更进一步的，所述三轴运动机构包括沿水平方向固定在所述第一固定架上的X轴运动组件，连接所述X轴运动组件的垂直设置的可沿水平方向平移的Z轴固定板，固定在所述Z轴固定板上的Z轴电机，连接所述Z轴电机的可沿垂直方向平移的U轴固定板，固定在所述U轴固定板上的导电滑环，连接所述导电滑环的DD马达，连接所述DD马达的可沿水平方向和垂直方向旋转的吸头组件。

更进一步的，所述CCD影像系统包括沿水平方向固定在所述第二固定架上面的影像运动组件，连接所述影像运动组件的可沿水平方向平移的影像固定板，固定在所述影像固定板上的CCD相机，连接所述CCD相机的CCD镜头，位于所述CCD镜头下方的光源。

更进一步的，所述第一机械手组件包括垂直固定在所述基板上的机械手固定板，固定在所述机械手固定板上的支撑板，固定在所述支撑板上的第一电机，连接所述第一电机的第一同步带，连接所述第一同步带且垂直设置的第一丝杆，与所述第一丝杆平行的直线轴承，连接所述直线轴承和所述第一丝杆底部的可沿垂直方向平移的吸嘴板，固定在所述吸嘴板上的第一吸嘴。

更进一步的，还包括位于所述夹膜组件下方的废料收集箱。

为解决本发明的技术问题，本发明还公开一种全自动片对片覆膜方法，包括角剥料方式和/或边剥料方式；

所述角剥料方式包括步骤：

剥料吸盘压在覆盖膜上，前后滚动第一剥料滚轮，将所述覆盖膜的一个边角粘住，使所述覆盖膜与下层的离型纸分离出一个边角；

所述剥料吸盘吸附所述覆盖膜再上升到一定高度，然后旋转一定角度使所述分离出的边角位于左侧边或右侧边；

夹膜组件移动到所述覆盖膜下方，并张开夹子夹住所述分离出的边角，然后旋转所述夹子到水平方向，再反向移动，直至完全剥离所述离型纸；

所述边剥料方式包括步骤：

剥料吸盘压在覆盖膜上，前后滚动第二剥料滚轮，将所述覆盖膜的一侧边粘住，使所述覆盖膜与下层的离型纸分离出一侧边；

所述剥料吸盘吸附所述覆盖膜再上升到一定高度；

夹膜组件移动到所述覆盖膜下方，并张开夹子夹住所述分离出的侧边，然后旋转所述夹子到水平方向，再反向移动，直至完全剥离所述离型纸。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明可通过角剥料方式或边剥料方式将片状覆盖膜从离型纸上剥离出来，再通过三轴运动机构将覆盖膜贴合在片状FPC上，实现了片对片的覆膜方式，提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明实施例的全自动片对片覆膜装置的外观结构图；

图2是本发明实施例的剥料机构的结构图；

图3是本发明实施例的夹膜组件结构图；

图4是本发明实施例的剥离平台组件结构图；

图5是本发明实施例的接料平台组件结构图；

图6是本发明实施例的三轴运动机构结构图；

图7是本发明实施例的第二机械手组件结构图；

图8是本发明实施例的第一机械手组件和第三机械手组件结构图；

图9是本发明实施例的CCD影像系统结构图；

图10是本发明实施例的角剥料方式步骤图；

图11是本发明实施例的边剥料方式步骤图。

标号说明：1.第二上料盘组件；2.第一机械手组件；3.第一上料盘组件；4.剥离平台组件；5.剥料机构；6.废料收集箱；7.接料平台组件；8.夹膜组件；9.第一固定架；10.三轴运动机构；11.CCD影像系统；12.第二固定架；13.第一载物台组件；14.第二载物台组件；15.第二机械手组件；16.第三机械手组件；17.隔纸盘组件；18.第三固定架；19.基板；20.第二丝杆；21.剥料支撑台；22.剥料固定板；23.吸盘伺服电机；24.第一剥料滚轮；25.第一剥料电机；26.剥料吸盘；27.吸盘旋转轴；28.第二剥料电机；29.剥料导轨；30.第二剥料滚轮；31.剥料连接板；32.旋转同步带；33.旋转伺服电机；34.夹膜同步带；35.横向移动板；36.夹膜旋转电机；37.夹膜气缸；38.夹膜移动导轨；39.夹子；40.竖向移动板；41.夹膜驱动气缸；42.夹膜移动电机；43.第二电机；44.第二同步带；45.第二导轨；46.剥离平台；47.第三电机；48.接料平台；49.第三导轨；50.第三同步带；51.Z轴固定板；52.Z轴电机；53.U轴固定板；54.吸头组件；55.DD马达；56.导电滑环；57.X轴运动组件；58.第一横梁；59.第一立柱；60.直线轴承；61.第一丝杆；62.支撑板；63.第一吸嘴；64.吸嘴板；65.第一同步带；66.机械手固定板；67第一电机；68.第三横梁；69.下料盘运动组件；70.下料盘组件；71.清洁滚轮组件；72.第二横梁；73.第二立柱；74.影像运动组件；75.影像固定板；76.CCD镜头；77.光源；78.CCD相机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步详细说明。

在本实施例中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右、前、后、横、竖”通常是指附图中的上、下、左、右、前、后、横、竖，“内、外”是指相对于部件轮廓的内、外。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便按发明描述的实施例以外的其他顺序实施。

如图1所示，本发明实施例的全自动片对片覆膜装置，包括基板19，和固定在基板19上的第二上料盘组件1，第一上料盘组件3，隔纸盘组件17，载物台组件，剥离平台组件4，接料平台组件7，夹膜组件8，第一固定架9和第二固定架12，以及固定在第一固定架9上且位于载物台组件和接料平台组件7上方的可在水平方向和垂直方向平移及旋转的三轴运动机构10，以及固定在第二固定架12上或基板19上且位于剥离平台组件4和接料平台组件7上方的可在垂直方向平移和水平方向旋转的剥料机构5，以及固定在第二固定架12上且位于第二上料盘组件1，隔纸盘组件17和载物台组件上方的可在水平方向和垂直方向平移的第一机械手组件2和第三机械手组件16，以及固定在第二固定架12上且位于第一机械手组件2和第三机械手组件16下方的下料盘组件70，以及固定在第二固定架12的朝所述第一固定架9侧的可在水平方向平移的CCD影像系统11。

具体的，在本实施例中，基板19上中间位置固定有2个平行并排的载物台组件，第一载物台组件13和第二载物台组件14。本领域技术人员也可根据实际情况设置1个或3个、4个等载物台组件，都不影响本发明的实施。载物台组件通过导轨连接基板19，可实现水平方向的左右移动，用以将物料运送到贴料位置和上下料位置。载物台组件上还通过软管连接鼓风机，用以真空吸附FPC等产品。另外，可在载物台组件上设置加热装置，将载物台加热到指定温度。

在第一载物台组件13的旁侧设置有第二上料盘组件1，在第二载物台组件14的旁侧设置有隔纸盘组件17。在第二上料盘组件1的旁侧设置有第一上料盘组件3。第二上料盘组件1可用于放置FPC，显示屏等片状产品，第一上料盘组件3可用于放置片状薄型物料，片状薄型物料的上层是覆盖膜，下层的离型纸，覆盖膜用于贴附在FPC等产品上，离型纸剥离后作为废料丢弃。在隔纸盘组件17上方设有下料盘组件70，可用于放置已经贴附了覆盖膜的产品。在第二固定架12上设置有下料盘运动组件69(如图8所示)，可驱动下料盘组件70在水平方向进行左右移动。隔纸盘组件17可用于放置片状隔纸。另外，还可将隔纸盘组件17通过滑轨固定在第三固定架18上，使隔纸托盘可在第三固定架18上进行水平方向的前后移动，以方便放置隔纸。在隔纸托盘的中间孔洞下还可安装物料感应器，以检测隔纸托盘上是否还有隔纸。

第一机械手组件2用于吸附第一上料盘上的片状薄型物料，然后等待剥离平台46移动到下方时放开物料，使物料落在剥离平台46上。第二机械手组件15用于吸附第二上料盘组件1上的产品，然后放置到载物台组件上。第三机械手组件16吸附下料盘组件70上的已贴附覆盖膜的产品，然后放置在下料盘组件70上，再从隔纸盘组件17上吸附隔纸，然后放置到下料盘组件70上，叠在产品上面。

第一固定架9和第二固定架12横跨在载物台组件的上方，两者相隔一定距离。第一固定架9位于右边，第二固定架12位于左边。第一固定架9包括垂直于基板19的两个第一立柱59，和沿水平方向固定在两个第一立柱59上的第一横梁58。在第一横梁58上固定有三轴运动机构10。三轴是指水平方向的X轴，垂直方向的Z轴和旋转轴U轴。

第二固定架12包括垂直于基板19的两个第二立柱73，和沿水平方向固定在两个第二立柱73上朝向第一固定架9方向的第二横梁72，和沿水平方向固定在两个第二立柱73上与第二横梁72反向的第三横梁68。CCD影像系统11固定在第二横梁72上，第二机械手组件15，第三机械手组件16和下料盘组件70固定在第三横梁68上。剥料机构5可固定在第二立柱73上，也可固定在另一靠近第一机械手组件2的单独的立柱上。剥离平台组件4设置在靠近第一上料盘组件3的位置处，在剥离平台组件4的对立面设置有夹膜组件8。接料平台组件7设置在剥离平台组件4的旁侧靠近第一固定架9的位置处。

如图2所示，剥料机构5包括垂直设置的剥料固定板22，固定在剥料固定板22上的沿垂直方向设置的第二丝杆20，连接第二丝杆20的吸盘伺服电机23和剥料支撑台21，以及固定在剥料支撑台21上的旋转伺服电机33，连接旋转伺服电机33的旋转同步带32，连接旋转同步带32的吸盘旋转轴27，连接吸盘旋转轴27的剥料吸盘26，固定在剥料吸盘26上的第一剥料组件和第二剥料组件。

吸盘伺服电机23带动第二丝杆20旋转，使剥料支撑台21在垂直方向进行上下运动，带动剥料吸盘26也进行垂直方向的上下运动。旋转伺服电机33转动旋转同步带32，使吸盘旋转轴27在水平方向进行旋转，带动剥料吸盘26也进行水平方向的旋转。

当剥离平台46载着物料移动到剥料吸盘26正下方时，剥料吸盘26向下移动，再旋转一定的角度，然后压住物料，启动第一剥料组件或第二剥料组件工作，将覆盖膜一边角或一侧边粘住。剥离完成后，剥料吸盘26再向上移动，等待接料平台48移动到下方，然后释放真空，使覆盖膜落入接料平台48上。

在本实施例中，第一剥料组件位于剥料吸盘26的一个边角上，当剥料吸盘26压在覆盖膜上面时，第一剥料组件将覆盖膜的一个边角粘住，使覆盖膜与下层的离型纸分离出一个边角。

第二剥料组件位于剥料吸盘26的一侧边，当剥料吸盘26压在覆盖膜上面时，第一剥料组件将覆盖膜的一侧边粘住，使覆盖膜与下层的离型纸分离出一侧边。

在本实施例中，第一剥料组件和第二剥料组件都固定在剥料吸盘26上。本领域技术人员也可根据实际情况选择其中一个剥料组件固定在剥料吸盘26上。

第一剥料组件包括位于剥料吸盘26一边角的外侧的第一剥料滚轮24，和固定在剥料吸盘26上驱动第一剥料滚轮24前后滚动的第一剥料电机25。

第二剥料组件包括位于剥料吸盘26一侧边的外侧的第二剥料滚轮30，和朝垂直于第二剥料滚轮30的方向固定在剥料吸盘26上的第二剥料电机28和剥料导轨29，和连接第二剥料电机28和剥料导轨29的剥料连接板31。剥料连接板31在第二剥料电机28驱动下沿着剥料导轨29移动时，带动第二剥料滚轮30前后滚动。

具体的，第一剥料滚轮24和第二剥料滚轮30可采用带有一定粘性的硅胶滚轮，前后移动数次即可将覆盖膜粘住。

其中，夹膜组件8可沿水平方向平移及垂直方向旋转，在剥料机构5分离出边角或侧边后，夹膜组件8夹住离型纸的边角或侧边，再旋转到水平方向，并反向水平移动，直至完全剥离离型纸。

在本实施例中，夹膜组件8既可以夹住分离出的边角，又可以夹住分离出的侧边。本领域技术人员也可根据实际情况，设置夹膜组件8只能夹住分离出的边角，或只能夹住分离出的侧边。

另外，在本实施例中，机架上还设有位于夹膜组件8下方的废料收集箱6。在夹膜组件8夹住离型纸后，往反方向移动，彻底将离型纸剥离出来后，再松开夹子39，离型纸随即落入废料收集箱6中，可方便操作人员收集废料。

如图3所示，夹膜组件8包括连接基板19的夹膜移动导轨38和夹膜同步带34，连接夹膜同步带34和夹膜移动导轨38的横向移动板35，连接夹膜同步带34的夹膜移动电机42，固定在横向移动板35上的竖向移动板40，连接竖向移动板40的夹膜驱动气缸41，固定在竖向移动板40上的夹膜旋转电机36，连接夹膜旋转电机36的夹膜气缸37，连接夹膜气缸37的夹子39。

具体的，夹膜移动电机42驱动夹膜同步带34转动，带动横向移动板35及固定在其上的其他组件沿着夹膜移动导轨38进行水平方向的左右移动。夹膜驱动气缸41驱动竖向移动板40进行垂直方向的上下移动。夹膜旋转电机36驱动夹膜气缸37旋转，带动夹子39也进行垂直方向的旋转，旋转角度可设置为0-360°或者0-90°。夹膜气缸37驱动夹子39张开与闭合。将夹子39旋转到90°并张开，然后移动到离型纸剥离的边角或剥离的侧边的附近，再往回退一小段距离，剥离的边角或剥离的侧边就落入夹子39张开的开口内，然后将夹子39夹紧，就会刚好夹住剥离的边角或剥离的侧边，然后将夹子39旋转到0°，再反向移动(从剥离平台46往接料平台48方向)，当离型膜完全剥离出来后，再张开夹子39，离型纸就会落入废料收集箱6内。

如图4所示，剥离平台组件4稍高于第一上料盘组件3，包括固定在基板19上的第二电机43，和连接第二电机43的沿水平方向设置的第二同步带44，和与第二同步带44平行的第二导轨45，以及连接第二同步带44和第二导轨45的剥离平台46。

具体的，第二电机43可驱动第二同步带44转动，带动剥离平台46沿着第二导轨45进行水平方向的左右移动。当第一机械手组件2吸附物料后，剥离平台46向左移动到第一机械手组件2的第一吸嘴63下方，然后，第一机械手组件2释放物料，使物料落入剥离平台46，然后剥离平台46吸附物料并向右移动，来到剥料吸盘26下方，等待剥料吸盘26压住物料进行剥料。

如图5所示，接料平台组件7包括固定在基板19上的第三电机47，和连接第三电机47的沿水平方向设置的第三同步带50，和与第三同步带50平行的第三导轨49，以及连接第三同步带50和第三导轨49的接料平台48。

具体的，第三电机47可驱动第三同步带50转动，带动接料平台48沿着第三导轨49进行水平方向的左右移动。当夹膜组件8完全剥离了离型纸后，接料平台48移动到剥料吸盘26下方，开启真空吸附功能，接住剥离了离型纸的覆盖膜，然后反向移动到接料位置(或起始位置)，等待三轴运动机构10吸附覆盖膜。

如图6所示，三轴运动机构10包括沿水平方向固定在第一固定架9上的X轴运动组件57，连接X轴运动组件57的垂直设置的且可沿水平方向平移的Z轴固定板51，固定在Z轴固定板51上的Z轴电机52，连接Z轴电机52的可沿垂直方向平移的U轴固定板53，固定在U轴固定板53上的导电滑环56，连接导电滑环56的DD马达55，连接DD马达55的可沿水平方向和垂直方向旋转的吸头组件54。

具体的，X轴运动组件57固定在第一横梁58上，包括导轨和驱动电机，Z轴固定板51可在驱动电机的驱动下沿导轨进行水平方向的前后移动。Z轴电机52可驱动U轴固定板53及固定在U轴固定板53上的其他组件一并进行垂直方向的上下运动。DD马达55可驱动吸头组件54进行水平方向和垂直方向的旋转运动，以进一步便于贴合覆盖膜。当吸头组件54进行水平方向和垂直方向的旋转运动时，导电滑环56可使连接在其上的电路连接线跟随一起旋转。

如图7所示，第一机械手组件2包括垂直固定在基板19上的机械手固定板66，固定在机械手固定板66上的支撑板62，固定在支撑板62上的第一电机67，连接第一电机67的第一同步带65，连接第一同步带65且垂直设置的第一丝杆61，与第一丝杆61平行的直线轴承60，连接直线轴承60和第一丝杆61底部的可沿垂直方向平移的吸嘴板64，固定在吸嘴板64上的第一吸嘴63。

如图8所示，在本实施例中，第二机械手组件15和第三机械手组件16与第一机械手组件2的结构基本相同，都包括固定板，支撑板，电机，丝杆，直线轴承，吸嘴板和吸嘴，所不同的是，第二机械手组件15和第三机械手组件16的固定板连接第二固定架12，并可进行水平方向的移动。

如图9所示，CCD影像系统11包括沿水平方向固定在第二固定架12上的影像运动组件74，连接影像运动组件74的可沿水平方向平移的影像固定板75，固定在影像固定板75上的CCD相机78，连接CCD相机78的CCD镜头76，位于CCD镜头76下方的光源77。

具体的，影像运动组件74包括水平方向设置的导轨和驱动电机，影像固定板75在影像运动组件74的驱动下沿着导轨进行水平方向的前后移动。当吸头组件54吸附了覆盖膜后，运动到CCD镜头76的正上方时，CCD影像系统11对吸头组件54上的覆盖膜进行定位拍照，以确定覆盖膜在吸头组件54上的准确位置，吸头组件54然后继续移动到已经处于贴料位置处的载物台组件上方，进行贴料。

另外，本发明实施例还提供一种全自动片对片覆膜方法，包括角剥料方式和边剥料方式。

如图10所示，角剥料方式包括步骤：

S1a.剥料吸盘26压在覆盖膜上，前后滚动第一剥料滚轮24，将覆盖膜的一个边角粘住，使覆盖膜与下层的离型纸分离出一个边角；

具体的，在剥料吸盘26压住覆盖膜之前，剥料吸盘26还根据剥离平台46上覆盖膜的位置，相应地旋转一定的角度，使剥料吸盘26的侧边与覆盖膜的侧边尽量平行，使第一剥料滚轮24可正好粘住覆盖膜上的一个边角。

S2a.剥料吸盘26吸附覆盖膜再上升到一定高度，然后旋转一定角度使分离出的边角位于左侧边或右侧边；

具体的，第一剥料组件粘住覆盖膜的一个边角后，剥料吸盘26带着覆盖膜一同上升到一定高度，再水平旋转一定角度，将剥离的边角置于最侧边(左侧或右侧均可)，使夹膜组件8可以夹住剥离的边角。

S3a.夹膜组件8移动到覆盖膜下方，并张开夹子39夹住分离出的边角，然后旋转夹子39到水平方向，再反向移动，直至完全剥离离型纸。

具体的，夹膜组件8将夹子39旋转到90度，再移动到剥离的边角的附近，或者先移动到剥离的边角的附近再旋转夹子39到90度。然后，夹子39张开出一个开口，再回退一小段距离，此时，离型纸的边角(剥离的边角)就处于开口处。然后夹子39夹紧离型纸的边角，再旋转到0度，然后夹膜组件8反方向移动一定距离，直到离型纸完全剥离出来。由于覆盖膜已被剥料吸盘26吸住，离型纸的边角也被夹子39夹紧，所以离型纸会随着夹膜组件8的移动而剥离出来。

当夹膜组件8移动到废料收集箱6处，张开夹子39，离型纸就会从开口处掉落到废料收集箱6中。

如图11所示，边剥料方式包括步骤：

S1b.剥料吸盘26压在覆盖膜上，前后滚动第二剥料滚轮30，将覆盖膜的一侧边粘住，使覆盖膜与下层的离型纸分离出一侧边；

具体的，在剥料吸盘26压住覆盖膜之前，剥料吸盘26还根据剥离平台46上覆盖膜的位置，相应旋转一定的角度，使剥料吸盘26的侧边与覆盖膜的侧边尽量平行，使第二剥料滚轮30可正好粘住覆盖膜上的一个侧边。

S2b.剥料吸盘26吸附覆盖膜再上升到一定高度；

S3b.夹膜组件8移动到覆盖膜下方，并张开夹子39夹住分离出的侧边，然后旋转夹子39到水平方向，再反向移动，直至完全剥离离型纸。

具体的，夹膜组件8将夹子39旋转到90度，再移动到剥离的边角的附近，或者先移动到剥离的边角的附近再旋转夹子39到90度。然后，夹子39张开出一个开口，再回退一小段距离，此时，离型纸的侧边(剥离的侧边)就处于开口处。然后夹子39夹紧离型纸的侧边，再旋转到0度，再反方向移动一定距离，直到离型纸完全剥离出来。由于覆盖膜已被剥料吸盘26吸住，离型纸的侧边也被夹子39夹紧，所以离型纸会随着夹膜组件8的移动而剥离出来。

当夹膜组件8移动到废料收集箱6处，张开夹子39，离型纸就会从开口处掉落到废料收集箱6中。

在本实施例中，在进行角剥料或边剥料时，第二机械手组件15从第二上料盘组件1上吸附FPC等产品，然后放置在第一载物台组件13或第二载物台组件14上。第一载物台组件13或第二载物台组件14吸附产品后，朝第一固定架9方向移动，在经过第二固定架12时，固定在第二固定架12底部的清洁滚轮组件71向下移动(如图8所示)，对产品进行清洁，完成清洁后，清洁滚轮组件71返回原位。载物台组件继续向前移动，来到预设的贴料位置处，等待贴料。

当角剥料和边剥料完成后，剥料吸盘26再次上升到最高处或其他高度，等待接料平台48移动到下方。接料平台48移动到剥料吸盘26下方后，剥料吸盘26释放真空，接料平台48开启真空吸附功能，剥离后的覆盖膜就落入接料平台48。然后接料平台48移动到吸料位置处(或返回起始位置)，等待吸头组件54过料吸料。当吸头组件54移动到接料平台48正上方时，再向下移动并开启真空吸附功能，将剥离后的覆盖膜吸附住，然后返回。当移动到CCD影像系统11正上方时，CCD影像系统11对覆盖膜进行拍照，以确定覆盖膜在吸头组件54上的确切位置。拍照完成后，吸头组件54继续向后移动，来到载物台组件的正上方(贴料位置)，再向下移动，将覆盖膜贴合到产品的指定位置。完成贴合后，载物台组件返回到下料位置(或起始位置)，第三机械手组件16向下移动，开启真空吸附功能，使吸嘴吸住贴合好的产品，再移动到下料盘的正上方，释放真空，产品落入下料盘中。然后，第三机械手组件16再移动到隔纸盘组件17上方，吸附一张隔纸后上升。然后，下料盘组件70移动到第三机械手组件16正下方时，第三机械手组件16再释放真空，将隔纸放入下料盘上。然后，设备再进入下一轮贴料，如此交替进行。

综上所述，本发明可通过角剥料方式或边剥料方式将片状覆盖膜从离型纸上剥离出来，再通过三轴运动机构10将覆盖膜贴合在片状FPC上，实现了片对片的覆膜方式，提高了生产效率。

以上举较佳实施例，对本发明的目的，技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上实施例仅为了使本领域技术人员能够制作或实现而公开的实施例，并不用以限制本发明的保护范围。凡在本发明所定义的原理基础上所作的任何显而易见的修改，等同的替换与改进，均应包含在本发明的保护范围之内。本发明所主张的权利范围不应仅限于上述实施例，而是应与本发明权利要求所定义的原理和技术特征相一致的最广的可能范围。

Claims (10)

1.一种全自动片对片覆膜装置，其特征在于，包括基板，和固定在所述基板上的第一上料盘组件，第二上料盘组件，隔纸盘组件，载物台组件，剥离平台组件，接料平台组件，夹膜组件，第一固定架和第二固定架，以及固定在所述基板上的位于所述第一上料盘组件上方的可在垂直方向平移的第一机械手组件，以及固定在所述第一固定架上且位于所述载物台组件和所述接料平台组件上方的可在水平方向和垂直方向平移及旋转的三轴运动机构，以及固定在所述第二固定架或所述基板上且位于所述剥离平台组件和所述接料平台组件上方的可在垂直方向平移和水平方向旋转的剥料机构，以及固定在所述第二固定架上且位于所述第二上料盘组件，所述隔纸盘组件和所述载物台组件上方的可在水平方向和垂直方向平移的第二机械手组件和第三机械手组件，以及固定在所述第二固定架上且位于所述第二机械手组件和所述第三机械手组件下方的下料盘组件，以及固定在所述第二固定架的朝所述第一固定架侧的可在水平方向平移的CCD影像系统；

所述剥料机构包括连接所述第二固定架的剥料固定板，固定在所述剥料固定板上的垂直设置的第二丝杆，连接所述第二丝杆的吸盘伺服电机和剥料支撑台，以及固定在所述剥料支撑台上的旋转伺服电机，连接所述旋转伺服电机的旋转同步带，连接所述旋转同步带的吸盘旋转轴，连接所述吸盘旋转轴的剥料吸盘，固定在所述剥料吸盘上的第一剥料组件和/或第二剥料组件；

所述第一剥料组件位于所述剥料吸盘的一个边角上，当所述剥料吸盘压在覆盖膜上面时，所述第一剥料组件将所述覆盖膜的一个边角粘住，使所述覆盖膜与下层的离型纸分离出一个边角；

所述第二剥料组件位于所述剥料吸盘的一侧边，当所述剥料吸盘压在覆盖膜上面时，所述第一剥料组件将所述覆盖膜的一侧边粘住，使所述覆盖膜与下层的离型纸分离出一侧边；

所述夹膜组件可沿水平方向平移及垂直方向旋转，在所述剥料机构分离出边角或侧边后，所述夹膜组件夹住所述离型纸的所述分离出的边角或侧边，并反向水平移动，直至完全剥离所述离型纸。

2.如权利要求1所述全自动片对片覆膜装置，其特征在于，所述第一剥料组件包括位于所述剥料吸盘一边角的外侧的第一剥料滚轮，和固定在所述剥料吸盘上驱动所述第一剥料滚轮前后滚动的第一剥料电机；

所述第二剥料组件包括位于所述剥料吸盘一侧边的外侧的第二剥料滚轮，和朝垂直于所述第二剥料滚轮的方向固定在所述剥料吸盘上的第二剥料电机和剥料导轨，和连接所述第二剥料电机和所述剥料导轨的剥料连接板；所述剥料连接板在所述第二剥料电机驱动下沿着所述剥料导轨移动时，带动所述第二剥料滚轮前后滚动。

3.如权利要求1所述的全自动片对片覆膜装置，其特征在于，所述夹膜组件包括连接所述基板的夹膜移动导轨和夹膜同步带，连接所述夹膜同步带和所述夹膜移动导轨的横向移动板，连接所述夹膜同步带的夹膜移动电机，固定在所述横向移动板上的竖向移动板，连接所述竖向移动板的夹膜驱动气缸，固定在所述竖向移动板上的夹膜旋转电机，连接所述夹膜旋转电机的夹膜气缸，连接所述夹膜气缸的夹子。

4.如权利要求1所述的全自动片对片覆膜装置，其特征在于，所述剥离平台组件包括固定在所述基板上的第二电机，和连接所述第二电机的沿水平方向设置的第二同步带，和与所述第二同步带平行的第二导轨，以及连接所述第二同步带和所述第二导轨的剥离平台。

5.如权利要求1所述的全自动片对片覆膜装置，其特征在于，所述接料平台组件包括固定在所述基板上的第三电机，和连接所述第三电机的沿水平方向设置的第三同步带，和与所述第三同步带平行的第三导轨，以及连接所述第三同步带和所述第三导轨的接料平台。

6.如权利要求1所述的全自动片对片覆膜装置，其特征在于，所述三轴运动机构包括沿水平方向固定在所述第一固定架上的X轴运动组件，连接所述X轴运动组件的垂直设置的可沿水平方向平移的Z轴固定板，固定在所述Z轴固定板上的Z轴电机，连接所述Z轴电机的可沿垂直方向平移的U轴固定板，固定在所述U轴固定板上的导电滑环，连接所述导电滑环的DD马达，连接所述DD马达的可沿水平方向和垂直方向旋转的吸头组件。

7.如权利要求1所述的全自动片对片覆膜装置，其特征在于，所述CCD影像系统包括沿水平方向固定在所述第二固定架上面的影像运动组件，连接所述影像运动组件的可沿水平方向平移的影像固定板，固定在所述影像固定板上的CCD相机，连接所述CCD相机的CCD镜头，位于所述CCD镜头下方的光源。

8.如权利要求1所述的全自动片对片覆膜装置，其特征在于，所述第一机械手组件包括垂直固定在所述基板上的机械手固定板，固定在所述机械手固定板上的支撑板，固定在所述支撑板上的第一电机，连接所述第一电机的第一同步带，连接所述第一同步带且垂直设置的第一丝杆，与所述第一丝杆平行的直线轴承，连接所述直线轴承和所述第一丝杆底部的可沿垂直方向平移的吸嘴板，固定在所述吸嘴板上的第一吸嘴。

9.如权利要求1所述的全自动片对片覆膜装置，其特征在于，还包括位于所述夹膜组件下方的废料收集箱。

10.一种全自动片对片覆膜方法，其特征在于，包括角剥料方式和/或边剥料方式；

所述角剥料方式包括步骤：

剥料吸盘压在覆盖膜上，前后滚动第一剥料滚轮，将所述覆盖膜的一个边角粘住，使所述覆盖膜与下层的离型纸分离出一个边角；

所述剥料吸盘吸附所述覆盖膜再上升到一定高度，然后旋转一定角度使所述分离出的边角位于左侧边或右侧边；

夹膜组件移动到所述覆盖膜下方，并张开夹子夹住所述分离出的边角，然后旋转所述夹子到水平方向，再反向移动，直至完全剥离所述离型纸；

所述边剥料方式包括步骤：

剥料吸盘压在覆盖膜上，前后滚动第二剥料滚轮，将所述覆盖膜的一侧边粘住，使所述覆盖膜与下层的离型纸分离出一侧边；

所述剥料吸盘吸附所述覆盖膜再上升到一定高度；

夹膜组件移动到所述覆盖膜下方，并张开夹子夹住所述分离出的侧边，然后旋转所述夹子到水平方向，再反向移动，直至完全剥离所述离型纸。

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