CN220811024U - 一种上料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上料设备，其中，升降装置具有用于承载上料料仓的升降平台，升降平台的升降方向能够与上料料仓的多个用于装载产品料盘的放置位的排列方向相同；分层移动装置的第一移动组件具有用于承载产品料盘的产品料盘底座及用于将放置位的产品料盘移动至产品料盘底座的第一移动装置，第一移动装置能够带动产品料盘沿第一方向移动；分层移动装置的第二移动组件用于将产品料盘底座在第一工位及第二工位切换；上料装置能够将产品料盘中的产品移动上料；产品料盘底座位于第一工位时，与产品料盘底座对应的放置位的产品料盘能够通过第一移动装置移动至产品料盘底座上；产品料盘底座位于第二工位时，上料装置能够拿取产品料盘中的产品。

Description

一种上料设备

技术领域

本实用新型涉及上料设备技术领域，特别涉及一种上料设备。

背景技术

目前，一些产品上料需要通过人工操作。如，应用于手机摄像头的圆形玻璃等产品，置于圆形玻璃弹夹内。在对其进行上料的过程中，采用人工搬运圆形玻璃弹夹并拿取其内的圆形玻璃完成上料。

由于采用人工上料，其上料效率偏低，且容易对产品造成不良影响。

因此，如何提高上料效率，降低对产品造成的不良影响，是本技术领域人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种上料设备，以提高上料效率，降低对产品造成的不良影响。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种上料设备，包括：

升降装置，所述升降装置具有用于承载上料料仓的升降平台，所述升降平台的升降方向能够与所述升降平台上承载的所述上料料仓的多个用于装载产品料盘的放置位的排列方向相同；

分层移动装置，所述分层移动装置包括第一移动组件及第二移动组件；所述第一移动组件具有用于承载所述产品料盘的产品料盘底座及用于将所述放置位的所述产品料盘移动至所述产品料盘底座的第一移动装置，所述第一移动装置能够带动所述产品料盘沿第一方向移动；所述第二移动组件用于将所述产品料盘底座在第一工位及第二工位切换；

上料装置，所述上料装置能够将所述产品料盘中的产品移动上料；

其中，

所述产品料盘底座位于第一工位时，通过所述升降装置的升降能够使得所述上料料仓的任意一个放置位与所述产品料盘底座对应，该放置位的所述产品料盘能够通过所述第一移动装置移动至所述产品料盘底座上；

所述产品料盘底座位于第二工位时，所述上料装置能够拿取所述产品料盘中的产品。

可选地，上述上料设备中，所述第二移动组件包括：

用于承载所述第一移动组件的位移承载底座；

用于移动所述位移承载底座的第二移动装置。

可选地，上述上料设备中，所述第二移动装置沿所述第一方向移动所述位移承载底座。

可选地，上述上料设备中，还包括定位结构，所述定位结构用于能够将所述产品料盘定位于所述产品料盘底座上；

所述定位结构包括：

第一磁吸件，所述第一磁吸件位于所述产品料盘上；

第二磁吸件，所述第二磁吸件位于所述产品料盘底座上；

其中，

在所述产品料盘移动至所述产品料盘底座上时，所述第一磁吸件与所述第二磁吸件通过磁性吸附力相对定位。

可选地，上述上料设备中，所述第一磁吸件为铁件吸块或钢件吸块；

所述第二磁吸件为磁铁块或电磁铁部件。

可选地，上述上料设备中，所述分层移动装置的数量为多个；

所述上料装置的数量为多个且与多个所述分层移动装置一一对应设置；和/或，所述上料装置的数量为一个且能够将多个所述分层移动装置的所述产品料盘底座承载的产品料盘移动上料。

可选地，上述上料设备中，还包括信息采集装置，所述信息采集装置能够采集位于所述产品料盘底座的所述产品料盘的产品位置信息；

所述信息采集装置与所述上料装置通讯连接，所述上料装置能够通过所述产品位置信息进行补偿取料。

可选地，上述上料设备中，所述信息采集装置的数量为一个；

所述信息采集装置能够对多个所述分层移动装置的所述产品料盘底座承载的所述产品料盘进行位置信息的采集。

可选地，上述上料设备中，所述信息采集装置包括：

第三移动组件，所述第三移动组件包括支撑架及驱动所述支撑架沿第三方向移动的第三移动装置，多个所述分层移动装置沿所述第三方向排列；

信息采集器，所述信息采集器设置于所述支撑架上；

光源部件，所述光源部件的照明方向与所述信息采集器的采集方向一致。

可选地，上述上料设备中，所述上料装置包括：

多轴机器人，所述多轴机器人具有机器人底座；

设置于所述多轴机器人的驱动端的机器人手爪，所述机器人手爪用于拿取所述产品料盘中的产品的拿取部；

其中，

所述机器人手爪具有多个所述拿取部，每个所述拿取部均能够拿取一个所述产品料盘中的产品；

多个所述拿取部能够独立拿取所述产品料盘中的产品；

所述机器人手爪还包括用于驱动所述拿取部沿第二方向运动的拿取部驱动装置。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型提供的上料设备，在将上料料仓放置于升降装置的升降平台上时，可以通过升降装置的升降能够使得上料料仓的一个放置位与分层移动装置的第一移动组件中的产品料盘底座对应，此时，产品料盘底座位于第一工位；之后，第一移动组件中的第一移动装置能够带动产品料盘沿第一方向移动，使得与产品料盘底座对应的放置位上的产品料盘移动至产品料盘底座上，完成产品料盘由上料料仓到位于第一工位的产品料盘底座的移动；再之后，第二移动组件将产品料盘底座由第一工位切换至第二工位，上料装置拿取第二工位的产品料盘底座承载的产品料盘中的产品，然后将产品料盘中的产品移动上料。本实用新型实施例提供的上料设备，代替人工上料操作，有效提高了上料效率，避免人工上料而带来的不稳定因素，降低了对产品造成的不良影响。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的上料设备的外部结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的上料设备的内部结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的上料设备的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的上料设备的俯视结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的升降装置及分层移动装置的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的上料料仓的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的升降装置的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的分层移动装置的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的产品料盘的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的产品料盘底座的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的产品料盘与产品料盘底座的组装结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的信息采集装置的结构示意图；

图13为本实用新型实施例提供的机器人手爪的结构示意图。

其中，

主体结构-1、上料料仓-2、产品料盘-21、上盖板-211、产品底板-212、下盖板-213、第一磁吸件-22、第二磁吸件-23、升降装置-3、升降平台-31、升降驱动装置-32、分层移动装置-4、第一移动组件-41、产品料盘底座-411、第一移动装置-412、第二移动组件-42、位移承载底座-421、第二移动装置-422、上料装置-5、多轴机器人-51、机器人手爪-52、拿取部-521、拿取部驱动装置-522、信息采集装置-6、第三移动组件-61、信息采集器-62、光源部件-63、第一方向-Y、第二方向-Z、第三方向-X。

具体实施方式

本实用新型公开了一种上料设备，以提高上料效率，降低对产品造成的不良影响。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型实施例提供了一种上料设备，包括升降装置3、分层移动装置4及上料装置5。

其中，升降装置3具有用于承载上料料仓2的升降平台31，升降平台31的升降方向能够与升降平台31上承载的上料料仓2的多个用于装载产品料盘21的放置位的排列方向相同。即，上料料仓2具有多个用于装载产品料盘21的放置位，产品料盘21能够装载于放置位上。在将上料料仓2放置于升降装置3的升降平台31上时，使得上料料仓2上的多个放置位的排列方向与升降平台31的升降方向相同。

分层移动装置4包括第一移动组件41及第二移动组件42；第一移动组件41具有用于承载产品料盘21的产品料盘底座411及用于将放置位的产品料盘21移动至产品料盘底座411的第一移动装置412，第一移动装置412能够带动产品料盘21沿第一方向Y移动；第二移动组件42用于将产品料盘底座411在第一工位及第二工位切换；

上料装置5能够将产品料盘21中的产品移动上料；

其中，

产品料盘底座411位于第一工位时，通过升降装置3的升降能够使得上料料仓2的任意一个放置位与产品料盘底座411对应，该放置位的产品料盘21能够通过第一移动装置412移动至产品料盘底座411上；

产品料盘底座411位于第二工位时，上料装置5能够拿取产品料盘21中的产品。

本实用新型实施例提供的上料设备，在将上料料仓2放置于升降装置3的升降平台31上时，可以通过升降装置3的升降能够使得上料料仓2的一个放置位与分层移动装置4的第一移动组件41中的产品料盘底座411对应，此时，产品料盘底座411位于第一工位；之后，第一移动组件41中的第一移动装置412能够带动产品料盘21沿第一方向Y移动，使得与产品料盘底座411对应的放置位上的产品料盘21移动至产品料盘底座411上，完成产品料盘21由上料料仓2到位于第一工位的产品料盘底座411的移动；再之后，第二移动组件42将产品料盘底座411由第一工位切换至第二工位，上料装置5拿取第二工位的产品料盘底座411承载的产品料盘21中的产品，然后将产品料盘21中的产品移动上料。本实用新型实施例提供的上料设备，代替人工上料操作，有效提高了上料效率，避免人工上料而带来的不稳定因素，降低了对产品造成的不良影响。

如图6所示，产品料盘21具有突出部，第一移动装置412能够夹持及放松该突出部。在需要第一移动装置412移动产品料盘21到产品料盘底座411的操作中，第一移动装置412夹持产品料盘21的突出部并拖动产品料盘21到产品料盘底座411，然后放松产品料盘21的突出部。

当然，第一移动装置412也可以设置为其他结构，如推动结构，在产品料盘21背向产品料盘底座411的一侧推动产品料盘21，将产品料盘21推动至产品料盘底座411上。

本实用新型实施例提供的上料设备中，第二移动组件42包括位移承载底座421及第二移动装置422。位移承载底座421用于承载第一移动组件41；第二移动装置422用于移动位移承载底座421。其中，位移承载底座421用于承载第一移动组件41，使得第一移动组件41与第二移动组件42可以相对连接为一个整体，进而方便布局。

本实施例中，第一移动组件41的第一移动装置412及第二移动组件42的第二移动装置422均为直线驱动装置，如直线气缸、直线电机或线性模组等。其中，位移承载底座421用于承载第一移动组件41，即，位移承载底座421的驱动端与第一移动装置412的主体结构连接，第一移动装置412的驱动端与产品料盘底座411连接。

优选地，第一移动装置412及第二移动装置422的驱动方向相同。即，第一移动装置412及第二移动装置422的驱动方向均为第一方向Y。

优选地，第二移动装置422沿第一方向Y移动位移承载底座421。

可以理解的是，在上料料仓2位于升降平台31上时，多个放置位中至少一个装载产品料盘21，产品料盘21能够沿第一方向Y相对于放置位取放。因此，通过第一移动装置412带动产品料盘21沿第一方向Y移动，能够将产品料盘21由放置位取出并放置于产品料盘底座411上。

当然，也可以将第二移动组件42与第一移动组件41相对独立。将第二移动组件42设置为机械爪等结构，在需要对第一移动组件41的产品料盘底座411在第一工位及第二工位之间移动。

为了便于上料设备整体移动及提高上料设备的整体性，上料设备还包括主体结构1，升降装置3、分层移动装置4及上料装置5均设置于该主体结构1上。并且，主体结构1外部还设置有罩体，罩体上具有开关门，以便将上料料仓2相对于升降装置3的升降平台31进行取放操作。

升降装置3具有升降平台31及升降驱动装置32，通过升降驱动装置32的驱动实现升降平台31的升降。

本实用新型实施例提供的上料设备中，还包括定位结构，定位结构用于能够将产品料盘21定位于产品料盘底座411上。通过上述设置，确保了产品料盘21相对于产品料盘底座411的定位效果，以便于产品料盘21能够随产品料盘底座411移动，提高了上料的精确性。

如图9、图10及图11所示，定位结构包括第一磁吸件22及第二磁吸件23，第一磁吸件22位于产品料盘21上；第二磁吸件23位于产品料盘底座411上；

其中，在产品料盘21移动至产品料盘底座411上时，第一磁吸件22与第二磁吸件23通过磁性吸附力相对定位。

其中，第一磁吸件22及第二磁吸件23为二者之间能够产生磁吸力的部件。其中一个可以为磁铁(或电磁铁)，另一个为磁铁(或电磁铁)或与磁铁(或电磁铁)产生磁吸力的金属件。

当然，也可以将定位结构设置为其他结构，如卡扣结构或凹凸配合结构等。

为了不妨碍产品料盘21相对于其他部件(如上料料仓2)移动，优选地，第一磁吸件22为铁件吸块或钢件吸块；第二磁吸件23为磁铁块或电磁铁部件。即，具有第一磁吸件22的产品料盘21能够与具有第二磁吸件23的产品料盘底座411定位，但产品料盘21不会与上料料仓2等其他部件产生磁吸力，方便产品料盘21相对于上料料仓2的放置位的取放。

优选地，为了进一步提高上料效率，分层移动装置4的数量为多个。即，可以设置多组上料料仓2，对其内的产品料盘21进行同时搬运。

在第一种实施例中，上料装置5的数量为多个且与多个分层移动装置4一一对应设置。

在第二种实施例中，上料装置5的数量为一个且能够将多个分层移动装置4的产品料盘底座411承载的产品料盘21移动上料。

本实用新型实施例提供的上料设备，还包括信息采集装置6，信息采集装置6能够采集位于产品料盘底座411的产品料盘21的产品位置信息；信息采集装置6与上料装置5通讯连接，上料装置5能够通过产品位置信息进行补偿取料。通过上述设置，确保了上料装置5能够通过位置信息进行补偿取料，以便于进一步提高上料装置5上料的精确度。

其中，产品位置信息可以包括产品料盘21相对于产品料盘底座411的位置信息及产品料盘21上产品的位置信息。

补偿取料即为依据位置信息对上料装置5拿取产品的部件(如拿取部521)进行调整，可以调整上料装置5拿取产品的位置，确保上料装置5拿取产品的具体位置相同，以便于使得产品在完成上料后的放置位置一致；也可以调整上料装置5放置产品的位置，使得产品在完成上料后的放置位置一致。

本实施例中，信息采集装置6的数量为一个；信息采集装置6能够对多个分层移动装置4的产品料盘底座411承载的产品料盘21进行位置信息的采集。通过上述设置，减少了零部件的数量，方便上料设备的布局。

具体地，信息采集装置6包括第三移动组件61、信息采集器62及光源部件63。其中，第三移动组件61包括支撑架及驱动支撑架沿第三方向X移动的第三移动装置，多个分层移动装置4沿第三方向X排列；信息采集器62设置于支撑架上；光源部件63的照明方向与信息采集器62的采集方向一致。

其中，第三移动组件61优选为直线驱动装置，如直线气缸、直线电机或线性模组等。

进一步地，第一工位及第二工位沿第一方向Y排列；第一方向Y与第三方向X垂直。

本实施例中，信息采集装置6的信息采集器62为相机。即，由相机拍照引导，提升上料质量，提高了上料的一致性。

并且，上料设备还可以具备人机界面，以便于对检测产品的检测结果进行分类，生成报表，保存系统。

进一步地，上料设备还设置数据传输端口，预留对接端口。

如图3所示，上料装置5包括多轴机器人51及机器人手爪52。其中，多轴机器人51具有机器人底座；机器人手爪52设置于多轴机器人51的驱动端，机器人手爪52用于拿取产品料盘21中的产品的拿取部521。通过多轴机器人51带动机器人手爪52移动，使得机器人手爪52的拿取部521能够对产品进行单独拿取。

机器人底座优选固定在主体结构1上。

为了更进一步地提高上料效率，机器人手爪52具有多个拿取部521，每个拿取部521均能够拿取一个产品料盘21中的产品；多个拿取部521能够独立拿取产品料盘21中的产品。在具体操作过程中，可以使得多个拿取部521能够独立拿取产品料盘21中的产品，当多个拿取部521均拿取了产品后，再通过多轴机器人51的驱动端对机器人手爪52进行整体位置移动，实现了多个产品同时上料的操作。

其中，多轴机器人51对每个产品进行位置补偿。

当然，也可以使得机器人手爪52具有一个拿取部521，通过对单个产品进行上料操作。

本实施例中，机器人手爪52还包括用于驱动拿取部521沿第二方向Z运动的拿取部驱动装置522。通过上述设置，可以进一步提高拿取产品的灵活性。

优选地，拿取部521为吸嘴，通过连接真空发生设备等能够抽气的装置，使得拿取部521能够对产品产生吸附力。

拿取部驱动装置522优选为气缸，也可以采用液压缸或直线电机等。

具体地，机器人手爪52通过固定法兰与多轴机器人51的驱动端连接。

其中，上述产品可以为圆形产品或圆形玻璃产品等，其可以作为手机摄像头玻璃等。上料料仓2可以为圆形玻璃弹夹。

如图9所述，产品料盘21包括上盖板211及下盖板213；产品的数量为多个且设置于产品底板212上。即，产品来料包括产品底板212、设置于产品底板212上的产品及上层膜。

具体操作过程如下：

1、人工将产品料盘21从弹夹(上料料仓2)取出，放在操作台上，再将上盖板211取下；

2、取出产品来料，将产品来料的上层膜撕掉，再将产品底板212按一定位置(销钉孔位)装到产品料盘21的下盖板213上，将产品料盘21的上盖板211盖上，把产品料盘21放入弹夹(上料料仓2)里(上料料仓2共9层放置位)，重复该动作完成上料。

3、再双手按下上料键，打开主体结构1的罩体上的开关门，将上料料仓2成对移动到升降装置3的升降平台31上，再关上开关门，双手按下上料完成键完成上料；

4、分层移动装置4的第一移动组件41通过位置感应器，进行分次(一次两个上料料仓各取一个产品料盘21)将产品拉出。

5、分层移动装置4的第二移动组件42将产品料盘21移动到信息采集装置6的信息采集器62(相机)的引导位，进行信息采集(拍照)，并进行分析补偿，保证位置准确；

6、上料装置5的机器人手爪52在多轴机器人51的控制下，通过信息采集器62(相机)对产品的补偿进行分次取料(每次取一个)共取8个产品；

7、再将取料的产品一次性放在接料治具上完成上料。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种上料设备，其特征在于，包括：

升降装置(3)，所述升降装置(3)具有用于承载上料料仓(2)的升降平台(31)，所述升降平台(31)的升降方向能够与所述升降平台(31)上承载的所述上料料仓(2)的多个用于装载产品料盘(21)的放置位的排列方向相同；

分层移动装置(4)，所述分层移动装置(4)包括第一移动组件(41)及第二移动组件(42)；所述第一移动组件(41)具有用于承载所述产品料盘(21)的产品料盘底座(411)及用于将所述放置位的所述产品料盘(21)移动至所述产品料盘底座(411)的第一移动装置(412)，所述第一移动装置(412)能够带动所述产品料盘(21)沿第一方向(Y)移动；所述第二移动组件(42)用于将所述产品料盘底座(411)在第一工位及第二工位切换；

上料装置(5)，所述上料装置(5)能够将所述产品料盘(21)中的产品移动上料；

其中，

所述产品料盘底座(411)位于第一工位时，通过所述升降装置(3)的升降能够使得所述上料料仓(2)的任意一个放置位与所述产品料盘底座(411)对应，该放置位的所述产品料盘(21)能够通过所述第一移动装置(412)移动至所述产品料盘底座(411)上；

所述产品料盘底座(411)位于第二工位时，所述上料装置(5)能够拿取所述产品料盘(21)中的产品。

2.如权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述第二移动组件(42)包括：

用于承载所述第一移动组件(41)的位移承载底座(421)；

用于移动所述位移承载底座(421)的第二移动装置(422)。

3.如权利要求2所述的上料设备，其特征在于，所述第二移动装置(422)沿所述第一方向(Y)移动所述位移承载底座(421)。

4.如权利要求1所述的上料设备，其特征在于，还包括定位结构，所述定位结构用于能够将所述产品料盘(21)定位于所述产品料盘底座(411)上；

所述定位结构包括：

第一磁吸件(22)，所述第一磁吸件(22)位于所述产品料盘(21)上；

第二磁吸件(23)，所述第二磁吸件(23)位于所述产品料盘底座(411)上；

其中，

在所述产品料盘(21)移动至所述产品料盘底座(411)上时，所述第一磁吸件(22)与所述第二磁吸件(23)通过磁性吸附力相对定位。

5.如权利要求4所述的上料设备，其特征在于，所述第一磁吸件(22)为铁件吸块或钢件吸块；

所述第二磁吸件(23)为磁铁块或电磁铁部件。

6.如权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述分层移动装置(4)的数量为多个；

所述上料装置(5)的数量为多个且与多个所述分层移动装置(4)一一对应设置；和/或，所述上料装置(5)的数量为一个且能够将多个所述分层移动装置(4)的所述产品料盘底座(411)承载的产品料盘(21)移动上料。

7.如权利要求1-6任一项所述的上料设备，其特征在于，还包括信息采集装置(6)，所述信息采集装置(6)能够采集位于所述产品料盘底座(411)的所述产品料盘(21)的产品位置信息；

所述信息采集装置(6)与所述上料装置(5)通讯连接，所述上料装置(5)能够通过所述产品位置信息进行补偿取料。

8.如权利要求7所述的上料设备，其特征在于，所述信息采集装置(6)的数量为一个；

所述信息采集装置(6)能够对多个所述分层移动装置(4)的所述产品料盘底座(411)承载的所述产品料盘(21)进行位置信息的采集。

9.如权利要求8所述的上料设备，其特征在于，所述信息采集装置(6)包括：

第三移动组件(61)，所述第三移动组件(61)包括支撑架及驱动所述支撑架沿第三方向(X)移动的第三移动装置，多个所述分层移动装置(4)沿所述第三方向(X)排列；

信息采集器(62)，所述信息采集器(62)设置于所述支撑架上；

光源部件(63)，所述光源部件(63)的照明方向与所述信息采集器(62)的采集方向一致。

10.如权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述上料装置(5)包括：

多轴机器人(51)，所述多轴机器人(51)具有机器人底座；

设置于所述多轴机器人(51)的驱动端的机器人手爪(52)，所述机器人手爪(52)用于拿取所述产品料盘(21)中的产品的拿取部(511)；

其中，

所述机器人手爪(52)具有多个所述拿取部(511)，每个所述拿取部(511)均能够拿取一个所述产品料盘(21)中的产品；

多个所述拿取部(511)能够独立拿取所述产品料盘(21)中的产品；

所述机器人手爪(52)还包括用于驱动所述拿取部(511)沿第二方向(Z)运动的拿取部驱动装置(512)。