CN220787367U - 一种机械臂自动拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂自动拾取装置，包括支撑台以及安装在支撑台上的机械臂本体，机械臂本体上设置有拾取机构，拾取机构包括固定块，固定块上固定安装有多个固定框，固定框的一端设置有支撑块，支撑块的一侧固定安装有真空气泵，支撑块的下方设置有固定杆，固定杆的底部安装有吸嘴本体，真空气泵与吸嘴本体之间连接有输送软管，支撑块上设置有通过螺纹转动连接的螺杆，螺杆的一端与固定杆活动连接。本实用新型通过固定块的设置，可以对吸嘴本体的高度进行调节，使得多个吸嘴本体均能与工件的表面贴合，从而能够全面的对工件进行吸附，提高吸附的牢固性，避免拾取时发生脱落。

Description

一种机械臂自动拾取装置

技术领域

本实用新型涉及一种自动拾取装置，特别是涉及一种机械臂自动拾取装置，属于机械臂技术领域。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，且主要用于机械加工。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

根据申请号为(CN202221408822.X)的中国专利文献公开的一种基于机械加工用机械臂拾取装置，包括连接柱、支撑板、横梁、纵梁和真空吸盘；所述连接柱安装在支撑板上，所述横梁设有两个且安装在支撑板的两侧，所述纵梁设有两个且分布在支撑板的另外两侧，所述支撑板的侧面安装有导柱，且支撑板通过导柱与支撑板滑动连接，所述真空吸盘设有多个且可拆卸安装在横梁和纵梁上。该基于机械加工用机械臂拾取装置，通过真空吸盘对工件进行吸附，达到工件拾取的目的，而横梁和纵梁上的真空吸盘可根据需求调节其位置，另外纵梁通过导柱可调节自身位置，如此可根据工件的尺寸调节真空吸盘的位置，使得真空吸盘与工件接触，如此适用于多种工件拾取。

基于上述专利的检索，以及结合现有技术中的设备发现，上述设备在应用时。

该装置虽然适用于多种工件拾取，但是工件的形状并不规则，其各个部位的高度并不统一存在一定的差异，而该装置仅能调整吸盘的位置，但无法调节吸盘的高度，不能全面的对工件做到吸附拾取，易导致脱落。

因此，亟需对进行改进，以解决上述存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械臂自动拾取装置，通过固定块的设置，可以对吸嘴本体的高度进行调节，将工件放置在支撑台上后，操控机械臂本体调整其位置，然后根据工件各部位的高度，通过转动螺杆即可使其沿着螺纹转动下降带动吸嘴本体下落，将多个吸嘴本体调整后，使得多个吸嘴本体均能与工件的表面贴合，从而能够全面的对工件进行吸附，提高吸附的牢固性，避免拾取时发生脱落。

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

一种机械臂自动拾取装置，包括支撑台以及安装在所述支撑台上的机械臂本体，所述机械臂本体上设置有拾取机构，所述拾取机构包括固定块，所述固定块上固定安装有多个固定框，所述固定框的一端设置有支撑块，所述支撑块的一侧固定安装有真空气泵，所述支撑块的下方设置有固定杆，所述固定杆的底部安装有吸嘴本体，所述真空气泵与所述吸嘴本体之间连接有输送软管，所述支撑块上设置有通过螺纹转动连接的螺杆，所述螺杆的一端与所述固定杆活动连接。

优选的，所述支撑块的另一侧固定安装有与所述固定框滑动连接的调节板，所述调节板上开设有凹槽，所述凹槽的内部固定安装有弹簧，所述弹簧的一端固定安装有卡块。

优选的，所述固定框的顶部均匀开设有多个与所述卡块相互卡合的限位槽，所述卡块的一端设置为锥形。

优选的，所述螺杆的两侧均设置有与所述支撑块滑动连接的限位杆，所述固定杆的表面固定安装有两个与所述限位杆相连接的支撑板。

优选的，所述螺杆的一端的表面设置有防滑纹。

优选的，所述固定杆的顶部固定安装有安装块，所述固定杆上开设有安装槽，安装槽上设置有与所述安装块螺纹连接的螺栓。

优选的，所述固定杆的顶部固定安装有两个定位块，所述吸嘴本体上开设有与所述定位块配合使用的定位槽。

本实用新型至少具备以下有益效果：

通过固定块的设置，可以对吸嘴本体的高度进行调节，将工件放置在支撑台上后，操控机械臂本体调整其位置，然后根据工件各部位的高度，通过转动螺杆即可使其沿着螺纹转动下降带动吸嘴本体下落，将多个吸嘴本体调整后，使得多个吸嘴本体均能与工件的表面贴合，从而能够全面的对工件进行吸附，提高吸附的牢固性，避免拾取时发生脱落。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的固定块结构示意图；

图3为本实用新型的卡块结构示意图；

图4为本实用新型的安装块结构示意图。

图中，1-支撑台；2-机械臂本体；3-拾取机构；4-固定块；5-固定框；6-支撑块；7-真空气泵；8-固定杆；9-吸嘴本体；10-输送软管；11-螺杆；12-调节板；13-凹槽；14-弹簧；15-卡块；16-限位槽；17-限位杆；18-防滑纹；19-安装块；20-螺栓；21-定位块；22-定位槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图4所示，本实施例提供的一种机械臂自动拾取装置实施例。

包括支撑台1以及安装在支撑台1上的机械臂本体2，机械臂本体2上设置有拾取机构3，拾取机构3包括固定块4，固定块4上固定安装有多个固定框5，固定框5的一端设置有支撑块6，支撑块6的一侧固定安装有真空气泵7，支撑块6的下方设置有固定杆8，固定杆8的底部安装有吸嘴本体9，真空气泵7与吸嘴本体9之间连接有输送软管10，支撑块6上设置有通过螺纹转动连接的螺杆11，螺杆11的一端与固定杆8活动连接。通过固定块4的设置，可以对吸嘴本体9的高度进行调节，将工件放置在支撑台1上后，操控机械臂本体2调整其位置，然后根据工件各部位的高度，通过转动螺杆11即可使其沿着螺纹转动下降带动吸嘴本体9下落，将多个吸嘴本体9调整后，使得多个吸嘴本体9均能与工件的表面贴合，从而能够全面的对工件进行吸附，提高吸附的牢固性，避免拾取时发生脱落。

支撑块6的另一侧固定安装有与固定框5滑动连接的调节板12，调节板12上开设有凹槽13，凹槽13的内部固定安装有弹簧14，弹簧14的一端固定安装有卡块15，固定框5的顶部均匀开设有多个与卡块15相互卡合的限位槽16，卡块15的一端设置为锥形，螺杆11的两侧均设置有与支撑块6滑动连接的限位杆17，固定杆8的表面固定安装有两个与限位杆17相连接的支撑板。通过调节板12、凹槽13、弹簧14、卡块15和限位槽16的设置，调节板12与固定框5滑动连接，拉动调节板12可带动支撑块6调整吸嘴本体9的位置，使其便于根据工件的长度和宽度进行调节，而在调节后卡块15则利用其一端为锥形的特点在弹簧14的作用下从限位槽16中伸出，伸出后与限位槽16卡合来对吸嘴本体9进行固定，防止其松动，通过限位杆17的设置，能够对固定杆8起到限位的作用，使得在对螺杆11转动调整吸嘴本体9时，固定杆8能够平稳的带动吸嘴本体9垂直下落，避免吸嘴本体9歪斜影响吸附的效果。

螺杆11的一端的表面设置有防滑纹18，固定杆8的顶部固定安装有安装块19，固定杆8上开设有安装槽，安装槽上设置有与安装块19螺纹连接的螺栓20，固定杆8的顶部固定安装有两个定位块21，吸嘴本体9上开设有与定位块21配合使用的定位槽22。通过防滑纹18的设置，可增加螺杆11一端表面的摩擦力，方便对螺杆11转动的同时避免转动的过程中出现手滑的现象，通过安装块19和螺栓20的设置，采用螺栓20将吸嘴本体9上的安装块19安装在固定杆8底部的安装槽内，从而将吸嘴本体9固定安装在固定杆8上，不仅增强了固定杆8和吸嘴本体9连接的牢固性防止其发生脱落，同时还使吸嘴本体9具备了可拆卸的功能，便于在其破损时进行更换，通过定位块21和定位槽22的设置，将吸嘴本体9安装至固定杆8上时，定位块21和定位槽22的配合能够对吸嘴本体9起到定位的作用，使吸嘴本体9上的安装块19能够精准的延伸至固定杆8的安装槽内，从而方便转动螺栓20将两者连接，有效的防止吸嘴本体9的安装出现偏移，使连接更加便携。

在本实施例中，如图1-图4所示，本实施例提供的一种机械臂自动拾取装置的工作过程如下：

步骤1：对工件拾取时，根据工件各个部位的高度来对吸嘴本体9进行相应的调整，通过扭动螺杆11使其沿着螺纹转动来带动吸嘴本体9进行升降，使吸嘴本体9的底部与工件的表面贴合，将各个吸嘴本体9均调整好后，即可启动真空气泵7通过输送软管10将吸嘴本体9内的气体抽空，使吸嘴本体9对工件真空吸附，吸附后可操作机械臂本体2对工件拾取；

步骤2：当需要对吸嘴本体9的长度调整时，首先奖卡块15向凹槽13内部按压收缩使其与限位槽16脱离卡合的状态，然后拉动调节板12在固定框5中滑动即可调整吸嘴本体9的位置，调整到指定位置后，此时卡块15在弹簧14的作用下从凹槽13中向外伸出与限位槽16卡合，卡合后即对吸嘴本体9进行固定。

综上，在本实施例中，按照本实施例的一种机械臂自动拾取装置，通过调节板12、凹槽13、弹簧14、卡块15和限位槽16的设置，调节板12与固定框5滑动连接，拉动调节板12可带动支撑块6调整吸嘴本体9的位置，使其便于根据工件的长度和宽度进行调节，而在调节后卡块15则利用其一端为锥形的特点在弹簧14的作用下从限位槽16中伸出，伸出后与限位槽16卡合来对吸嘴本体9进行固定，防止其松动，通过限位杆17的设置，能够对固定杆8起到限位的作用，使得在对螺杆11转动调整吸嘴本体9时，固定杆8能够平稳的带动吸嘴本体9垂直下落，避免吸嘴本体9歪斜影响吸附的效果，通过防滑纹18的设置，可增加螺杆11一端表面的摩擦力，方便对螺杆11转动的同时避免转动的过程中出现手滑的现象，通过安装块19和螺栓20的设置，采用螺栓20将吸嘴本体9上的安装块19安装在固定杆8底部的安装槽内，从而将吸嘴本体9固定安装在固定杆8上，不仅增强了固定杆8和吸嘴本体9连接的牢固性防止其发生脱落，同时还使吸嘴本体9具备了可拆卸的功能，便于在其破损时进行更换，通过定位块21和定位槽22的设置，将吸嘴本体9安装至固定杆8上时，定位块21和定位槽22的配合能够对吸嘴本体9起到定位的作用，使吸嘴本体9上的安装块19能够精准的延伸至固定杆8的安装槽内，从而方便转动螺栓20将两者连接，有效的防止吸嘴本体9的安装出现偏移，使连接更加便携。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述说明示出并描述了本实用新型的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机械臂自动拾取装置，包括支撑台(1)以及安装在所述支撑台(1)上的机械臂本体(2)，其特征在于：所述机械臂本体(2)上设置有拾取机构(3)，所述拾取机构(3)包括固定块(4)，所述固定块(4)上固定安装有多个固定框(5)，所述固定框(5)的一端设置有支撑块(6)，所述支撑块(6)的一侧固定安装有真空气泵(7)，所述支撑块(6)的下方设置有固定杆(8)，所述固定杆(8)的底部安装有吸嘴本体(9)，所述真空气泵(7)与所述吸嘴本体(9)之间连接有输送软管(10)，所述支撑块(6)上设置有通过螺纹转动连接的螺杆(11)，所述螺杆(11)的一端与所述固定杆(8)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂自动拾取装置，其特征在于：所述支撑块(6)的另一侧固定安装有与所述固定框(5)滑动连接的调节板(12)，所述调节板(12)上开设有凹槽(13)，所述凹槽(13)的内部固定安装有弹簧(14)，所述弹簧(14)的一端固定安装有卡块(15)。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂自动拾取装置，其特征在于：所述固定框(5)的顶部均匀开设有多个与所述卡块(15)相互卡合的限位槽(16)，所述卡块(15)的一端设置为锥形。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂自动拾取装置，其特征在于：所述螺杆(11)的两侧均设置有与所述支撑块(6)滑动连接的限位杆(17)，所述固定杆(8)的表面固定安装有两个与所述限位杆(17)相连接的支撑板。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂自动拾取装置，其特征在于：所述螺杆(11)的一端的表面设置有防滑纹(18)。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂自动拾取装置，其特征在于：所述固定杆(8)的顶部固定安装有安装块(19)，所述固定杆(8)上开设有安装槽，安装槽上设置有与所述安装块(19)螺纹连接的螺栓(20)。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂自动拾取装置，其特征在于：所述固定杆(8)的顶部固定安装有两个定位块(21)，所述吸嘴本体(9)上开设有与所述定位块(21)配合使用的定位槽(22)。