CN220747209U - 一种市政管道疏通机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道疏通技术领域，更具体而言，涉及一种市政管道疏通机器人，包括行走装置、机械爪装置和万向节，行走装置通过万向节与机械爪装置连接，所述行走装置包括基体和行走履带，行走履带设置有至少三个并沿基体的周向均布，任一行走履带与基体之间均通过杆组连接；所述基体远离万向节的一侧设置有导向杆，导向杆一端与基体固连，导向杆另一端设置有固定板，所述导向杆上滑动设置有定位台，所述定位台与固定板之间的导向杆上套设有压缩弹簧；本实用新型采用三个行走履带进行驱动，三个履带可自动适应管道直径，在压缩弹簧和连杆机构的作用下，行走履带始终贴着管道内壁，能够很好起到支撑防滑以及提供动力的作用。

Description

一种市政管道疏通机器人

技术领域

本实用新型涉及管道疏通技术领域，更具体而言，涉及一种市政管道疏通机器人。

背景技术

市政管道在历经强降雨或暴雪天气的情况下会进入形形色色的垃圾，这类垃圾质量大，水流冲不走，易造成管道堵塞，由于管道狭小，工人也难以进入进行手动清理。

使用化学技术例如管道疏通剂可能会对管道造成伤害， 特别是长期使用或使用不当的情况下。这些疏通剂通常含有强酸或强碱成分， 可能会腐蚀管道内壁，导致管道破裂或漏水。此外， 这些化学物质还可能对环境造成污染和影响。

因此，有必要对现有技术进行改进。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的不足，提供一种可方便对管道进行清理的市政管道疏通机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种市政管道疏通机器人，包括行走装置、机械爪装置和万向节，行走装置通过万向节与机械爪装置连接，所述行走装置包括基体和行走履带，行走履带设置有至少三个并沿基体的周向均布，任一行走履带与基体之间均通过杆组连接；

所述基体远离万向节的一侧设置有导向杆，导向杆一端与基体固连，导向杆另一端设置有固定板，所述导向杆上滑动设置有定位台，所述定位台与固定板之间的导向杆上套设有压缩弹簧；

所述杆组包括杆Ⅰ、杆Ⅱ和杆Ⅲ，所述杆Ⅰ、杆Ⅱ的一端均与行走履带铰接且两个铰接点不同轴，杆Ⅰ的另一端与基体铰接，杆Ⅱ的另一端与定位台铰接，所述杆Ⅲ一端与基体铰接，杆Ⅲ另一端铰接于杆Ⅱ的中部。

进一步的，所述机械爪装置包括车盘、旋转电机和机械爪组，所述车盘一端与万向节连接，机械爪组转动设置在车盘的另一端，所述旋转电机设置在车盘内，旋转电机的电机轴与机械爪组连接。

进一步的，所述机械爪组沿旋转方向设置有锯齿状刀刃。

进一步的，所述机械爪组包括固定套、活动轴和机械爪，固定套一端与车盘转动连接，活动轴滑动设置在固定套中，固定套远离车盘的一端通过连杆与机械爪连接，所述连杆设置为两个并平行设置，两个连杆的一端分别与固定套铰接，两个连杆的另一端分别与机械爪铰接；

所述活动轴一端与旋转电机的电机轴连接，活动轴另一端铰接有调节杆，调节杆远离活动轴的一端与其中一个连杆铰接；

所述机械爪设置有至少三个并沿固定套周向均布。

进一步的，所述旋转电机滑动设置在车盘内且滑动方向平行于活动轴的轴线方向，旋转电机远离机械爪组的一端与车盘之间设置有电动推杆。

进一步的，所述车盘的外侧设置有万向轮，万向轮沿车盘的周向均布有三组，每组包括平行于车盘轴线布置的两个万向轮。

进一步的，所述机械爪的外侧设置有万向轮。

本实用新型与现有技术相比所具有的有益效果为：

1、本实用新型采用三个行走履带进行驱动，三个履带可自动适应管道直径，在压缩弹簧和连杆机构的作用下，行走履带始终贴着管道内壁，能够很好起到支撑防滑以及提供动力的作用。

2、本实用新型机械爪既可实现抓取动作，也可在旋转电机的带动下整体旋转，通过在机械爪上设置锯齿状刀刃，可防止刀爪被布条等异物卡住。

附图说明

下面将通过附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的详细说明。

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为行走装置立体结构示意图；

图3为机械爪装置结构示意图；

图4为机械爪装置剖切结构示意图。

图中：1-行走装置，1.1-基体，1.2-行走履带，1.3-导向杆，1.4-固定板，1.5-定位台，1.6-压缩弹簧，1.7-杆Ⅰ，1.8-杆Ⅱ，1.9-杆Ⅲ，2-机械爪装置，2.1-车盘，2.2-旋转电机，2.3-电动推杆，2.4-万向轮，3-万向节，4-机械爪组，4.1-锯齿状刀刃，4.2-固定套，4.3-活动轴，4.4-机械爪，4.5-连杆，4.6-调节杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4所示，一种市政管道疏通机器人，包括行走装置1、机械爪装置2和万向节3，行走装置1通过万向节3与机械爪装置2连接，通过行走装置1推动机械爪装置2向前运动。行走装置1包括基体1.1和行走履带1.2，行走履带1.2设置有至少三个并沿基体1.1的周向均布，任一行走履带1.2与基体1.1之间均通过杆组连接，通过杆组实现行走履带1.2对不同直径管道的自适应。

基体1.1远离万向节3的一侧设置有导向杆1.3，导向杆1.3一端与基体1.1固连，导向杆1.3另一端设置有固定板1.4，导向杆1.3上滑动设置有定位台1.5，定位台1.5与固定板1.4之间的导向杆1.3上套设有压缩弹簧1.6，压缩弹簧1.6的两端分别与定位台1.5、固定板1.4抵触。

杆组包括杆Ⅰ1.7、杆Ⅱ1.8和杆Ⅲ1.9，杆Ⅰ1.7、杆Ⅱ1.8的一端分别铰接在行走履带1.2上，且两个铰接点不同轴，杆Ⅰ1.7的另一端与基体1.1铰接，杆Ⅱ1.8的另一端与定位台1.5铰接，杆Ⅲ1.9一端与基体1.1铰接，杆Ⅲ1.9另一端铰接于杆Ⅱ1.8的中部。

压缩弹簧1.6推动定位台1.5向靠近基体1.1的方向移动，进而使得三个履带向管内壁方向运动并抵紧管内壁。

机械爪装置2包括车盘2.1、旋转电机2.2和机械爪组4，车盘2.1一端与万向节3连接，使得车盘2.1可相对行走装置1向任意方向摆动，机械爪组4转动设置在车盘2.1的另一端，旋转电机2.2设置在车盘2.1内。

机械爪组4包括固定套4.2、活动轴4.3和机械爪4.4，固定套4.2一端与车盘2.1转动连接，活动轴4.3滑动设置在固定套4.2中，固定套4.2远离车盘2.1的一端通过连杆4.5与机械爪4.4连接，连杆4.5设置为两个，两个连杆4.5平行设置，两个连杆4.5的一端分别与固定套4.2铰接，两个连杆4.5的另一端分别与机械爪4.4铰接；活动轴4.3一端与旋转电机2.2的电机轴连接，活动轴4.3另一端铰接有调节杆4.6，调节杆4.6远离活动轴4.3的一端与其中一个连杆4.5铰接。

机械爪4.4设置有至少三个并沿固定套4.2周向均布，机械爪4.4沿旋转方向设置有锯齿状刀刃4.1，通过旋转电机2.2旋转可带动活动轴4.3转动，进而带动机械爪及其上的锯齿状刀刃4.1旋转，对管道中的堵塞物进行切割，防止像头发，绳子之类的垃圾将机械爪缠住。

旋转电机2.2与车盘2.1滑动连接，滑动方向平行于活动轴4.3的轴线方向，旋转电机2.2远离机械爪组4的一端与车盘2.1之间设置有电动推杆2.3，通过电动推杆2.3带动旋转电机2.2在车盘2.1滑动，进而使得活动轴4.3相对固定套4.2进行滑动，活动轴4.3调节杆4.6运动带动连杆4.5进行转动，使得机械爪向中间聚拢或向外分开，实现对杂物的抓放。

为了减小在管道中的运动阻力，车盘2.1的外侧设置有万向轮2.4，万向轮2.4沿车盘2.1的周向均布有三组，每组包括平行于车盘2.1轴线布置的两个万向轮，机械爪4.4的外侧也设置有万向轮。

本机器人能够有效实现对阻塞物的抓取任务，处理掉大型阻塞物，其中机械爪与锯齿状刀刃结合能有效实现将大块缠绕的垃圾拉出并疏通，并防止头发，绳子之类的垃圾将机械爪缠住。

上面仅对本实用新型的较佳实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化，各种变化均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种市政管道疏通机器人，包括行走装置（1）、机械爪装置（2）和万向节（3），行走装置（1）通过万向节（3）与机械爪装置（2）连接，其特征在于：所述行走装置（1）包括基体（1.1）和行走履带（1.2），行走履带（1.2）设置有至少三个并沿基体（1.1）的周向均布，任一行走履带（1.2）与基体（1.1）之间均通过杆组连接；

所述基体（1.1）远离万向节（3）的一侧设置有导向杆（1.3），导向杆（1.3）一端与基体（1.1）固连，导向杆（1.3）另一端设置有固定板（1.4），所述导向杆（1.3）上滑动设置有定位台（1.5），所述定位台（1.5）与固定板（1.4）之间的导向杆（1.3）上套设有压缩弹簧（1.6）；

所述杆组包括杆Ⅰ（1.7）、杆Ⅱ（1.8）和杆Ⅲ（1.9），所述杆Ⅰ（1.7）、杆Ⅱ（1.8）的一端均与行走履带（1.2）铰接且两个铰接点不同轴，杆Ⅰ（1.7）的另一端与基体（1.1）铰接，杆Ⅱ（1.8）的另一端与定位台（1.5）铰接，所述杆Ⅲ（1.9）一端与基体（1.1）铰接，杆Ⅲ（1.9）另一端铰接于杆Ⅱ（1.8）的中部。

2.根据权利要求1所述的一种市政管道疏通机器人，其特征在于：所述机械爪装置（2）包括车盘（2.1）、旋转电机（2.2）和机械爪组（4），所述车盘（2.1）一端与万向节（3）连接，机械爪组（4）转动设置在车盘（2.1）的另一端，所述旋转电机（2.2）设置在车盘（2.1）内，旋转电机（2.2）的电机轴与机械爪组（4）连接。

3.根据权利要求2所述的一种市政管道疏通机器人，其特征在于：所述机械爪组（4）沿旋转方向设置有锯齿状刀刃（4.1）。

4.根据权利要求2所述的一种市政管道疏通机器人，其特征在于：所述机械爪组（4）包括固定套（4.2）、活动轴（4.3）和机械爪（4.4），活动轴（4.3）滑动设置在固定套（4.2）中，固定套（4.2）一端与车盘（2.1）转动连接，固定套（4.2）远离车盘（2.1）的一端通过连杆（4.5）与机械爪（4.4）连接，所述连杆（4.5）设置为两个并平行设置，两个连杆（4.5）的一端分别与固定套（4.2）铰接，两个连杆（4.5）的另一端分别与机械爪（4.4）铰接；

所述活动轴（4.3）一端与旋转电机（2.2）的电机轴连接，活动轴（4.3）另一端铰接有调节杆（4.6），调节杆（4.6）远离活动轴（4.3）的一端与其中一个连杆（4.5）铰接；

所述机械爪（4.4）设置有至少三个并沿固定套（4.2）周向均布。

5.根据权利要求4所述的一种市政管道疏通机器人，其特征在于：所述旋转电机（2.2）滑动设置在车盘（2.1）内且滑动方向平行于活动轴（4.3）的轴线方向，旋转电机（2.2）远离机械爪组（4）的一端与车盘（2.1）之间设置有电动推杆（2.3）。

6.根据权利要求2所述的一种市政管道疏通机器人，其特征在于：所述车盘（2.1）的外侧设置有万向轮（2.4），万向轮（2.4）沿车盘（2.1）的周向均布有三组，每组包括平行于车盘（2.1）轴线布置的两个万向轮。

7.根据权利要求4所述的一种市政管道疏通机器人，其特征在于：所述机械爪（4.4）的外侧设置有万向轮。