CN220917730U - 按摩装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种按摩装置。根据本实用新型一实施例的按摩装置，包括：腿部按摩部，包括对用户的一侧腿部进行按摩的第一腿部按摩部和对所述用户的另一侧腿部进行按摩的第二腿部按摩部，对齐传感器部，包括发光传感器和光接收传感器，所述发光传感器设置在所述第一腿部按摩部，并且所述光接收传感器设置在所述第二腿部按摩部并且接收所述发光传感器的信号，以及控制部，控制所述第一腿部按摩部、所述第二腿部按摩部和所述对齐传感器部；所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部独立地以能够旋转的方式设置，所述控制部基于从所述光接收传感器接收的信号来控制所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部之间的对齐。

Description

按摩装置

技术领域

本实用新型涉及一种包括腿部按摩部对齐功能的按摩装置及其控制方法，更具体地，涉及一种按摩装置及其控制方法，其可控制以能够独立运动的方式设置的腿部按摩部的对齐。

背景技术

按摩(massage)是指，通过对按摩对象的身体局部施加多种方式的力学刺激，如揉捏、按压、拉伸、拍打或使身体的一部分活动等，来调节按摩对象的身体变化，有助于血液循环以及缓解按摩对象的疲劳的医疗辅助疗法。

出于经济情况和时间原因，对于提供人工按摩功能的按摩装置的需求增加。随着想要通过按摩来缓解僵硬的肌肉并消除疲劳或压力的需求增加，推出了时间和成本效益都不错的各种按摩装置。

近来，人们对健康的关注在增加，并且按摩装置已经从简单地提供按摩功能变为提供多种附加功能和/或医疗功能的电子设备，因此，对有效地控制按摩装置的方法的研究仍在持续。

尤其，由于每个用户要接受按摩的部位和期望的刺激等可能不同，因此对用于向每个用户提供优化的形式的按摩的装置和方法的研究活动正在增加。

作为这种示例，在韩国公开专利第10-2020-0100561号中，公开了分为容纳右侧腿部的第一腿部按摩部和容纳左侧腿部的第二腿部按摩部，并且第一腿部按摩部和第二腿部按摩部被独立驱动的按摩装置的示例。

另一方面，在被独立驱动的腿部按摩部的情况下，腿部按摩部被独立驱动，因此当每一个腿部按摩部的对齐状态不正确时，可能会给用户带来不适，并且存在无法有效进行按摩的问题。

因此，需要研究一种能够控制独立驱动的腿部按摩部的对齐的按摩装置。

实用新型内容

实用新型要解决的问题

本实用新型要解决的问题在于提供一种按摩装置，其中与两侧腿部对应的腿部按摩部单独地进行动作。

另外，本实用新型要解决的问题在于提供能够控制单独动作的腿部按摩部的对齐的按摩装置。

然而，本实用新型要解决的问题不限于上述的问题，还包括本实用新型所属技术领域的普通技术人员根据本说明书和附图能够容易掌握的问题。

用于解决问题的手段

根据本实用新型一实施例的按摩装置可以包括：腿部按摩部，包括第一腿部按摩部和第二腿部按摩部，所述第一腿部按摩部对用户的一侧腿部进行按摩，并且所述第二腿部按摩部对所述用户的另一侧腿部进行按摩，对齐传感器部，包括发光传感器和光接收传感器，所述发光传感器设置在所述第一腿部按摩部，并且所述光接收传感器设置在所述第二腿部按摩部并且接收所述发光传感器的信号，以及控制部，控制所述第一腿部按摩部、所述第二腿部按摩部和所述对齐传感器部；所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部独立地以能够旋转的方式设置，所述控制部基于从所述光接收传感器接收的信号来控制所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部之间的对齐。

在根据本实用新型一实施例的按摩装置中，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部朝向目标坐标同时上升或同时下降的情况下，所述控制部，在所述光接收传感器保持信号接收时，可以保持所述第一腿部按摩部的速度和所述第二腿部按摩部的速度。

在根据本实用新型一实施例的按摩装置中，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部朝向所述目标坐标同时上升或同时下降的情况下，所述控制部，在所述光接收传感器未接收到信号时，可以降低所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部的速度。

在根据本实用新型一实施例的按摩装置中，所述控制部，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部到达目标坐标之前所述光接收传感器接收到信号时，可以使所述第一腿部按摩部的速度和所述第二腿部按摩部的速度一致。

在根据本实用新型一实施例的按摩装置中，所述控制部，在所述第一腿部按摩部与所述第二腿部按摩部之间的角度增大时，可以使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中速度减小的任一个腿部按摩部的速度增大，并且使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部的速度减小。

在根据本实用新型一实施例的按摩装置中，所述控制部，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部到达所述目标坐标之前所述光接收传感器接收到信号时，可以使所述第一腿部按摩部的速度和所述第二腿部按摩部的速度一致。

在根据本实用新型一实施例的按摩装置中，所述控制部，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部到达所述目标坐标时，可以使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部上升或下降直到所述光接收传感器接收到信号。

在根据本实用新型一实施例的按摩装置中，所述控制部，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部交叉的状态下，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部朝向目标坐标下降并且所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部朝向所述目标坐标上升时，可以使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中先到达所述目标坐标的任一个腿部按摩部停止，并且使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部上升或下降直到所述光接收传感器接收到信号。

在根据本实用新型一实施例的按摩装置中，所述控制部，可以从连接到所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部的编码器接收所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部的旋转角度和旋转速度中的至少一个信息。

在根据本实用新型一实施例的按摩装置中，所述控制部，可以基于从所述编码器接收的信息来判断所述第一腿部按摩部的坐标和所述第二腿部按摩部的坐标。

根据本实用新型另一实施例的控制按摩装置的腿部按摩部的方法可以包括如下步骤：使第一腿部按摩部和第二腿部按摩部朝向目标坐标同时上升或同时下降，以及判断设置在所述第一腿部按摩部的发光传感器的信号是否被设置在所述第二腿部按摩部的光接收传感器接收；在所述光接收传感器接收到信号时，保持所述第一腿部按摩部的速度和所述第二腿部按摩部的速度，在所述光接收传感器未接收到信号时，减小所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部的速度。

根据本实用新型另一实施例的控制按摩装置的腿部按摩部的方法还可以包括如下步骤：在减小所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部的速度的情况下，如果在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部到达所述目标坐标之前所述光接收传感器接收到信号，则使所述第一腿部按摩部的速度和所述第二腿部按摩部的速度一致。

根据本实用新型另一实施例的控制按摩装置的腿部按摩部的方法还可以包括如下步骤：在减小所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部的速度的情况下，如果所述第一腿部按摩部与所述第二腿部按摩部之间的角度增大，则使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中速度减小的任一个腿部按摩部的速度增大，并且使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部的速度减小。

根据本实用新型另一实施例的控制按摩装置的腿部按摩部的方法还可以包括如下步骤：在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部到达所述目标坐标之前所述光接收传感器接收到信号时，使所述第一腿部按摩部的速度和所述第二腿部按摩部的速度一致。

根据本实用新型另一实施例的控制按摩装置的腿部按摩部的方法中，在减小所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部的速度的情况下，如果所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部到达所述目标坐标，则使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部上升或下降直到所述光接收传感器接收到信号。

根据本实用新型另一实施例的控制按摩装置的腿部按摩部的方法可以包括如下步骤：在第一腿部按摩部和第二腿部按摩部交叉的状态下，使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部朝向目标坐标下降并且使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部朝向目标坐标上升，以及使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中先到达所述目标坐标的任一个腿部按摩部停止，并且使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部上升或下降直到所述光接收传感器接收到信号。

实用新型效果

根据本实用新型一实施例的按摩装置能够通过使腿部按摩部单独动作来向用户的每个腿部提供所需的按摩。

另外，根据本实用新型一实施例的按摩装置能够控制单独动作的腿部按摩部的对齐。

本实用新型所能够获得的效果不限于以上所提及的效果，本领域技术人员可从以下记载中清楚地理解未提及的其他效果。

附图说明

图1是用于说明本实用新型一实施例的按摩装置的图。

图2是用于说明本实用新型一实施例的主框架的图。

图3是用于说明本实用新型一实施例的按摩装置的具体结构的图。

图4是示出本实用新型的一实施例的可以与按摩装置通信的外部装置的图。

图5是用于说明本实用新型一实施例的按摩装置中的腿部按摩部单独旋转的图。

图6是用于说明图5的腿部按摩部旋转的原理的图。

图7是示出本实用新型一实施例的腿部按摩部连接至腿部连接框架的状态的图。

图8是沿图7的A-A’线的剖视图。

图9是沿图7的B-B’线的剖视图。

图10A是示出本实用新型一实施例的轴连接至中心支撑支架和侧支撑支架的状态的图，图10B是示出中心旋转构件旋转的状态的图。

图11是图10A的示意性俯视图。

图12A是沿图10A的C-C’线的剖视图，图12B是本实用新型另一实施例的沿图10A的C-C’线的剖视图。

图13A是示出本实用新型另一实施例的中心支撑支架的图，图13B是示出本实用新型又一实施例的中心支撑支架的图。

图14A和图14B是示出中心衬套紧固到中心支撑支架的过程的图，图14C和图14D是示出侧衬套紧固到侧支撑支架的过程的图。

图15是图7的D部分放大图。

图16是示出本实用新型一实施例的安全传感器模块分解的状态的图。

图17是示出本实用新型一实施例的安全传感器模块的另一实施例的图。

图18A和图18B是示出本实用新型一实施例的安全传感器模块被驱动的过程的图。

图19是示出根据本实用新型一实施例的设置在腿部按摩部的对齐传感器的图。

图20是根据本实用新型一实施例的按摩装置的腿部按摩部对齐流程图。

图21是根据本实用新型另一实施例的按摩装置的腿部按摩部对齐流程图。

图22是根据本实用新型又一实施例的按摩装置的腿部按摩部对齐流程图。

附图标记的说明

1000：按摩装置 1100：身体按摩部

1110：按摩模块 1120：音频输出模块

1130：主框架 1140：用户输入部

1200：臂部按摩部 1210：第一臂部按摩部

1230：第二臂部按摩部 1300：腿部按摩部

1310：第一腿部按摩部 1330：第二腿部按摩部

1350：腿部角度致动器 1400：控制部

1410：传感器部 1420：通信部

1430：存储器 1440：音频输出部

1450：界面部 1500：安全传感器模块

1510：传感器支架 1520：传感器

1530：中心支撑支架 1540：压力板

1550：侧支撑支架

具体实施方式

所公开的实施例的优点、特征以及实现的方法通过参照附图以及以下的实施例，会变得明确。然而，本实用新型并不限定于以下公开的各实施例，可以以不同的多种形式实现，提供本实施例的目的仅在于，使本实用新型完整，并向本领域技术人员充分告知本实用新型的范围。

对在本说明书中使用的术语进行简要说明，并对所公开的实施例进行详细说明。

在本说明书中所使用的术语是在考虑本实用新型中的功能的基础上尽可能选择了当前广泛使用的通常的术语，但是根据本领域技术人员的意图、判例或新技术的出现等，这些术语可以改变。另外，在特定的情况下，申请人任意选择了一些术语，在这种情况下，将在本实用新型的说明部分中详细记载了所选术语的含义。因此，本实用新型中所使用的术语应基于术语所具有的含义和本实用新型的整体内容来进行定义，而不能仅基于单纯的术语名称来进行定义。

除非清楚地指出是单数，在本说明书中的单数形式包括复数形式。另外，除非清楚地指出是复数，复数形式还包括单数形式。

在整个说明书中，某个部分“包括”某一构成要素是指，除非有与其相反的描述，否则还可以包括其他构成要素，而非排除其他构成要素。

另外，说明书中使用的术语“部”是指软件或硬件构成要素，并且“部”执行某些作用。但是，“部”并不限定于软件或硬件。“部”可以以存在于可寻址的存储介质中的方式构成，或可以以再现一个或多个处理器的方式构成。因此，作为一例，“部”包括：如软件构成要素、面向对象软件构成要素、类构成要素和任务构成要素等构成要素、过程、函数、属性、程序、子例程、程序代码段、驱动程序、固件、微代码、电路、数据、数据库、数据结构、表、数组和变量。由构成要素和“部”提供的功能，可以通过接合为更少的构成要素和“部”来提供，或者可以通过进一步分离为更多的构成要素和“部”来提供。

根据本实用新型的一实施例，“部”可以以处理器和存储器实现。术语“处理器”应广义地解释为包括通用处理器、中央处理器(CPU)、微处理器、数字信号处理器(DSP)、控制器、微控制器、状态机等。在某些情况下，“处理器”可以指专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)等。术语“处理器”可以指处理设备的组合，例如，DSP(数字信号处理器)和微处理器的组合、多个微处理器的组合、与DSP核心接合的一个以上的微处理器的组合或任意其他这样的构成的组合。

术语“存储器”应广义地解释为包括能够存储电子信息的任意电子部件。术语存储器可以指各种类型的处理器可读介质，例如，随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、非易失性随机存取存储器(NVRAM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、带电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存、磁或光数据存储装置、寄存器等。如果处理器能够从存储器读取信息并/或将信息记录在存储器，则可以说该存储器处于与处理器进行电子通信状态。集成在处理器的存储器处于与处理器进行电子通信状态。

本说明书中的致动器是指能够提供驱动力的结构。例如，致动器可以包括马达、线性马达、电子马达、直流(DC)马达、交流(AC)马达、线性致动器、电动致动器等，但不限定于此。

在本说明书中，根据一实施例，按摩装置可指包括按摩用户的身体的一部分的按摩部的按摩装置。此时，按摩部可包括身体按摩部、臂部按摩部和腿部按摩部中的至少一种按摩部。另外，根据另一实施例，身体按摩部、臂部按摩部和腿部按摩部可以作为相互分离的独立的装置(例如，身体按摩装置、臂部按摩装置和腿部按摩装置)来存在，按摩装置可指身体按摩装置、臂部按摩装置和腿部按摩装置中的至少一种按摩装置。

以下，参照附图，对实施例进行详细说明，以使本领域的技术人员可以容易地实施。并且，在附图中，为了更明确地说明本实用新型，将省略与说明无关的部分。

图1是示出本实用新型一实施例的按摩装置的图。

根据本实用新型的一实施例的按摩装置1000可包括按摩部，其形成用于容纳用户的身体的至少一部分的区域，支撑用户的身体(例如，躯干)，并对用户的身体的一部分进行按摩。

按摩部可包括下述按摩部中的至少一者：身体按摩部1100，对用户的身体的至少一部分进行按摩；臂部按摩部1200，用于对用户的臂部进行按摩；以及腿部按摩部1300，用于对用户的腿部进行按摩。

身体按摩部1100可以对用户的身体的至少一部分进行按摩。例如，身体按摩部1100可以对用户的上身部和下身部中的至少一者的至少一部分进行按摩。

具体而言，身体按摩部1100可包括：按摩模块1110，对用户的身体的至少一部分提供按摩功能；音频输出模块1120，用于向用户提供任意形式的音频输出；主框架1130，构成身体按摩部1100的框架并支撑用户的身体；以及用户输入部1140，用于从用户接收任意形式的输入。

上述的身体按摩部1100的各结构只不过是示例性实施例，身体按摩部1100除了包括前述的结构外，还可包括多种结构。

另外，如图1所示的按摩装置1000的形状和结构仅仅是示例，在不脱离本实用新型的权利要求书所定义的范围的情况下，多种形式的按摩装置1000也应该属于本实用新型内容的范围内。

身体按摩部1100可形成用于容纳用户的任意形式的空间。身体按摩部1100可具有与用户的身体的形状相对应的形式的空间。例如，如图1所示，身体按摩部1100能够以能够容纳用户的全身或身体的一部分的就座型实现，从而支撑用户的身体的至少一部分。例如，身体按摩部1100可包括：靠背部，用于支撑用户的上身部的至少一部分；以及座椅部，用于支撑用户的下身部的至少一部分。

身体按摩部1100中与地面接触的部分，可包括用于增加摩擦力的任意材料或用于增加摩擦力的任意构件(例如，防滑垫等)，并可以包括用于增强按摩装置1000的移动性的轮子。

身体按摩部1100的至少一部分可以滑动。例如，在身体按摩部1100开始按摩的情况下(或身体按摩部1100被驱动的情况下)，身体按摩部1100的至少一部分可以向前方滑动。另外，身体按摩部1100可以向后方倾斜。其结果，身体按摩部1100可以在向后方倾斜的状态下提供按摩。例如，按摩装置1000可包括致动器，使按摩装置1000(或身体按摩部1100)向按摩装置1000(或身体按摩部1100)的后方倾斜。按摩装置1000可以通过驱动上述致动器来使身体按摩部1100倾斜或恢复到其原始状态。此时，致动器可以设置在按摩装置的至少一部分(例如，基底框架)。

根据本实用新型的一实施例，按摩装置1000可包括至少一个气囊(未图示)。气囊可位于身体按摩部1100的至少一部分区域(例如，在身体按摩部1100的整个区域中，与用户的肩膀对应的区域、与骨盆对应的区域、与腰部对应的区域中的至少一个)、臂部按摩部1200的至少一部分区域、腿部按摩部1300的至少一部分区域中的至少一个，但不限于此，可以设置在按摩装置1000的多个部分。

按摩装置1000可包括空气供给部，空气供给部可以向气囊供给空气以使气囊膨胀。空气供给部可位于身体按摩部1100的内部，也可以位于腿部按摩部1300。另外，空气供给部可位于按摩装置1000的外部。

按摩模块1110可设置于身体按摩部1100的内部，以便对容纳于身体按摩部1100的用户提供任意形式的力学刺激。如图1所示，按摩模块1110可沿着身体按摩部1100的内部的主框架1130移动。按摩模块1110可以在沿着主框架1130移动的同时，对用户的身体的至少一部分进行按摩。

身体按摩部1100的主框架1130可具备齿条1131a，按摩模块1110在沿着齿条移动的同时，可以向用户的身体的各部分提供力学刺激。例如，按摩模块1110可以通过拍打或揉捏用户的背部和肩部、腰部、臀部和大腿部中的至少一种身体部位来进行按摩。按摩模块1110可包括球按摩单元和辊按摩单元中的至少一种按摩单元，但不限于此。

主框架1130用于形成身体按摩部1100内部结构的框架，可以由金属材料或塑料材料等来实现。例如，主框架1130可以由铁、合金、钢铁等来实现，但不限于此，也可以由各种坚硬的材料来实现。

音频输出模块1120可以设置在多种位置。例如，音频输出模块1120可包括多个输出单元，如设置在与用户接触的座位部上端的上端音频输出单元、附着在座位部左右侧臂部按摩部1200前端的前方音频输出单元和/或附着在臂部按摩部1200后端的后方音频输出单元等，但不限于此。在这种情况下，音频输出模块1120能够提供如5.1声道的立体声，但不限于此。

臂部按摩部1200可以配置在身体按摩部1100的一侧和另一侧中的至少一侧。例如，臂部按摩部1200可包括下述臂部按摩部中的至少一者：第一臂部按摩部1210，配置在身体按摩部1100的一侧，对用户的一侧臂部进行按摩；以及第二臂部按摩部1230，配置在身体按摩部1100的另一侧，对用户的另一侧臂部进行按摩。第一臂部按摩部1210可以设置在身体按摩部1100的座椅部和靠背部中的至少一者的一侧。第二臂部按摩部1230可以设置在身体按摩部1100的座椅部和靠背部中的至少一者的另一侧。第一和第二臂部按摩部1210、1230可以基于控制按摩装置1000的控制部1400(参照图3)的控制，彼此独立地工作。

腿部按摩部1300可以配置在身体按摩部1100的下部和/或按摩装置1000的前方下部。腿部按摩部1300可包括下述腿部按摩部中的至少一者：第一腿部按摩部1310，配置在腿部按摩部1300的一侧，对用户的一侧腿部进行按摩；以及第二腿部按摩部1330，配置在腿部按摩部1300的另一侧，对用户的另一侧腿部进行按摩。

腿部按摩部1300包括用于容纳用户的腿部的容纳空间，可以通过对用户的腿部的至少一部分进行按摩来向用户提供腿部按摩。例如，腿部按摩部1300可包括用于按摩用户的小腿部的小腿按摩部和/或用于按摩用户的脚部的脚部按摩部。

腿部按摩部1300可根据用户的身体特性，来调节长度。例如，当个子高的用户使用按摩装置1000时，由于小腿部的长度长，腿部按摩部1300的长度需要变长。另外，当个子矮的用户使用按摩装置1000时，由于小腿部的长度短，腿部按摩部1300需要变短。因此，腿部按摩部1300可提供针对用户身高定制的腿部按摩。根据本实用新型的一实施例，用户可以利用按摩装置控制设备2000来控制按摩装置1000。按摩装置控制设备2000可以通过有线通信和/或无线通信与按摩装置1000连接。

按摩装置控制设备2000可包括远程控制器(Remote controller)、移动电话(Cellular phone)、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)中的至少一个等用户装置(personal device)，但不限于此，可包括可通过有线通信或无线通信与按摩装置1000连接的各种电子设备。

图2是用于说明本实用新型一实施例的主框架的图。

根据本实用新型的一实施例，主框架1130可包括设置有按摩模块1110的上框架1131和用于支撑上框架1131的基底框架1132。

在上框架1131的至少一部分可设置有齿条1131a。齿条1131a是用于引导按摩模块1110进行上下移动的构件，可以包括多个谷部和多个脊部。

根据本实用新型的一实施例，齿条1131a可在上框架1131的两侧相向设置，按摩模块1110能够沿齿条1131a移动。

在图2中，齿条1131a沿上下方向形成，但不限于此。齿条1131a可包括前后方向的齿条和上下方向的齿条。在本实用新型中，前后方向可以指从按摩模块1110朝向用户的方向或从用户朝向按摩模块1110的方向。

按摩模块1110可包括与齿条1131a啮合的齿轮。更具体而言，按摩模块1110可包括分别与前后方向的齿条和上下方向的齿条啮合的齿轮。齿轮通过设置在按摩模块1110的致动器来旋转，从而使按摩模块1110可以向前、向后、向上或向下移动。

随着按摩模块1110向前移动，按摩强度可以增加。另外，随着按摩模块1110向后移动，按摩强度可以减弱。

齿条1131a可由金属材料或塑料材料制成。例如，齿条1131a可由铁、钢铁、合金、增强塑料、三聚氰胺树脂、酚醛树脂等制成，但不限于此。

上框架1131可以以多种形状实现。例如，根据形状，上框架1131可分为S框架、L框架、S&L框架、双S&L框架，但不限于此。

S框架是指上框架1131的至少一部分包括像“S”一样弯曲的形状的框架。L框架是指上框架1131的至少一部分包括像“L”一样弯曲的形状的框架；S&L框架是指包括像“S”一样弯曲的形状和像“L”一样弯曲的形状两者的框架；双S&L框架是指包括像“L”一样弯曲的形状和两个部分像“S”一样弯曲的形状的框架。

基底框架1132是指支撑上框架1131并与地面或按摩装置1000的安装面相接的部分。基底框架1132可包括基底上部框架1132a和基底下部框架1132b。

基底上部框架1132a可以支撑上框架1131，基底下部框架1132b可以与地面或按摩装置1000的安装面相接。另外，基底上部框架1132a可以以与基底下部框架1132b相接的方式设置。

根据本实用新型的一实施例，基底上部框架1132a能够沿基底下部框架1132b移动。例如，基底上部框架1132a能够沿基底下部框架1132b向前或向后滑动移动。在该情况下，上框架1131与基底上部框架1132a连接，从而能够随着基底上部框架1132a的移动而移动。

例如，当基底上部框架1132a向前移动时，上框架1131也能够一同向前移动，当基底上部框架1132a向后移动时，上框架1131也能够一同向后移动。由此能够允许身体按摩部1100的滑动移动。

为了允许基底上部框架1132a的移动，可以在基底上部框架1132a的下部设置移动轮。另外，可在基底下部框架1132b的上部设置能够引导移动轮的导向构件。设置在基底上部框架1132a的移动轮沿设置在基底下部框架1132b的导向构件移动，从而能够允许基底上部框架1132a向前或向后移动。

根据本实用新型的另一实施例，按摩装置1000可以不提供滑动功能，在这种情况下，基底框架1132可以不分离为上部框架和下部框架。

图3是用于说明本实用新型一实施例的按摩装置的具体结构的图。

根据本实用新型的一实施例，按摩装置1000可包括控制部1400、传感器部1410、通信部1420、存储器1430、音频输出部1440和界面部1450中的至少一者。控制部1400可包括至少一个处理器和存储器。至少一个处理器可以执行存储在存储器的命令。

控制部1400可以控制按摩装置1000。例如，控制部1400可以控制身体按摩部1100、臂部按摩部1200、腿部按摩部1300、传感器部1410、通信部1420、存储器1430、音频输出部1440、界面部1450和输出部中的至少一者。另外，控制部1400可以控制上面没有描述的驱动按摩装置1000所需的各种具体结构。

控制部1400可包括至少一个处理器。当控制部1400包括多个处理器时，多个处理器中的至少一部分可以位于物理上相互间隔开距离的位置上。另外，不限于此，按摩装置1000可以以多种方式实现。

根据本实用新型的一实施例，控制部1400可以控制按摩装置1000的工作。例如，按摩装置1000可包括多个致动器，控制部1400可控制多个致动器的工作以控制按摩装置1000的工作。

例如，按摩装置1000可包括使扶手框架支撑部移动的驱动部、按摩模块1110中所包括的至少一个致动器、背部角度致动器、腿部角度致动器、脚部按摩致动器、腿部长度调节致动器以及滑动致动器中的至少一者。

背部角度致动器是调节按摩装置1000中与用户背部接触的部分的角度的致动器，可以通过背部角度致动器的工作来调节按摩装置1000的背部角度。腿部角度致动器是用于调节按摩装置1000的腿部按摩部1300的角度的致动器，可以通过腿部角度致动器的工作来调节腿部按摩部1300和身体按摩部1100之间的角度。脚部按摩致动器是用于使腿部按摩部1300中包括的脚部按摩模块工作的致动器。例如，控制部1400可以通过使用脚部按摩致动器来向用户提供脚部按摩。腿部长度调节致动器是用于调节腿部按摩部1300的长度的致动器。例如，控制部1400可利用腿部长度调节致动器来调节腿部按摩部1300的长度以可以与用户相配，其结果，用户可以享受与体型相配的按摩。

按摩模块1110中包括的至少一个致动器可以是移动致动器、前进/后退致动器和按摩致动器等各种致动器。

移动致动器是能够使按摩模块1110上下移动的致动器，可以沿主框架1130向按摩装置1000的上侧方向和下侧方向中的至少一个方向移动按摩模块1110。按摩模块1110可以通过移动致动器的工作沿齿条移动。前进/后退致动器可以使按摩模块1110向按摩模块1110的前方和后方中的至少一个方向前进/后退(或倾斜)。换言之，按摩模块1110可以通过前进/后退致动器向按摩模块1110的前方和后方中的至少一个方向倾斜。按摩致动器可以使按摩模块1110进行多种移动，来向用户提供各种按摩动作。

控制部1400可以通过控制按摩装置1000的具体结构来控制按摩装置1000的工作。

控制部1400可以通过使按摩装置1000中的至少一个致动器工作来提供各种按摩动作。例如，控制部1400可以通过使按摩模块1110中的至少一个致动器工作来提供拍打按摩、揉捏按摩等，不限于此，可以提供各种按摩动作。

存储器1430可以包括在控制部1400或设置在控制部1400的外部。存储器1430可以存储与按摩装置1000相关的各种信息。例如，存储器1430可包括按摩控制信息，可包括与用户相关的信息，但不限于此。与用户相关的信息可以是个人认证信息、用户的生物信息(例如，年龄、身高、体重、血压、体成分、心率、心电图等)等与用户相关的各种信息。

存储器1430可以通过可以持续存储任意数据的非易失性(non-volatile)存储介质来实现。例如，存储器1430不仅可以包括磁盘、光(optical)盘及磁光(magneto-optical)存储设备，还包括基于闪存和/或电池备份存储器的存储设备，但不限于此。

存储器1430可以是处理器直接访问的主存储装置，如动态随机存取存储器(dynamic random access memory，DRAM)、静态随机存取存储器(static random accessmemory，SRAM)等的随机存取存储器(RAM)，是切断电源时瞬间删除存储的信息的易失性(volatile)存储装置，但不限于此。这种存储器1430可以通过控制部1400工作。

按摩装置1000可包括传感器部1410。传感器部1410可以通过使用至少一个传感器来获取多种信息。传感器部1410可以构成为利用压力、电势和光学等测量手段的传感器。例如，传感器可包括压力传感器、红外线传感器、LED传感器、接触式传感器、电极传感器、空气压力测定传感器等，但不限于此。

传感器部1410可以包括生物信息获取传感器。生物信息获取传感器可以获取指纹信息、脸部信息、语音信息、虹膜信息、体重信息、血压信息、心率(或心跳)信息、心电图(electrocardiogram)信息、体成分信息等中的至少一者，但不限定于此，可以包括多种生物信息。按摩装置1000可以基于通过传感器获取的信息来提供定制按摩。

按摩装置1000可以通过传感器感测与用户的接触面积和/或接触位置。另外，按摩装置1000可以基于通过传感器获取的信息，提供定制按摩。传感器部1410可包括安全传感器模块1500。安全传感器模块1500，当被用户的身体加压或被其他物体加压时，可以控制腿部按摩部1300的驱动或向用户发送警报。稍后对安全传感器模块1500进行详细说明。

通信部1420可以接收从外部装置传输的信号或者向外部装置传输关于按摩装置1000的信号。

例如，控制部1400通过处理借助通信部1420接收的信号来获取结果信号，并可以将结果信号传递至通信部1420。通信部1420可以将结果信号传输(或输出)到外部设备。

控制部1400可以获取与包括在按摩装置1000的各种结构相关的信息(例如，与按摩模块1110相关的信息，与臂部按摩部1200相关的信息等)，并且传递至通信部1420。通信部1420可以将与按摩装置1000相关的信息传输到外部设备。

通信部1420通过任意形式的网络来与按摩装置1000内部的模块、外部按摩装置和/或用户终端进行通信。通信部可包括用于连接网络的有线/无线连接模块。作为无线连接技术，例如可以采用无线局域网(Wireless LAN，WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wirelessbroadband，Wibro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for MicrowaveAccess，Wimax)、高速下行分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)等。作为有线连接技术，例如利用数字用户线路(Digital Subscriber Line，XDSL)、光纤到户(Fibers to the home，FTTH)、电力线通信(Power Line Communication，PLC)等。另外，网络连接部包括近距离通信模块，可以与位于近距离的任意的装置/终端发送及接收数据。例如，作为近距离通信(short range communication)技术，可利用蓝牙(Bluetooth)、射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)、红外数据协会(infrared DataAssociation，IrDA)、超宽带(Ultra-Wideband，UWB)、紫蜂(ZigBee)等，但不限定于此。

按摩装置1000还可包括界面部1450。

界面部1450可以配置在按摩装置1000的至少一部分。例如，界面部1450可以配置在臂部按摩部1200的外部。

界面部1450还可包括输入部和/或输出部。输入部可以通过接收用户输入的用户的输入并发送到控制部1400。输出部可以显示关于按摩装置1000的信息。例如，输出部可以输出控制部1400的处理结果，身体按摩部1100、臂部按摩部1200和腿部按摩部1300中的至少一个按摩部的工作信息、关于执行的按摩模式的信息中的至少一者等各种信息。

具体而言，输入部可以从用户接收有关按摩装置1000的工作控制的命令，输入部可以以各种方式实现。例如，输入部可以设置在身体按摩部1100，还可以设置在腿部按摩部1300，但不限于此。另外，输入部可包括图1的用户输入部1140、按摩装置控制设备2000或将在图4进行说明的各种外部装置。

按摩装置1000可以通过输入部从用户获取多种命令。例如，按摩装置1000可以接收关于按摩模块的选择、按摩类型的选择、按摩强度的选择、按摩时间的选择、按摩部位的选择、身体按摩部1100的位置和工作的选择、按摩装置1000的电源的接通/断开(On-Off)的选择、对是否启动加热功能操作的选择、音源播放相关的选择等的任意命令，但不限于此。

按摩装置1000可以提供可通过界面部1450选择按摩模式的界面。例如，输入部和/或输出部可包括按摩装置控制设备2000。通过按摩装置控制设备2000可以列出与身体改善有关的各种模式的医疗按摩列表。

医疗按摩模式可包括集中力模式、冥想模式、恢复模式、伸展模式、睡眠模式、活力模式、高尔夫模式、塑臀模式、考生模式、失重模式和成长模式中的至少一者。

根据本实用新型的另一实施例，界面部1450可根据预设的用户设置功能或自预设功能等，具有热键(hot key)形式的按钮和/或用于执行方向的选择、取消、输入的选项按钮等。

界面部1450可以以触摸屏、键盘、圆顶开关、触摸板(静压/静电)、转轮、点动开关等来实现，但不限定于此。而且，界面部1450可基于语音识别技术，根据用户的发声来获取命令。

输出部可包括用于显示按摩装置1000的工作状况或用户的当前状态等的显示器。在该情况下，显示器可以包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、柔性显示器(flexible display)、三维显示器(3D display)中的至少一者，但不限定于此。

输出部可包括音频输出部1440。图3的音频输出部1440可包括图1的音频输出模块1120。例如，如上所述，音频输出模块1120可以配置在按摩装置1000的各种位置。如图1所示，在按摩装置1000的身体按摩部1100的整个区域中，音频输出模块1120可以配置在与用户的头部对应的区域。此时，与用户的头部对应的区域可以是与身体按摩部1100的整个区域中上侧两侧部中的至少一个侧部对应的区域。

音频输出部1440可以向用户提供任意形式的音频输出。例如，音频输出部1440向用户输出对于由按摩装置1000提供的按摩方式最佳的音源和/或双耳节拍，从而可以对用户提供脑刺激。音频输出部1440可输出通过网络(未图示)接收到或存储在内部/外部存储介质(未图示)中的音响信号。例如，音频输出部1440通过用户终端和网络连接(例如，蓝牙连接等)，可输出基于用户终端的控制的音源。另外，音频输出部1440可输出与按摩装置1000的操作相关联而发生的任意形式的音响信号。

本实用新型所属技术领域的普通技术人员将理解本实用新型可以与其他程序模块结合和/或通过组合硬件和软件来实现。例如，本实用新型可以由计算机可读介质来实现。

可由计算机访问的介质可以是任意计算机可读介质，这种计算机可读介质包括易失性和非易失性介质、瞬时(transitory)和非瞬时(non-transitory)介质、移动式和非移动式介质。作为示例而非限制，计算机可读介质可以包括计算机可读存储介质及计算机可读传输介质。

计算机可读存储介质包括用于存储计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的且可由一些方法或技术体现的易失性和非易失性介质、瞬时及非瞬时介质、移动式及非移动式介质。计算机可读存储介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储技术、CD-ROM、数字视频光盘(digital video disk，DVD)或其他光盘存储装置、卡式磁带、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储装置或者可由计算机访问并可用于存储所需信息的任意其他介质，但不限于此。

图4是示出本实用新型的一实施例的可以与按摩装置1000通信的外部装置的图。

按摩装置1000可以通过通信部1420通过有线和/或无线与外部装置3000进行通信，发送和接收各种数据。

外部装置3000可包括便携式电子设备3100，如AI扬声器、平板电脑或智能手机。便携式电子设备3100可以是按摩装置1000专用或通用便携式电子设备。另外，外部装置3000可包括诸如智能手表和/或智能手环的可穿戴设备3200。外部装置3000可包括除了用户现在使用的按摩装置1000以外的其他按摩装置3300。外部装置3000可包括医院服务器3400。外部装置3000可包括个人健康记录(PHR)服务器。另外，外部装置3000可包括云服务器3500。外部装置3000可包括诸如电子秤、血糖仪或血压仪的医疗测量设备。

尽管在本实用新型中已经描述了外部装置3000的部分示例，但是应当理解，只要是与按摩装置1000有线或无线通信，并且可以相互收发信息的设备，都可包括在外部装置。

图5是用于说明本实用新型一实施例的按摩装置中的腿部按摩部单独旋转的图。

参照图5，腿部按摩部1300可以设置为与用户的两侧腿部对应。例如，腿部按摩部1300可包括：第一腿部按摩部1310，与用户的一侧腿部对应；以及第二腿部按摩部1330，与用户的另一侧腿部对应。

第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以被独立控制。例如，第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以单独地向用户提供按摩功能。另外，第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以独立旋转。可以根据需求为用户的两侧腿部提供不同的按摩或交替地向两侧腿部提供按摩。另外，可以为用户的两侧腿部提供根据旋转的拉伸或按摩。在这种情况下，第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以同时旋转或单独旋转用户的两侧腿部。

图6是用于说明图5的腿部按摩部旋转的原理的图。

参照图6，按摩装置1000可包括用于旋转腿部按摩部1300的腿部角度致动器1350。腿部角度致动器1350可以配置在身体按摩部1100的内部。例如，腿部角度致动器可以连接到主框架1130。

腿部角度致动器1350可以驱动为向一个方向延伸。腿部按摩部1300可以随着腿部角度致动器1350延伸而旋转。腿部角度致动器1350可以设置为分别与第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330对应。两个腿部角度致动器1350分别连接到第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330，从而可以使第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330单独地旋转。

腿部角度致动器1350可以在一端包括连杆构件1351。连杆构件1351可以通过与腿部按摩部1300接触来向腿部按摩部1300提供旋转动力。轮1351a可以设置在连杆构件1351的腿部按摩部1300侧的端部。

图7是示出本实用新型一实施例的腿部按摩部连接至腿部连接框架的状态的图。

参照图7，腿部按摩部1300可以可旋转地连接到腿部连接框架1131b。上框架1131可包括腿部连接框架1131b。腿部连接框架1131b可以设置在上框架1131的前端。腿部连接框架1131b可以制造为单独的构件并结合至上框架1131，或者可以与上框架1131一体地制造。当腿部连接框架1131b与上框架1131一体地制造时，腿部连接框架1131b可以是指上框架1131的一个构成要素。

在腿部连接框架1131b可以连接有中心支撑支架1530和侧支撑支架1550。例如，中心支撑支架1530和侧支撑支架1550可以焊接到腿部连接框架1131b，或者可以通过如螺栓、铆钉等的紧固构件结合。然而，将中心支撑支架1530和侧支撑支架1550结合至腿部连接框架1131b的方法可以由本实用新型所属技术领域中通用的各种方法代替。

中心支撑支架1530和侧支撑支架1550可以可旋转地固定腿部按摩部1300。

第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以配置在腿部连接框架1131b的前方。例如，第一腿部按摩部1310可以配置在腿部连接框架1131b的前方右侧，第二腿部按摩部1330可以配置在腿部连接框架1131b的前方左侧。

图8是沿图7的A-A’线的剖视图，图9是沿图7的B-B’线的剖视图。

参照图8和图9，第一腿部按摩部1310可包括第一中心衬套1311、第一侧衬套1312、第一轴1313和第一腿部框架1314。

第一轴1313可以贯穿第一腿部框架1314并结合至第一腿部框架1314。例如，第一轴套1314a可以设置在第一腿部框架1314内部，第一轴1313贯穿第一轴套1314a并结合。第一轴1313可以固定在第一轴套1314a。例如，第一轴1313可以焊接到第一轴套1314a或者可以通过单独的紧固构件结合。将第一轴1313结合至第一轴套1314a的方法不限于上述实施例，可以由本实用新型所属技术领域中通用的各种方法代替。

第一轴1313的两侧端部可以暴露于第一腿部框架1314的外部。第一中心衬套1311和第一侧衬套1312可以与第一轴1313的暴露于第一腿部框架1314外部的两侧端部结合。

第一轴1313的一侧端部插入并结合至第一中心衬套1311，另一侧端部可以插入并结合至第一侧衬套1312。

第一中心衬套1311和第一侧衬套1312可包括树脂材料。作为一例，第一中心衬套1311和第一侧衬套1312可包括合成树脂。作为一例，合成树脂可包括聚缩醛(Polyacetal，POM)。由于第一中心衬套1311和第一侧衬套1312包括合成树脂，因此可以提高耐磨性和抗疲劳性。

另外，第一中心衬套1311和第一侧衬套1312可包括玻璃纤维(Glass fiber)。由于第一中心衬套1311和第一侧衬套1312包括玻璃纤维，因此可以提高耐腐蚀性和绝缘性。

也可以将第一中心衬套1311、第一侧衬套1312和第一轴1313一体地制造。在这种情况下，第一中心衬套1311、第一侧衬套1312和第一轴1313可以由相同的材料制成。作为一例，第一中心衬套1311、第一侧衬套1312和第一轴1313可以由金属材料制成。

第一中心衬套1311和第一侧衬套1312可以分别可旋转地固定在中心支撑支架1530和侧支撑支架1550。

在第一中心衬套1311的外周表面可以突出地设置有用于防止从中心支撑支架1530脱离的第一中心支撑肋1311a。第一中心支撑肋1311a可以向径向外侧突出设置。轴承1533可以结合至第一中心衬套1311的外周表面中未形成有第一中心支撑肋1311a的外周表面。可以通过中心支撑支架1530支撑轴承1533。

在第一侧衬套1312的外周表面可以突出地设置有用于防止从侧支撑支架1550脱离的第一侧支撑肋1312a。第一侧支撑肋1312a可以向径向外侧突出设置。轴承1533可以结合至第一侧衬套1312的外周表面中未形成有第一侧支撑肋1312a的外周表面。可以通过侧支撑支架1550支撑轴承1533。

第二腿部按摩部1330可包括第二中心衬套1321、第二侧衬套1322、第二轴1323和第二腿部框架1324。第二轴1323可以贯穿第二腿部框架1324并结合至第二腿部框架1324。例如，第二轴套1324a可以设置在第二腿部框架1324内部，第二轴1323可以贯穿第二轴套1324a并结合至第二轴套1324a。第二中心支撑肋1321a可以设置在第二中心衬套1321的外周表面，轴承1533可以结合至未形成有第二中心支撑肋1321a的外周表面。第二侧支撑肋1322a可以设置在第二侧衬套1322的外周表面，轴承1533可以结合至未形成有第二侧支撑肋1322a的外周表面。

所述结构为分别与第一腿部按摩部1310的第一中心衬套1311、第一侧衬套1312、第一轴1313和第一腿部框架1314对应的构成要素，功能和结构(左右对称)相同。因此，将省略对第二腿部按摩部1330的具体结构的重复说明，并将替换为上述说明。

图10A是示出本实用新型一实施例的轴连接至中心支撑支架和侧支撑支架的状态的图，图10B是示出中心旋转构件旋转的状态的图，图11是图10A的示意性俯视图，图12A是沿图10A的C-C’线的剖视图，图12B是本实用新型另一实施例的沿图10A的C-C’线的剖视图。

参照图10A至图12B，中心支撑支架1530和侧支撑支架1550可以结合至腿部连接框架1131b。

中心支撑支架1530可以设置在腿部连接框架1131b的中心部。中心支撑支架1530可以可旋转地固定第一腿部按摩部1310的第一中心衬套1311和第二腿部按摩部1330的第二中心衬套1321。

另一方面，为了中心支撑支架1530和中心衬套1311、1321之间的平滑旋转，可以设置轴承1533(参照图12B)。轴承1533可包括本实用新型所属技术领域中使用的各种轴承，例如，球轴承、推力轴承、滚针轴承、圆柱轴承、球面滚子轴承等。

中心支撑支架1530可包括中心固定构件1531和中心旋转构件1532。

中心固定构件1531可以焊接到腿部连接框架1131b或者可以通过单独的紧固构件结合。中心旋转构件1532的一侧可以可旋转地铰链结合在中心固定构件1531。当中心旋转构件1532旋转使得其端部与中心固定构件1531接触时，可以通过紧固构件连接。

中心固定构件1531可包括第一中心固定构件1531a和第二中心固定构件1531b。第一中心固定构件1531a和第二中心固定构件1531b可以设置成对应的形状。

中心旋转构件1532可包括第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b。第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b可以设置成对应的形状。

第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b可以分别可旋转地结合至第一中心固定构件1531a和第二中心固定构件1531b。

第一中心固定构件1531a和第一中心旋转构件1532a可以可旋转地固定第一中心衬套1311。第二中心固定构件1531b和第二中心旋转构件1532b可以可旋转地固定第二中心衬套1321。

图13A是示出本实用新型另一实施例的中心支撑支架的图，图13B是示出本实用新型又一实施例的中心支撑支架的图。

参照图13A，第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b可以通过中心旋转构件盖1532c连接。例如，中心旋转构件盖1532c的一侧可以连接到第一中心旋转构件1532a的内侧，另一侧可以连接到第二中心旋转构件1532b的内侧。中心旋转构件盖1532c可以焊接到第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b或者可以通过单独的紧固构件连接。然而，也可以将第一中心旋转构件1532a、第二中心旋转构件1532b和中心旋转构件盖1532c设置成一体。换言之，可以通过对一个构件进行多次弯曲和切割来将第一中心旋转构件1532a、第二中心旋转构件1532b和中心旋转构件盖1532c设置成一体。

参照图13B，中心旋转构件盖1532c可以连接到第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b的外侧。中心旋转构件盖1532c可以焊接到第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b，或者可以通过单独的紧固构件连接。在这种情况下，中心旋转构件1532c可以设置成整体覆盖第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b的上部。

不仅如此，还可以通过滑动结合或钩结合等机械结构来将中心旋转构件盖1532c连接到第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b。只要中心旋转构件盖1532c对应于设置成覆盖第一中心旋转构件1532a和第二中心旋转构件1532b的上部中的至少一部分的结构，结合中心旋转构件盖1532c的结构可以由本实用新型所属技术领域中通用的各种方法代替。

中心支撑支架1530可以对应于后述的安全传感器模块1500的一个构成要素。稍后将对中心支撑支架1530的具体结构进行详细说。

侧支撑支架1550可以设置在腿部连接框架1131b的两侧。侧支撑支架1550可包括设置在腿部连接框架1131b的右侧端部的第一侧支撑支架1550a和设置在左侧端部的第二侧支撑支架1550b。第一侧支撑支架1550a和第二侧支撑支架1550b可以设置成对应的形状。

第一侧支撑支架1550a可以可旋转地固定第一侧衬套1312。第二侧支撑支架1550b可以可旋转地固定第二侧衬套1322。为了侧支撑支架1550和侧衬套1312、1322之间的平滑旋转，可以设置轴承。

例如，侧支撑支架1550可包括侧固定构件1551和侧旋转构件1552。

侧固定构件1551可以焊接到腿部连接框架1131b或者可以通过单独的紧固构件结合。侧固定构件1551可以可旋转地结合至侧旋转构件1552的一侧。当侧旋转构件1552旋转使得其端部与侧固定构件1551接触时，可以通过紧固构件连接。

图14A和图14B是示出中心衬套紧固到中心支撑支架的过程的图，图14C和图14D是示出侧衬套紧固到侧支撑支架的过程的图。

参照图14A和图14B，对第一中心衬套1311紧固到中心支撑支架1530的过程进行说明。

第一中心固定构件1531a可以与腿部连接框架1131b结合。例如，第一中心固定构件1531a可以在腿部连接框架1131b插入到腿部连接框架插入槽1531d-1的状态下焊接到腿部连接框架1131b或者可以通过单独的紧固构件结合，所述腿部连接框架插入槽1531d-1形成在第一中心固定构件1531a的一侧。

当第一中心固定构件1531a与腿部连接框架1131b结合时，第一中心旋转构件1532a可以向上旋转。例如，第一中心旋转构件1532a可以通过中心旋转轴1532a-1可旋转地铰链结合至第一中心固定构件1531a，并且可以基于中心旋转轴1532a-1向上旋转。这里，中心旋转轴1532a-1可以是指可旋转地连接第一中心固定构件1531a和第一中心旋转构件1532a的单独的旋转轴。然而，也可以将中心旋转轴1532a-1与第一中心固定构件1531a和第一中心旋转构件1532a中的任一者设置成一体。

第一中心衬套1311可以安置在第一中心固定构件1531a的中心衬套容纳槽1531d-5。

当安置第一中心衬套1311时，第一中心旋转构件1532a可以向下旋转。此时，第一中心衬套1311的上侧外周表面中的至少一部分可以容纳在第一中心旋转构件1532a的中心衬套固定槽1532d。中心衬套容纳槽1531d-5和中心衬套固定槽1532d可以可旋转地支撑第一中心衬套1311。

当第一中心旋转构件1532a向下旋转且端部与第一中心固定构件的固定片1531d-4接触时，第一中心旋转构件1532a可以通过紧固构件连接到固定片1531d-4。

第二中心衬套1321紧固到中心支撑支架1530的过程与上述的第一中心衬套1311紧固到中心支撑支架1530的过程相同。

参照图14B和图14C，对第一侧衬套1312紧固到第一侧支撑支架1550a的过程进行说明。

侧固定构件1551可以与腿部连接框架1131b结合。例如，侧固定构件1551可以焊接到腿部连接框架1131b或者可以通过单独的紧固构件结合。

当侧固定构件1551与腿部连接框架1131b结合时，侧旋转构件1552可以向上旋转。例如，侧旋转构件1552可以通过侧旋转轴1552b可旋转地铰链结合至侧固定构件1551，并且可以基于侧旋转轴1552b向上旋转。这里，侧旋转轴1552b可以是指可旋转地连接侧固定构件1551和侧旋转构件1552的单独的旋转轴。然而，也可以将侧旋转轴1552b与侧固定构件1551和侧旋转构件1552中的任一者设置成一体。

第一侧衬套1312可以安置在侧固定构件1551的侧衬套容纳槽1551a。

当安置第一侧衬套1312时，侧旋转构件1552可以向下旋转。此时，第一侧衬套1312的上侧外周表面中的至少一部分可以容纳在侧旋转构件1552的侧衬套固定槽1552a。侧衬套容纳槽1551a和侧衬套固定槽1552a可以可旋转地支撑第一侧衬套1312。

当侧旋转构件1552向下旋转且端部与侧固定构件1551接触时，侧旋转构件1552可以通过紧固构件连接到侧固定构件1551。

第二侧衬套1322紧固到第二侧支撑支架1550b的过程与上述的第一侧衬套1312紧固到第一侧支撑支架1550a的过程相同。

如上所述，由于可以通过将中心衬套和侧衬套安置在中心支撑支架1530和侧支撑支架1550并紧固的方式来固定，因此可以容易地将腿部按摩部1300连接到身体按摩部1100。

图15是图7的D部分放大图，图16是示出本实用新型一实施例的安全传感器模块分解的状态的图，图17是示出本实用新型一实施例的安全传感器模块的另一实施例的图。

参照图15和图16，根据本实用新型的一实施例的按摩装置1000可包括安全传感器模块1500。

安全传感器模块1500可以设置在腿部连接框架1131b。例如，安全传感器模块1500可以设置在腿部连接框架1131b的一部分，所述腿部连接框架1131b的一部分与第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330之间的空间对应。

当施加外力时，安全传感器模块1500可以控制第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的至少一个的驱动。例如，当施加外力时，安全传感器模块1500可以停止第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的至少一个的旋转工作。另外，当施加外力时，安全传感器模块1500可以向与第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的至少一个旋转的方向相反的方向以规定角度旋转第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330。

安全传感器模块1500可包括警报部(未图示)，当施加外力时，警报部向用户发送警告信号。警报部可包括例如发光灯、音频和振动元件中的至少一种。发光灯可以通过向用户照射光来发送警告信号。音频可以对应于音频输出模块1120或可以是指单独的音频装置。音频可以通过警报声音向用户发送警告信号。振动元件可以设置为振动面板、振动致动器等。振动元件可以通过设置在身体按摩部1100、臂部按摩部1200和腿部按摩部1300中的至少一个来向用户施加振动，从而发送警告信号。此时，发光灯和/或振动元件可以设置在腿部按摩部1300。例如，发光灯可以设置在腿部按摩部1300的外观(或外部)的各种位置。振动元件可以设置在腿部按摩部1300的整个区域中与用户的身体相邻的区域(例如，与脚底对应的区域和与小腿对应的区域等)。

因此，安全传感器模块1500可以预防由于用户的身体夹在腿部按摩部1300之间而可能发生的安全事故。另外，安全传感器模块1500可以预防由于物体流入腿部按摩部1300之间而可能发生的装置损坏/故障。

安全传感器模块1500可包括传感器支架1510、传感器1520、中心支撑支架1530和压力板1540。

可以设置传感器支架1510以支撑传感器1520。传感器支架1510可以结合至腿部连接框架1131b。例如，传感器支架1510可以焊接到腿部连接框架1131b或者可以通过单独的紧固构件结合。将传感器支架1510结合至腿部连接框架1131b的方法可以由本实用新型所属技术领域中通用的各种方法代替。

传感器支架1510可包括突出部分1511和弯曲部分1512。突出部分1511的一侧可以结合至腿部连接框架1131b，另一侧可以向前突出。弯曲部分1512可以在突出部分1511的突出的另一侧端部向下弯曲。因此，传感器支架1510整体上可以设置成形。传感器结合孔1512a可以设置在弯曲部分1512。

传感器1520可以结合在传感器支架1510。例如，传感器1520可以结合至传感器支架1510的弯曲部分1512。此时，可以设置成传感器1520的至少一部分贯穿传感器结合孔1512a。因此，传感器1520的至少一部分可以向弯曲部分1512前方突出。

传感器1520可以识别压力板1540的接触。例如，当外力施加到压力板1540以旋转压力板1540时，压力板1540可以与传感器1520接触。当与压力板1540接触时，传感器1520可以将相应的信息传递给控制部1400。当从传感器1520接收已与压力板1540接触的信息时，如上所述，控制部1400可以控制第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的至少一个驱动。另外，控制部1400可以通过驱动警报部来向用户发送警告信号。

传感器1520可以设置为使用如压力、电位和光学等测量手段的传感器。作为一例，传感器1520可包括：传感器壳体1521；接触部1522，设置在传感器壳体1521，并检测与压力板1540的接触；紧固部1523，用于与传感器支架1510紧固；以及电极端子1524，用于与外部设备电连接。

当通过压力板1540施加压力时，接触部1522可以向传感器壳体1521内侧滑动移动。为此，传感器壳体1521的内侧可以设置向接触部1522施加弹力的单独的弹性构件。当接触部1522在压力下向传感器壳体1521的内侧滑动移动时，传感器1520可以向控制部1400发送信号，因此，如上所述，控制部1400可以控制第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的至少一个的驱动，或者可以通过警报部向用户发送警告信号。

可以设置紧固部1523以与传感器支架1510结合。紧固部1523可以由具有弹力的材料制成，当紧固传感器1520时，其可以插入到形成在传感器支架1510的传感器结合孔1512a。为了容易地插入传感器结合孔1512a，紧固部1523可以包括倾斜表面。倾斜表面可以设置成在一侧端部固定在传感器壳体1521的状态下，与传感器壳体1521的距离从传感器1520的后方到前方增加。另外，为了与传感器结合孔1512a容易地接触，在倾斜表面的另一侧端部可以设置有平坦表面。平坦表面可以与传感器结合孔1512a的内侧表面接触。当用户握持时，紧固部1523可以向传感器壳体1521侧折叠。因此，当需要分离传感器1520时，用户可以通过握持紧固部1523来从传感器支架1510分离传感器1520。

另一方面，只要可以识别压力板1540的旋转或接触，可以由本实用新型所属技术领域中通用的各种传感器代替传感器1520。例如，传感器1520可包括压力传感器、红外传感器、LED传感器、触摸传感器、电极传感器中的至少一种。

中心支撑支架1530可以配置在传感器支架1510的两侧。中心支撑支架1530可以制造成与传感器支架1510分开的构件或者可以与传感器支架1510一体地制造。或者，在将中心支撑支架1530和传感器支架1510制造成单独的构件之后，还可以通过焊接等方法来结合中心支撑支架1530和传感器支架1510。结合中心支撑支架1530和传感器支架1510的方法可以由本实用新型所属技术领域中通用的各种方法代替。压力板1540可以可旋转地连接到中心支撑支架1530。中心支撑支架1530可包括中心固定构件1531和中心旋转构件1532。

例如，中心固定构件1531可包括：基部1531c；以及侧部1531d，从基部1531c的两侧向上突出。基部1531c和侧部1531d可以通过单个构件弯曲而形成。然而，也可以将基部1531c和侧部1531d制造成单独的构件后结合。

基部1531c可以构成中心固定构件1531的底面。至少一个挡块1531e可以设置在基部1531c。挡块1531e可以限制压力板1540向远离传感器1520的方向旋转的角度。挡块1531e可以贯穿基部1531c并且端部可以向基部1531c的下方突出。当设置单个挡块1531e时，挡块1531e可以配置在基部1531c的中心区域，当设置多个时，可以配置在基部1531c的中心区域和两侧区域中的至少一个。

设置挡块1531e的位置和结构可以在可以限制压力板1540的旋转角度的情况下进行各种变更。例如，也可以将挡块1531e附着在基部1531c的底面，使整个挡块1531e向基部1531c的下方突出。另外，也可以将挡块1531e与基部1531c一体地制造。另外，也可以将挡块1531e设置在压力板1540。

侧部1531d可包括腿部连接框架插入槽1531d-1。腿部连接框架1131b可以插入并结合至腿部连接框架插入槽1531d-1。腿部连接框架插入槽1531d-1可以通过切割侧部1531d的与腿部连接框架1131b相向的一侧端部来设置。腿部连接框架插入槽1531d-1可以设置成内侧表面与腿部连接框架1131b的外表面结合的形状。当腿部连接框架1131b插入到腿部连接框架插入槽1531d-1时，可以焊接侧部1531d与腿部连接框架1131b接触的部分。然而，结合侧部1531d和腿部连接框架1131b的方法可以由本实用新型所属技术领域中通用的各种方法代替。

侧部1531d可包括中心旋转构件插入槽1531d-2。中心旋转构件1532可以可旋转地铰链结合至中心旋转构件插入槽1531d-2。中心旋转构件插入槽1531d-2可以设置在侧部1531d的各种位置，所述位置为使中心旋转构件1532在侧部1531d的上部可旋转的位置。

侧部1531d可包括压力板插入槽1531d-3。压力板1540的一侧可以可旋转地铰链结合至压力板插入槽1531d-3。压力板插入槽1531d-3可以设置在压力板1540的另一侧向上旋转(参照图16)或向下旋转(图17参照)而以预先设定的角度以上旋转时与传感器1520接触的侧部1531d的各种位置。例如，压力板插入槽1531d-3可以设置在侧部1531d的前方下侧(参照图16)或前方上侧(参照图17)。

在从基部1531c的两侧突出的侧部1531d中的任一个侧部1531d可以设置有向另一个侧部1531d弯曲的固定片1531d-4。然而，还可以将固定片1531d-4制造成单独的构件并结合至两侧侧部1531d。当中心旋转构件1532旋转并且端部与固定片1531d-4接触时，中心旋转构件1532的端部和固定片1531d-4可以通过紧固构件连接。

侧部1531d可包括中心衬套容纳槽1531d-5。中心衬套1311、1321可以可旋转地安置在中心衬套容纳槽1531d-5。例如，中心衬套容纳槽1531d-5可以通过切割侧部1531d的上侧端部来设置。

中心旋转构件1532可以可旋转地铰链结合至侧部1531d。中心旋转构件1532可包括中心衬套固定槽1532d。当中心旋转构件1532旋转并且与侧部1531d的固定片1531d-4连接时，中心衬套固定槽1532d可以与中心衬套容纳槽1531d-5一起可旋转地支撑中心衬套1311、1321。

压力板1540可以可旋转地铰链结合至中心支撑支架1530。压力板1540可包括弹性构件1541。弹性构件1541可以向压力板1540施加弹力，使得压力板1540的自由端部朝向远离传感器1520的方向旋转。弹性构件1541可以设置为可以向压力板1540施加弹力的各种构件。作为一例，弹性构件1541可以设置为扭簧。当弹性构件1541设置为扭簧时，在压力板1540旋转时，扭簧的两侧端部可以与压力板1540和中心支撑支架1530中的至少一个接触。

在用户的身体或其他物体没有夹在腿部按摩部1300之间或腿部按摩部1300与身体按摩部1100之间的情况下，弹性构件1541可以简单地防止用户的身体或其他物体与压力板1540接触从而压力板1540旋转。

压力板1540可以旋转并且与传感器1520接触。例如，当弹性构件1541的弹力以上的外力施加到压力板1540时，压力板1540可以旋转并与传感器1520接触。

图18A和图18B是示出本实用新型一实施例的安全传感器模块被驱动的过程的图。

参照图18A，通过弹性构件1541的弹力，压力板1540的一侧端部可以设置成与传感器1520隔开，而另一侧端部可以与挡块1531e接触。由于弹力持续施加到压力板1540，如果预定的外力没有施加预定的时间，则压力板1540的一侧端部可能不与传感器1520接触。

参照图18B，在用户的身体夹在腿部按摩部1300之间和/或腿部按摩部1300与身体按摩部1100之间的状态下，腿部按摩部1300和身体按摩部1100中的至少一个转动时，弹性构件1541的弹力以上的外力F可以施加到压力板1540。另外，只要不解除夹持状态，外力F可以持续作用在压力板1540。在这种情况下，压力板1540可以旋转，并且一侧端部可以与传感器1520接触。当压力板1540接触时，传感器1520可以将相应信息传递给控制部1400。当从传感器1520接收已接触压力板1540的信息时，控制部1400可以控制第一腿部按摩部1310、第二腿部按摩部1330和身体按摩部1100中的至少一个的驱动，或者可以驱动警报部。因此，可以预防由于用户的身体夹在腿部按摩部1300之间和/或腿部按摩部1300与身体按摩部1100之间而可能发生的安全事故。

不仅如此，可以预防由于除了用户身体以外的其他物体夹在腿部按摩部1300之间或腿部按摩部1300与身体按摩部1100之间而可能发生的设备故障和损坏。

以下，参照图19至图22，对本实用新型的一实施例的按摩装置1000中腿部按摩部1300的对齐控制过程进行说明。

图19是示出根据本实用新型一实施例的设置在腿部按摩部1300的对齐传感器部的图。参照图19，腿部按摩部1300可包括用于对齐的对齐传感器部1310a、1330a。此处，对齐腿部按摩部1300可以是指，第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330相对于地面或按摩装置1000的安装面配置在同一位置。换言之，可以是指单独旋转动作的第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330旋转到同一位置，并在宽度方并排配置(参照图7)。

在第一腿部按摩部1310的与第二腿部按摩部1330相对的一面可以设置发光传感器1310a。在第二腿部按摩部1330的与第一腿部按摩部1310相对的一面可以设置光接收传感器1330a，所述光接收传感器1330a接收从发光传感器1310a发送的信号。也可以在第二腿部按摩部1330设置发光传感器，在第一腿部按摩部1310设置光接收传感器。然而，以下，为了方便说明，假设在第一腿部按摩部1310设置发光传感器1310a，在第二腿部按摩部1330设置光接收传感器1330a来进行说明。

当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330对齐时，换言之，当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330沿宽度方向并排配置时，从发光传感器1310a发送的信号可以由光接收传感器1330a接收。

当光接收传感器1330a接收到发光传感器1310a的信号时，控制部1400可以判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330处于对齐状态。当光接收传感器1330a没有接收到发光传感器1310a的信号时，控制部1400可以判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330处于交叉状态而没有对齐。

第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以设置有编码器(encoder)。编码器可以测量第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的旋转速度(角速度)和旋转量中的至少一个，可以将所测量的信息发送到控制部1400。

控制部1400可以基于从光接收传感器1330a接收的信号和从编码器接收的信息中的至少一个来控制第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的对齐。

图20是本实用新型的一实施例的按摩装置的腿部按摩部对齐流程图。参照图20，对在第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330同时上升或同时下降的情况下的控制部1400的腿部按摩部1300对齐功能进行说明。以下，第一腿部按摩部1310或第二腿部按摩部1330上升可以是指第一腿部按摩部1310或第二腿部按摩部1330的前端向上旋转，从而远离地面或按摩装置1000的安装面。第一腿部按摩部1310或第二腿部按摩部1330下降可以是指，第一腿部按摩部1310或第二腿部按摩部1330的前端向下旋转，从而靠近地面或按摩装置1000的安装面。

通过用户的操作，第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以同时上升或下降。第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以通过控制部1400上升或下降到预定目标坐标。目标坐标可以指第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的旋转角位移。

当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330同时上升或同时下降时，控制部1400可以判断发光传感器1310a的信号是否被光接收传感器1330a接收/感测。

(路线1-1)：当光接收传感器1330a接收到信号时，控制部1400可以保持第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的上升或下降速度。控制部1400可以连续/周期地判断发光传感器1310a的信号是否被光接收传感器1330a接收/感测，直到第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330到达目标坐标为止。在光接收传感器1330a保持信号接收时，控制部1400可以保持第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的上升或下降速度。当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330到达目标坐标时，控制部1400可以停止第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的上升或下降动作。

(路线1-2)：在第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330到达目标坐标之前光接收传感器1330a未接收到发光传感器1310a的信号时，控制部1400可以使第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的任一者的速度减小。此后，控制部1400可以判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间距是否减小。控制部1400基于从编码器接收的信息，比较第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的旋转角度，通过第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330之间的角度(或编码器值的差或编码器间隔等)是否减小，可以判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间隔是否减小。

当角度减小时，控制部1400可以判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间隔减小，当角度增大时，控制部1400可以判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间隔增大。

(路线1-2-1)：当控制部1400判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间隔减小时，控制部1400可以保持第一腿部按摩部1310的速度和第二腿部按摩部1330的速度，直到光接收传感器1330a接收到信号。例如，当减小第一腿部按摩部1310的速度时，控制部1400可以保持第一腿部按摩部1310的减小的速度和第二腿部按摩部1330的速度，直到光接收传感器1330a接收到信号。相反地，当减小第二腿部按摩部1330的速度时，控制部1400可以保持第二腿部按摩部1330的减小的速度和第一腿部按摩部1310的速度，直到光接收传感器1330a接收到信号。

当光接收传感器1330a接收到信号时，控制部1400可以使第一腿部按摩部1310的速度和第二腿部按摩部1330的速度一致。例如，控制部1400可以使第一腿部按摩部1310的速度和第二腿部按摩部1330的速度一致，即相同地为预设速度/初始速度，或者调节为第二腿部按摩部1330的最终速度或第一腿部按摩部1310的最终速度。在后者的情况下，更详细而言，当使第一腿部按摩部1310的速度减小时，控制部1400可以将第二腿部按摩部1330的速度调节为第一腿部按摩部1310的减小后的速度，当使第二腿部按摩部1330的速度减小时，控制部1400可以将第一腿部按摩部1310的速度调节为第二腿部按摩部1330的减小后的速度。

当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330到达目标坐标时，控制部1400可以停止第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的上升或下降动作。

(路线1-2-2)：当控制部1400判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间隔增加时，控制部1400可以增加第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中旋转速度减小的任一个腿部按摩部的速度(或恢复到减速前的速度)并减小另一个腿部按摩部的速度。此后，控制部1400可以再次判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间隔是否减小。当判断间隔减小时，之后的动作与“路线1-2-1”相同。

图21是本实用新型的另一实施例的按摩装置的腿部按摩部对齐流程图。在图21所示的动作构成中，对在第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330同时上升或下降的情况下的控制部1400的腿部按摩部1300对齐功能进行说明。此时，图21所示的动作是在图20所示的动作中，在通过控制部1400的第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的对齐前，第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的任何一个先到达目标坐标时添加对齐动作的实施例。

通过用户的操作，第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以同时上升或下降。第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以通过控制部1400上升或下降到预定目标坐标。当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330同时上升或同时下降时，控制部1400可以判断发光传感器1310a的信号是否被光接收传感器1330a接收。

(路线2-1)：当光接收传感器1330a接收到信号时，控制部1400可以保持第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的上升或下降速度。控制部1400可以持续判断光接收传感器1330a是否接收发光传感器1310a的信号，直到第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330到达目标坐标。在光接收传感器1330a保持信号接收时，控制部1400可以保持第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的上升或下降速度。当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330到达目标坐标时，控制部1400可以停止第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的上升或下降动作。

(路线2-2)：当在第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330到达目标坐标前，光接收传感器1330a接收发光传感器1310a的信号时，控制部1400可以减小第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的任一者的速度。此后，控制部1400可以判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间隔是否减小。

(路线2-2-1)：当控制部1400判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间隔减小时，控制部1400可以保持第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的速度。此后，控制部1400可以判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的任一者是否到达目标坐标。

(路线2-2-1-1)：当控制部1400判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的任一者到达目标坐标时，控制部1400可以使到达目标坐标的上述任一者停止，并继续使另一者上升或下降。此后，控制部1400可以使另一者上升或下降，直到光接收传感器1330a接收到发光传感器1310a的信号。当光接收传感器1330a接收到发光传感器1310a的信号时，控制部1400可以停止对另一者的驱动。

(路线2-2-1-2)：当控制部1400判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的任一者未到达目标坐标时，控制部1400可以判断光接收传感器1330a是否接收到发光传感器1310a的信号。

(路线2-2-1-2-1)：当光接收传感器1330a接收到信号时，控制部1400可以使第一腿部按摩部1310的速度和第二腿部按摩部1330的速度一致。例如，控制部1400可以使第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的速度一致，即相同地为预设速度/初始速度，或者调节为第二腿部按摩部1330的最终速度或第一腿部按摩部1310的最终速度。在后者的情况下，更详细而言，当使第一腿部按摩部1310的速度减小时，控制部可以将第二腿部按摩部1330的速度调节为第一腿部按摩部1310的减小后的速度，当使第二腿部按摩部1330的速度减小时，控制部1400可以将第一腿部按摩部1310的速度调节为第二腿部按摩部1330的减小后的速度。当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330到达目标坐标时，控制部1400可以停止第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的上升或下降动作。

(路线2-2-1-2-2)：当光接收传感器1330a未接收到信号时，控制部1400可以执行“路线2-2-1”的动作。

(路线2-2-2)：当控制部1400判断第一腿部按摩部1310与第二腿部按摩部1330之间的间隔增加时，控制部1400可以增加第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中旋转速度减小的任一个腿部按摩部的速度并减小另一个腿部按摩部的速度。此后，控制部1400可以再次判断第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的间隔是否减小。当判断间隔减小时，后续动作与“路线2-2-1”相同。

尽管在图20和图21中未示出，但是当完成对齐时，控制部1400可以基于对齐结果来调谐(Tuning)两个腿部按摩部的速度。

作为一实施例，控制部1400可将在对齐期间调节的腿部按摩部的速度设定/调谐为基本速度。更详细地，当第一腿部按摩部1310或第二腿部按摩部1330的速度在对齐期间从第一速度减小/增加到第二速度时，控制部可将第一腿部按摩部1310或第二腿部按摩部1330的基本速度调谐/设定为第二速度。

或者，作为另一实施例，控制部1400可以收集腿部按摩部的速度调节结果并基于收集结果调谐两个腿部按摩部的速度。更详细地，控制部对第一腿部按摩部1310或第二腿部按摩部1330执行n次对齐动作之后，收集n次的执行结果，并计算第一腿部按摩部1310或第二腿部按摩部1330的调节速度平均值。控制部1400可以利用以这种方式计算的调节速度平均值来调谐第一腿部按摩部1310或第二腿部按摩部1330的基本速度。n值越大，对齐精度越高，n值越小，对齐精度越低。

当执行速度调谐/设定时，第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330在之后的按摩动作中执行将调谐/设定的速度升高或降低至基本速度的动作。这样的调谐/设定动作可以在按摩动作期间执行多次，并且第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330之间的速度差通过连续调谐/设定而持续减小。

图22是根据本实用新型又一实施例的按摩装置的腿部按摩部对齐流程图。参照图22，将说明当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330在交叉状态下朝向相同的目标坐标上升或下降时，控制部1400的腿部按摩部1300的对齐功能。

第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330可以以交叉状态配置。交叉状态是指第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330在宽度方向上以错开的状态(例如，第一腿部按摩部1310上升但第二腿部按摩部1330下降的状态或第二腿部按摩部1330上升但第一腿部按摩部1310下降的状态)配置，且发光传感器1310a的信号未被光接收传感器1330a接收的状态。

当第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的任一个腿部按摩部朝向目标坐标(例如，腿部按摩部1300的最上端、最下端或中心坐标等)下降，且另一个腿部按摩部朝向相同的目标坐标上升时，控制部1400可以停止第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330中的先到达目标坐标的任一个腿部按摩部。

此后，控制部1400可以使未到达目标坐标的另一腿部按摩部上升或下降直到光接收传感器1330a接收到发光传感器1310a的信号。当光接收传感器1330a接收到发光传感器1310a的信号时，控制部1400可以停止另一个腿部按摩部的驱动。

通过本实施例，可以对齐两个交叉状态的腿部按摩部。

如上所述，根据本实用新型的按摩装置1000的控制部1400在第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330驱动的状态下，通过对齐传感器部1310a、1330b调整第一腿部按摩部1310和第二腿部按摩部1330的对齐状态。

以上，结合附图对本实用新型的技术思想进行了说明，但这仅是示例性地说明本实用新型的优选实施例，并不限定本实用新型。另外，本实用新型所属领域的普通技术人员应理解，在不脱离本实用新型的技术思想的范围内可进行各种修改和模仿。

另外，本说明书的按摩装置的结构和功能可以扩展并适用于可提供保健功能(例如，按摩功能、生物信号测量功能等)的各种(可穿戴)保健装置。因此，本说明书的“按摩装置”可以替换为“(可穿戴)保健装置”来进行说明。

Claims (10)

1.一种按摩装置，其特征在于，包括：

腿部按摩部，包括第一腿部按摩部和第二腿部按摩部，所述第一腿部按摩部对用户的一侧腿部进行按摩，并且所述第二腿部按摩部对所述用户的另一侧腿部进行按摩，

对齐传感器部，包括发光传感器和光接收传感器，所述发光传感器设置在所述第一腿部按摩部，并且所述光接收传感器设置在所述第二腿部按摩部并且接收所述发光传感器的信号，以及

控制部，控制所述第一腿部按摩部、所述第二腿部按摩部和所述对齐传感器部；

所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部独立地以能够旋转的方式设置，

所述控制部基于从所述光接收传感器接收的信号来控制所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部之间的对齐。

2.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，

在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部朝向目标坐标同时上升或同时下降的情况下，

所述控制部，在所述光接收传感器保持信号接收时，保持所述第一腿部按摩部的速度和所述第二腿部按摩部的速度。

3.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，

在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部朝向目标坐标同时上升或同时下降的情况下，

所述控制部，在所述光接收传感器未接收到信号时，降低所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部的速度。

4.根据权利要求3所述的按摩装置，其特征在于，

所述控制部，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部到达目标坐标之前所述光接收传感器接收到信号时，使所述第一腿部按摩部的速度和所述第二腿部按摩部的速度一致。

5.根据权利要求3所述的按摩装置，其特征在于，

所述控制部，在所述第一腿部按摩部与所述第二腿部按摩部之间的角度增大时，使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中速度减小的任一个腿部按摩部的速度增大，并且使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部的速度减小。

6.根据权利要求5所述的按摩装置，其特征在于，

所述控制部，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部到达所述目标坐标之前所述光接收传感器接收到信号时，使所述第一腿部按摩部的速度和所述第二腿部按摩部的速度一致。

7.根据权利要求3或5所述的按摩装置，其特征在于，

所述控制部，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部到达所述目标坐标时，使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部上升或下降直到所述光接收传感器接收到信号。

8.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，

所述控制部，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部交叉的状态下，在所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的任一个腿部按摩部朝向目标坐标下降并且所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部朝向所述目标坐标上升时，使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中先到达所述目标坐标的任一个腿部按摩部停止，并且使所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部中的另一个腿部按摩部上升或下降直到所述光接收传感器接收到信号。

9.根据权利要求1所述的按摩装置，其特征在于，

所述控制部，从连接到所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部的编码器接收所述第一腿部按摩部和所述第二腿部按摩部的旋转角度和旋转速度中的至少一个信息。

10.根据权利要求9所述的按摩装置，其特征在于，

所述控制部，基于从所述编码器接收的信息来判断所述第一腿部按摩部的坐标和所述第二腿部按摩部的坐标。