CN220906457U - 一种搬运机器人的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人的抓取装置，属于搬运机器人技术领域。其主要针对现有产品中托载工件的结构实用性有限的问题，提出如下技术方案，包括支撑架，及设置于支撑架上的基座与抓取驱动机构，所述抓取驱动机构上安装有用于托载工件的托载机构，托载机构由驱动件、升降件与承托件所构成。本实用新型通过托载机构的设置取代现有技术中所采用的底托机构，进而在对工件进行底部承托时不在需要对工件进行较高的高度调整，减少工件未夹稳时高度调整操作中掉落损坏的风险，减少成本的支出，且托载机构中在对工件进行底部承托时能够进行升降调整，进而相对于底托机构中的托架而言能够适用于更多规格的工件，进一步提高产品的实用性效果。

Description

一种搬运机器人的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体是一种搬运机器人的抓取装置。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，已在现代机械制造生产体系中被广泛应用，并成为一项重要组成部分。

现有一种授权公告号为CN219602582U的中国专利，公开了一种搬运机器人的抓取装置，包括基座、支撑架、底托机构和抓取驱动机构，所述底托机构设置在支撑架的外侧，所述抓取驱动机构位于支撑架的下方，所述支撑架的外侧上表面与基座的下表面固定连接，所述底托机构包括托架、转动轴、动力齿轮和传送带，所述支撑架的外侧上表面固定安装有第二电机。本实用新型设置有抓取驱动机构和底托机构，通过抓取驱动机构内设置的抓取板可对工件进行抓取作业，而抓取板与工件贴合的表面设置有橡胶垫片，使得避免了工件直接接触，底托机构内的托架和转动轴配合使用可带动托架旋转至工件下方，通过托架将工件下方托住，从而增加了搬运时的安全性。

上述专利文件中的技术方案虽然在对工件进行抓取时实现对其底部的承托作用，保障工件搬运时的安全性，但其在实际操作的过程中用于承托工件底部的底托机构以旋转的方式对托架进行摆动，而托架的运动需要较大的活动空间，进而在对工件进行承托操作时需对其进行适当的高度调整，若工件抓取时便存在未夹稳的问题时，其在高度调整的过程中工件存在掉落的风险，容易造成其损坏。

因此，本领域技术人员提供了一种搬运机器人的抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种搬运机器人的抓取装置，通过托载机构的设置取代现有技术中所采用的底托机构，进而在对工件进行底部承托时不再需要对工件进行较高的高度调整，减少工件未夹稳时高度调整操作中掉落损坏的风险，减少成本的支出，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种搬运机器人的抓取装置，包括支撑架，及设置于支撑架上的基座与抓取驱动机构，所述抓取驱动机构上安装有用于托载工件的托载机构，托载机构由驱动件、升降件与承托件所构成，其中，升降件与承托件均包括有两个，且多个所述的承托件分别固定连接于相应所述的升降件上；

所述驱动件包括用于升降调整的电动推杆，电动推杆的输出端安装有用于联动调节的伸缩板；

所述升降件包括由滑轨、滑套与固定板所构成，其中，滑轨与滑套均包括有两个，且多个所述的滑套分别滑动连接于相应所述的滑轨上，所述固定板通过螺钉安装于多个所述滑套的外壁上；

所述承托件包括底板，底板上设置有用于伸缩调整的气缸，气缸的输出端安装有用于承托工件的托板。

作为本实用新型再进一步的方案，所述抓取驱动机构包括转动连接于支撑架内部的双向丝杆，双向丝杆的前后均设置有用于导向的滑杆。

作为本实用新型再进一步的方案，所述双向丝杆上活动连接有多个移动座，且移动座与滑杆之间滑动连接，每个所述移动座的底部均通过螺栓安装有用于夹持工件的抓取板。

作为本实用新型再进一步的方案，所述支撑架的顶部外壁上安装有电机，电机与双向丝杆之间通过齿链件进行联动。

作为本实用新型再进一步的方案，多个所述的升降件分别设置于相应所述抓取板的外壁上，所述电动推杆的顶部设置于支撑架的顶部内壁上。

作为本实用新型再进一步的方案，所述伸缩板由滑轨板与连接套所构成，其中，连接套包括有两个，分别套设于滑轨板的两端，多个所述的连接套相互远离的一侧分别通过螺钉安装于相应所述的固定板上。

作为本实用新型再进一步的方案，所述底板固定连接于滑套的底端，且底板的侧壁上一体设置有凸板，所述气缸通过螺栓安装于凸板上。

作为本实用新型再进一步的方案，所述底板的顶部壳壁上开设有容纳槽，所述托板滑动连接于容纳槽中，且托板上设置有耳板，所述气缸的输出端安装于耳板上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过托载机构的设置取代现有技术中所采用的底托机构，进而在对工件进行底部承托时不再需要对工件进行较高的高度调整，减少工件未夹稳时高度调整操作中掉落损坏的风险，减少成本的支出，且托载机构中在对工件进行底部承托时能够进行升降调整，进而相对于底托机构中的托架而言能够适用于更多规格的工件，进一步提高产品的实用性效果。

附图说明

图1为一种搬运机器人的抓取装置的立体结构示意图一；

图2为一种搬运机器人的抓取装置的立体结构示意图二；

图3为图2的A处局部结构放大示意图。

图中：1、支撑架；2、基座；3、抓取驱动机构；31、双向丝杆；32、滑杆；33、移动座；34、抓取板；35、齿链件；36、电机；4、托载机构；41、驱动件；411、电动推杆；412、伸缩板；4121、滑轨板；4122、连接套；42、升降件；421、滑轨；422、滑套；423、固定板；43、承托件；431、底板；432、气缸；433、托板。

具体实施方式

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种搬运机器人的抓取装置，包括支撑架1，及设置于支撑架1上的基座2与抓取驱动机构3。基座2设置于支撑架1的顶部，方便产品与搬运机器人之间的装配。

抓取驱动机构3上安装有用于托载工件的托载机构4。托载机构4由驱动件41、升降件42与承托件43所构成。其中，升降件42与承托件43均包括有两个，且多个承托件43分别固定连接于相应的升降件42上。进而随着升降件42的调整实现对承托件43的升降调节。

驱动件41包括用于升降调整的电动推杆411，电动推杆411的输出端安装有用于联动调节的伸缩板412。伸缩板412的设置用于保障各个升降件42在随抓取驱动机构3调整后依旧能够在电动推杆411的驱动下进行同步调节。

升降件42包括由滑轨421、滑套422与固定板423所构成。其中，滑轨421与滑套422均包括有两个，且多个滑套422分别滑动连接于相应的滑轨421上。固定板423通过螺钉安装于多个滑套422的外壁上。多个固定板423的设置，实现多个滑套422之间的同步调节。多个滑轨421之间前后对称式分布，用于保障承托件43调整的稳定性。

承托件43包括底板431，底板431上设置有用于伸缩调整的气缸432，气缸432的输出端安装有用于承托工件的托板433。

抓取驱动机构3包括转动连接于支撑架1内部的双向丝杆31。双向丝杆31的前后均设置有用于导向的滑杆32。双向丝杆31上活动连接有多个移动座33，且移动座33与滑杆32之间滑动连接，每个移动座33的底部均通过螺栓安装有用于夹持工件的抓取板34。滑杆32的设置用于保障移动座33随双向丝杆31的运动而进行稳定的线性位移调节。

支撑架1的顶部外壁上安装有电机36，电机36与双向丝杆31之间通过齿链件35进行联动。支撑架1的底部壳壁上开设有通槽，用于齿链件35的通行。

多个升降件42分别设置于相应抓取板34的外壁上，电动推杆411的顶部设置于支撑架1的顶部内壁上。

伸缩板412由滑轨板4121与连接套4122所构成。其中，连接套4122包括有两个，分别套设于滑轨板4121的两端。多个连接套4122相互远离的一侧分别通过螺钉安装于相应的固定板423上。连接套4122在滑轨板4121上的滑动连接，使得其能够保障设置于各个抓取板34上的相应升降件42能够在位移调整后依旧随电动推杆411的驱动而调整。

底板431固定连接于滑套422的底端，且底板431的侧壁上一体设置有凸板，气缸432通过螺栓安装于凸板上。

底板431的顶部壳壁上开设有容纳槽，托板433滑动连接于容纳槽中，且托板433上设置有耳板，气缸432的输出端安装于耳板上。通过气缸432控制托板433的伸展，进而方便对不同的工件进行底部承托的支撑。

本实用新型的工作原理是：当产品进行使用时，其随着搬运机器人调整到待搬运的工件附件，然后再进行对工件的抓取操作。工件抓取工作时，抓取驱动机构3中的电机36运行，通过齿链件35带动双向丝杆31进行旋转。双向丝杆31的运动进而使得其上的多个移动座33在滑杆32的作用下进行线性位移。进而带动相应的抓取板34进行运动，实现对工件的侧边夹持式抓取操作。

当实现对工件的夹持工作后，根据工件的底部位置，进而启动托载机构4中的电动推杆411运行。带动伸缩板412进行高度调整，进而在伸缩板412的作用下实现相应升降件42中的滑套422进行升降调节。当滑套42下调后，其底部位置的承托件43到达工件的底部下方后，同步启动其上的气缸432进行活动，使得相应的托板433伸出。当其完成调整后，反向调整电动推杆411，使得托载件43随之上移，进而实现其上的托板433与工件底部的接触，实现对其的底部承托效果，以此保障对工件搬运时的安全性。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种搬运机器人的抓取装置，包括支撑架（1），及设置于支撑架（1）上的基座（2）与抓取驱动机构（3），其特征在于：所述抓取驱动机构（3）上安装有用于托载工件的托载机构（4），托载机构（4）由驱动件（41）、升降件（42）与承托件（43）所构成，其中，升降件（42）与承托件（43）均包括有两个，且多个所述的承托件（43）分别固定连接于相应所述的升降件（42）上；

所述驱动件（41）包括用于升降调整的电动推杆（411），电动推杆（411）的输出端安装有用于联动调节的伸缩板（412）；

所述升降件（42）包括由滑轨（421）、滑套（422）与固定板（423）所构成，其中，滑轨（421）与滑套（422）均包括有两个，且多个所述的滑套（422）分别滑动连接于相应所述的滑轨（421）上，所述固定板（423）通过螺钉安装于多个所述滑套（422）的外壁上；

所述承托件（43）包括底板（431），底板（431）上设置有用于伸缩调整的气缸（432），气缸（432）的输出端安装有用于承托工件的托板（433）。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的抓取装置，其特征在于，所述抓取驱动机构（3）包括转动连接于支撑架（1）内部的双向丝杆（31），双向丝杆（31）的前后均设置有用于导向的滑杆（32）。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人的抓取装置，其特征在于，所述双向丝杆（31）上活动连接有多个移动座（33），且移动座（33）与滑杆（32）之间滑动连接，每个所述移动座（33）的底部均通过螺栓安装有用于夹持工件的抓取板（34）。

4.根据权利要求2所述的一种搬运机器人的抓取装置，其特征在于，所述支撑架（1）的顶部外壁上安装有电机（36），电机（36）与双向丝杆（31）之间通过齿链件（35）进行联动。

5.根据权利要求3所述的一种搬运机器人的抓取装置，其特征在于，多个所述的升降件（42）分别设置于相应所述抓取板（34）的外壁上，所述电动推杆（411）的顶部设置于支撑架（1）的顶部内壁上。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的抓取装置，其特征在于，所述伸缩板（412）由滑轨板（4121）与连接套（4122）所构成，其中，连接套（4122）包括有两个，分别套设于滑轨板（4121）的两端，多个所述的连接套（4122）相互远离的一侧分别通过螺钉安装于相应所述的固定板（423）上。

7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的抓取装置，其特征在于，所述底板（431）固定连接于滑套（422）的底端，且底板（431）的侧壁上一体设置有凸板，所述气缸（432）通过螺栓安装于凸板上。

8.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的抓取装置，其特征在于，所述底板（431）的顶部壳壁上开设有容纳槽，所述托板（433）滑动连接于容纳槽中，且托板（433）上设置有耳板，所述气缸（432）的输出端安装于耳板上。