CN220783929U - 一种用于磁钢取放的机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种用于磁钢取放的机械手爪，包括：挡料机构，包括用于遮挡抵压纸板格的挡料压板，所述挡料压板上开设有可与所述纸板格上任一网格穴位位置对应的放料口；背铁机构，用于吸合磁钢产品，且将吸合的所述磁钢产品穿过所述挡料压板的放料口，并放置于与所述放料口位置对应的网格穴位中。本实用新型中可通过挡料机构挡住纸板格的其它网格穴位，防止网格穴位内的磁钢产品跑出，然后通过背铁机构实现磁钢抓取和分离，以使磁钢产品放入网格穴位中，本实用新型结构紧凑，功能多样，而且动作稳定可靠。

Description

一种用于磁钢取放的机械手爪

技术领域

本实用新型涉及充磁技术领域，尤其涉及一种用于磁钢取放的机械手爪。

背景技术

目前，由于钕铁硼磁材厂家的产品需要带磁包装在纸板格子中，每个格子之间的距离较近，所以相邻磁钢有很大的排斥力或吸引力。为克服相应的吸力和斥力，将磁钢顺利放入纸板格子中，因此有必要设计一种磁钢取放入纸板格的装置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于磁钢取放的机械手爪。

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，包括：

挡料机构，包括用于遮挡抵压纸板格的挡料压板，所述挡料压板上开设有可与所述纸板格上任一网格穴位位置对应的放料口；

背铁机构，用于吸合磁钢产品，且将吸合的所述磁钢产品穿过所述挡料压板的放料口，并放置于与所述放料口位置对应的网格穴位中。

采用本实用新型将磁钢产品放入纸板格子的网格穴位中时，本实用新型中可以通过挡料机构对其他网格穴位进行遮挡，避免其他网格穴位中的磁钢产品产生磁性影响。具体操作时，通过挡料机构中的挡料压板遮挡纸板格，并使得放料口与所需放入磁钢产品的网格穴位对应，然后通过背铁机构吸合磁钢产品，将磁钢产品通过放料口处放入网格穴位中即可。

为了便于放置纸板格，作为优选，还包括：

纸板格取放机构，用于抓取纸板格，并将其放置于对应的放置工位。

本实用新型中还可以通过纸板格取放机构将纸板格放置于所需的放置工位处。

作为优选，还包括：

视觉位置识别机构，用于识别所述纸板格的放置工位和/或所述纸板格上的网格穴位。

作为优选，还包括主体支架，所述挡料机构、所述纸板格取放机构以及所述视觉位置识别机构均设置于所述主体支架上；所述挡料压板和所述背铁机构可相对于所述主体支架上下移动。

本实用新型中纸板格取放机构的结构形式有多种，作为优选，所述纸板格取放机构包括纸板格吸盘以及用于安装纸板格吸盘的纸板格吸盘支架，所述纸板格吸盘支架与所述主体支架连接。本实用新型中可以通过纸板格吸盘吸取纸板格，然后通过本实用新型的移动，使其移动至所需放置工位处。其中纸隔板吸盘的数量可以有多种情况，例如可以为6个，三个为一列，分成两列设置于纸板格吸盘支架上。

作为优选，所述视觉位置识别机构包括光源以及相机。

本实用新型中背铁机构的结构形式有多种，可以采用现有多种结构形式，作为优选，所述背铁机构包括：

背铁板，用于吸合所述磁钢产品；

背铁气缸，用于控制背铁板与所述磁钢产品之间的距离来控制两者之间的吸力大小，以实现所述背铁板取放所述磁钢产品。

作为优选，所述背铁机构还包括用于与磁钢产品相匹配且用于对所述背铁板吸合的磁钢产品限位的产品仿形治具。本实用新型中可以根据需求，设置与不同磁钢产品匹配的产品仿形治具，可以对背铁板上的磁钢产品起到限位作用，产品仿形治具可以设置于背铁板下方。

作为优选，还包括用于带动所述背铁气缸上下运动的上下动作气缸。在该中方式中，可以通过上下动作气缸带动背铁气缸上下移动，以使背铁机构实现上下位置的调节，便于背铁气缸控制背铁板吸合所述磁钢产品。

作为优选，所述挡料机构还包括弹簧，在所述弹簧的弹性力作用下，所述挡料压板压在所述纸板格上，以防止网格穴内的磁钢产品脱出。在该种方式中，在弹性力的作用下，抵压至纸板格上方。

本实用新型中挡料机构以及背铁机构的移动方式还有多种，可以通过现有多种驱动连接方式实现，在此不做赘述。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：

本实用新型中可通过挡料机构挡住纸板格的其它网格穴位，防止网格穴位内的磁钢产品跑出，然后通过背铁机构实现磁钢抓取和分离，以使磁钢产品放入网格穴位中，本实用新型结构紧凑，功能多样，而且动作稳定可靠。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例的一种用于磁钢取放的机械手爪的结构示意图。

图2为本实施例的一种用于磁钢取放的机械手爪的结构示意图。

图3为图2中背铁机构处的放大结构示意图。

图4为本实施例的一种用于磁钢取放的机械手爪的爆炸结构示意图。

图5为纸板格的结构示意图。

附图标记说明：

1、底板；2、上下动作气缸；3、背铁气缸；4、挡料压板；5、光源；6、相机；7、纸板格取放机构；8、纸板格；9、背铁板；10、加强筋；11、传感器；12、产品仿形治具。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如图1～图4所示，本实施例为一种用于磁钢取放的机械手爪，该机械手爪包括：

挡料机构，包括用于遮挡抵压纸板格(见图5)的挡料压板4，所述挡料压板4上开设有可与所述纸板格8上任一网格穴位位置对应的放料口；

背铁机构，用于吸合磁钢产品，且将吸合的所述磁钢产品穿过所述挡料压板4的放料口，并放置于与所述放料口位置对应的网格穴位中。

采用本实施例将磁钢产品放入纸板格子的网格穴位中时，本实施例中可以通过挡料机构对其他网格穴位进行遮挡，避免其他网格穴位中的磁钢产品产生磁性影响。具体操作时，通过挡料机构中的挡料压板遮挡纸板格，并使得放料口与所需放入磁钢产品的网格穴位对应，然后通过背铁机构吸合磁钢产品，将磁钢产品通过放料口处放入网格穴位中即可。

为了便于放置纸板格，在一实施例中，还包括：

纸板格取放机构7，用于抓取纸板格，并将其放置于对应的放置工位。

本实施例中还可以通过纸板格取放机构7将纸板格放置于所需的放置工位处。

在一实施例中，还包括：

视觉位置识别机构，用于识别所述纸板格的放置工位和/或所述纸板格上的网格穴位。

在一实施例中，还包括主体支架，所述挡料机构、所述纸板格取放机构7以及所述视觉位置识别机构均设置于所述主体支架上；所述挡料压板和所述背铁机构可相对于所述主体支架上下移动。

本实施例中纸板格取放机构7的结构形式有多种，在一实施例中，所述纸板格取放机构7包括纸板格吸盘以及用于安装纸板格吸盘的纸板格吸盘支架，所述纸板格吸盘支架与所述主体支架连接。本实施例中可以通过纸板格吸盘吸取纸板格，然后通过本实施例的移动，使其移动至所需放置工位处。其中纸隔板吸盘的数量可以有多种情况，例如可以为6个，三个为一列，分成两列设置于纸板格吸盘支架上。

在一实施例中，所述视觉位置识别机构包括光源5以及相机6。

本实施例中背铁机构的结构形式有多种，可以采用现有多种结构形式，在一实施例中，所述背铁机构包括：

背铁板9，用于吸合所述磁钢产品；

背铁气缸3，用于控制背铁板9与所述磁钢产品之间的距离来控制两者之间的吸力大小，以实现所述背铁板9取放所述磁钢产品。

在一实施例中，所述背铁机构还包括用于与磁钢产品相匹配且用于对所述背铁板吸合的磁钢产品限位的产品仿形治具。本实用新型中可以根据需求，设置与不同磁钢产品匹配的产品仿形治具，可以对背铁板上的磁钢产品起到限位作用，产品仿形治具可以设置于背铁板下方。

在一实施例中，还包括用于带动所述背铁气缸上下运动的上下动作气缸。在该中方式中，可以通过上下动作气缸带动背铁气缸上下移动，以使背铁机构实现上下位置的调节，便于背铁气缸控制背铁板吸合所述磁钢产品。

在一实施例中，所述挡料机构还包括弹簧，在所述弹簧的弹性力作用下，所述挡料压板压在所述纸板格上，以防止网格穴内的磁钢产品脱出。在该种方式中，在弹性力的作用下，抵压至纸板格上方。

本实施例中主体支架可以采用底板1结构形式，每个机构都可以以底板1为基准安装连接的，例如纸板格吸盘支架连接在底板1背面，上面有安装6个纸板格吸盘，用来吸取纸板格，相机6的支架安装在底板1上，螺栓固定，光源5的支架也是安装在底板1上，上下动作气缸2安装在底板1上，带动整个背铁气缸3上下动作，背铁气缸3实现背铁的分离与吸合进行取放磁钢。挡料压板的加强筋10有安装滑块，对应滑轨安装在底板1上，并且有弹簧连接，在放料时用弹性力压住旁边的磁钢产品，防止之前装好的磁钢产品跑出。

可知，本实施例中挡料机构以及背铁机构的移动方式还有多种，可以通过现有多种驱动连接方式实现，在此不做赘述。

从图2可看出，背铁气缸3安装在上下动作气缸2的滑块上，与两侧的加强筋10共同连接，加强筋10上连接了产品仿形治具12，用来限位磁钢产品，背铁气缸3活塞部分连接背铁板9，通过气缸伸缩控制产品与背铁板9之间的距离来控制吸力，另外，传感器11是用来感应背铁强行程是否到位，保证运行的安全性。

即本实施例中的工作方式为：

先抓取纸板格平放置对应位置，通过视觉拍照找到位置后，可通过六轴机械手带动本实施例的手抓从取料位抓取磁钢产品，移载至视觉给出的位置，通过手爪的动作，克服周围的引力和斥力，将磁钢产品安放至纸板格的网格穴位，直至整个纸板格铺满，然后再次放置新纸板格，如此循环工作。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，包括：

挡料机构，包括用于遮挡抵压纸板格的挡料压板，所述挡料压板上开设有可与所述纸板格上任一网格穴位位置对应的放料口；

背铁机构，用于吸合磁钢产品，且将吸合的所述磁钢产品穿过所述挡料压板的放料口，并放置于与所述放料口位置对应的网格穴位中。

2.根据权利要求1所述的用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，还包括：

纸板格取放机构，用于抓取纸板格，并将其放置于对应的放置工位。

3.根据权利要求2所述的用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，还包括：

视觉位置识别机构，用于识别所述纸板格的放置工位和/或所述纸板格上的网格穴位。

4.根据权利要求3所述的用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，还包括主体支架，所述挡料机构、所述纸板格取放机构以及所述视觉位置识别机构均设置于所述主体支架上；所述挡料压板和所述背铁机构可相对于所述主体支架上下移动。

5.根据权利要求4所述的用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，所述纸板格取放机构包括纸板格吸盘以及用于安装纸板格吸盘的纸板格吸盘支架，所述纸板格吸盘支架与所述主体支架连接。

6.根据权利要求4所述的用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，所述视觉位置识别机构包括光源以及相机。

7.根据权利要求1～6任一所述的用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，所述背铁机构包括：

背铁板，用于吸合所述磁钢产品；

背铁气缸，用于控制背铁板与所述磁钢产品之间的距离来控制两者之间的吸力大小，以实现所述背铁板取放所述磁钢产品。

8.根据权利要求7所述的用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，所述背铁机构还包括用于与磁钢产品相匹配且用于对所述背铁板吸合的磁钢产品限位的产品仿形治具。

9.根据权利要求7所述的用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，还包括用于带动所述背铁气缸上下运动的上下动作气缸。

10.根据权利要求1所述的用于磁钢取放的机械手爪，其特征在于，所述挡料机构还包括弹簧，在所述弹簧的弹性力作用下，所述挡料压板压在所述纸板格上，以防止网格穴内的磁钢产品脱出。