CN220721227U - 一种轮式足组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人轮式足技术领域，公开了一种轮式足组件，现有的多足轮式机器人的轮式足组件未设置重心调节装置，在面对崎岖路面、台阶时，需要调节行走轮体的高度，在调节过程中，行走轮体处于悬空的状态，进而容易出现重心不稳定的情况，容易发生倾倒，本实用新型示例的技术方案，包括底座，底座的两侧下方分别设置有均匀分布移动轮，底座的两侧分别固定安装有与移动轮一一对应的电推杆，电推杆的下端固定安装有转向电机，转向电机的输出轴固定安装有活动块，与现有技术相比，本实用新型设置有重心调节装置，能够调节本实用新型的重心位置，在移动轮处于悬空状态时，避免本实用新型使用时出现倾翻。

Description

一种轮式足组件

技术领域

本实用新型属于机器人轮式足技术领域，具体涉及一种轮式足组件。

背景技术

机器人的轮式足是众多机器人行走足中的一种。为了尽可能实现灵活地动作，功能完善的轮式足一般需要满足轮体滚动、水平转向、升降等多种功能。然而，如果更好地布局轮体滚动、水平转向、升降等功能机构，并且使结构紧凑，布局合理是需要解决的技术问题，现有技术中的轮式足，要么功能过于单一，要么布局不够合理，难以适应应用所需，特别是面对崎岖路面、台阶等复杂路况时更难胜任；

为解决上述问题，公开号为CN210879627U的现有技术授权公开了一种多足轮式机器人的轮式足组件，该现有技术能够设置有能够单独调节高度的行走轮体，通过对行走轮体依次进行伸缩调节和行走，能够爬上台阶，但未设置重心调节装置，在面对崎岖路面、台阶时，需要调节行走轮体的高度，在调节过程中，行走轮体处于悬空的状态，进而容易出现重心不稳定的情况，容易发生倾倒。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中的不足，本实用新型的目的在于提供一种轮式足组件，该一种轮式足组件设置有重心调节装置，能够调节本实用新型的重心位置，在移动轮处于悬空状态时，避免本实用新型使用时出现倾翻。

本一种轮式足组件解决其技术问题所采用的技术方案为：

提供了一种轮式足组件，包括底座，底座的两侧下方分别设置有均匀分布移动轮，底座的两侧分别固定安装有与移动轮一一对应的电推杆，电推杆的下端固定安装有转向电机，转向电机的输出轴固定安装有活动块，移动轮转动安装于活动块的相背一侧，移动轮的内侧固定安装有第一锥齿轮，转向电机的输出轴上转动安装有第二锥齿轮，第一锥齿轮分别与对应的第二锥齿轮啮合，左右相互对应的两个移动轮之间设置有双轴电机，双轴电机均通过伸缩杆安装于底座的底面，双轴电机的两根输出轴上均固定安装有第三锥齿轮，第三锥齿轮分别与对应的第二锥齿轮啮合，底座上设置有重心调节装置，双轴电机的两根输出轴均贯穿一块连接板并转动连接，连接板通过连接杆与对应的转向电机固定连接。

进一步的，所述的重心调节装置由调节电机、第一转盘、第二转盘、透槽、椭圆形的环形槽、滑柱、限位装置和配重块组成，调节电机固定安装于底座的底面，调节电机的输出轴贯穿底座并转动连接，第一转盘和第二转盘一上一下分布，调节电机的输出轴贯穿第二转盘并通过单向轴承进行安装，第二转盘与底座之间通过单向轴承进行连接，第一转盘固定安装于调节电机的输出轴上，透槽开设于第一转盘上，环形槽开设于第二转盘的顶面，滑柱穿过透槽，滑柱的下端位于环形槽内，配重块设置于滑柱的上端，限位装置设置于透槽内壁和滑柱外周之间。

进一步的，所述的调节电机、转向电机、双轴电机均电路连接控制器。

进一步的，所述的底座上设置有重力传感器，重力传感器与控制器电路连接。

进一步的，所述的限位装置由限位槽和限位环组成，限位槽开设于透槽内壁的前后面，限位环固定安装于滑柱的外周，限位环位于限位槽内并能够沿之滑动。

进一步的，所述的配重块固定安装于安装板的顶面一侧，安装板的底面另一侧固定连接滑柱的上端，滑柱穿过一块方形板并固定连接，方形板位于透槽内并滑动配合。

进一步的，所述的移动轮的外周均设置有防滑圈。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型示例的一种轮式足组件，打开双轴电机，竖轴电机转动能够带动第三锥齿轮进行转动，进而能够通过第二锥齿轮和第一锥齿轮带动移动轮进行转动，转向电机能够带动活动块进行转动，进而带动移动轮进行转动，此时，双轴电机仍能够带动移动轮进行转动，电推杆进行伸缩，能够控制底座的高度，在进行上台阶或下台阶时，存在有移动轮处于悬空的状态，进而导致本实用新型的重心不稳，通过重心调节装置，能够调节本实用新型的重心，从而避免本实用新型出现前翻或后翻，与现有技术相比，本实用新型设置有重心调节装置，能够调节本实用新型的重心位置，在移动轮处于悬空状态时，避免本实用新型使用时出现倾翻。

2、本实用新型示例的一种轮式足组件，打开调节电机并控制调节电机的输出轴反向转动，调节电机的能够带动第一转盘反向转动，第二转盘无法转动，从而能够使得滑柱沿着环形槽进行移动，从而调节配重块距离第一转盘中心的距离，调节完成后，控制调节电机正向转动，能够带动第一转盘和第二转盘同步转动，进而能够调节配重块的方向，该重心调节装置的结构简单，通过控制调节电机的正反转方向和角度即可。

3、本实用新型示例的一种轮式足组件，通过控制器能够对调节电机、转向电机、双轴电机的转动方向和转动角度进行控制，使用更加方便。

4、本实用新型示例的一种轮式足组件，通过重力传感器能够对底座的平衡状态进行检测，将信息发送给控制器进行处理后，进而控制调节电机调节配重块的位置，使得本实用新型处于平衡状态。

5、本实用新型示例的一种轮式足组件，限位槽和限位环不会影响滑柱沿透槽进行移动，同时能够使得滑柱无法上下移动，避免滑柱从透槽内跑出。

6、本实用新型示例的一种轮式足组件，当滑柱移动到透槽的最内侧时，安装板能够使得配重块位于第一转盘的中心处，此时配重块位于本实用新型的中心位置，方形板能够避免滑柱在透槽内转动。

7、本实用新型示例的一种轮式足组件，防滑圈能够增大移动轮外周与地面之间的摩擦力，从而避免打滑。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图，

图2为图1的左视图，

图3为图1的俯视图。

图中：1 底座； 移动轮；3 电推杆；4 转向电机；5 活动块；6 第一锥齿轮；7 第二锥齿轮；8 双轴电机；9 第三锥齿轮；10 调节电机；11 第一转盘；12 第二转盘；13 透槽；14环形槽；15 滑柱；16 配重块；17 限位槽，18 限位环；19 连接板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1-3所示，一种轮式足组件，包括底座1，底座1的两侧下方分别设置有均匀分布移动轮2，移动轮2每排设置有三个，底座1的两侧分别固定安装有与移动轮2一一对应的电推杆3，电推杆3的下端固定安装有转向电机4，转向电机4的输出轴固定安装有活动块5，移动轮2转动安装于活动块5的相背一侧，移动轮2的内侧固定安装有第一锥齿轮6，转向电机4的输出轴上转动安装有第二锥齿轮7，第一锥齿轮6分别与对应的第二锥齿轮7啮合，左右相互对应的两个移动轮2之间设置有双轴电机8，双轴电机8均通过伸缩杆安装于底座1的底面，双轴电机8的两根输出轴上均固定安装有第三锥齿轮9，第三锥齿轮9分别与对应的第二锥齿轮7啮合，底座1上设置有重心调节装置，双轴电机8的两根输出轴均贯穿一块连接板19并转动连接，连接板19通过连接杆与对应的转向电机4固定连接。打开双轴电机8，竖轴电机8转动能够带动第三锥齿轮9进行转动，进而能够通过第二锥齿轮7和第一锥齿轮6带动移动轮2进行转动，转向电机4能够带动活动块5进行转动，进而带动移动轮2进行转动，此时，双轴电机8仍能够带动移动轮2进行转动，电推杆3进行伸缩，能够控制底座1的高度，在进行上台阶或下台阶时，存在有移动轮2处于悬空的状态，进而导致本实用新型的重心不稳，通过重心调节装置，能够调节本实用新型的中心，从而避免本实用新型出现前翻或后翻，与现有技术相比，本实用新型设置有重心调节装置，能够调节本实用新型的重心位置，在移动轮2处于悬空状态时，进而避免本实用新型使用时出现倾翻。

如图1-3所示，进一步的优选的，所述的重心调节装置由调节电机10、第一转盘11、第二转盘12、透槽13、椭圆形的环形槽14、滑柱15、限位装置和配重块16组成，调节电机10固定安装于底座1的底面，调节电机10的输出轴贯穿底座1并转动连接，第一转盘11和第二转盘12一上一下分布，调节电机10的输出轴贯穿第二转盘12并通过单向轴承进行安装，第二转盘12与底座1之间通过单向轴承进行连接，调节电机10的输出轴正向转动时，能够带动第二转盘12正向转动，第二转盘12只能够正向转动，第一转盘11固定安装于调节电机10的输出轴上，透槽13开设于第一转盘11上，环形槽14开设于第二转盘12的顶面，滑柱15穿过透槽13，滑柱15的下端位于环形槽14内，配重块16设置于滑柱15的上端，限位装置设置于透槽13内壁和滑柱15外周之间。打开调节电机10并控制调节电机10的输出轴反向转动，调节电机10的能够带动第一转盘11反向转动，第二转盘12无法转动，从而能够使得滑柱15沿着环形槽14进行移动，从而调节配重块16距离第一转盘11中心的距离，调节完成后，控制调节电机10正向转动，能够带动第一转盘11和第二转盘12同步转动，进而能够调节配重块16的方向，该重心调节装置的结构简单，通过控制调节电机10的正反转方向和角度即可。

如图1-3所示，进一步的优选的，所述的调节电机10、转向电机4、双轴电机8均电路连接控制器，控制器为现有的cpu中央控制器，能够对数据进行计算处理，并控制各个电机进行转动，调节电机10、转向电机4、双轴电机8均为伺服电机，与其他类型的电机相比，伺服电机对于速度和位置的控制更加精确，使用更加方便。通过控制器能够对调节电机10、转向电机4、双轴电机8的转动方向和转动角度进行控制，使用更加方便。

如图1-3所示，进一步的优选的，所述的底座1上设置有重力传感器，重力传感器与控制器电路连接。通过重力传感器能够对底座1的平衡状态进行检测，将信息发送给控制器进行处理后，进而控制调节电机10调节配重块16的位置，使得本实用新型处于平衡状态。

如图1-3所示，进一步的优选的，所述的限位装置由限位槽17和限位环18组成，限位槽17开设于透槽13内壁的前后面，限位环18固定安装于滑柱15的外周，限位环18位于限位槽17内并能够沿之滑动。限位槽17和限位环18不会影响滑柱15沿透槽13进行移动，同时能够使得滑柱15无法上下移动，避免滑柱15从透槽13内跑出。

如图1-3所示，进一步的优选的，所述的配重块16固定安装于安装板的顶面一侧，安装板的底面另一侧固定连接滑柱15的上端，滑柱15穿过一块方形板并固定连接，方形板位于透槽13内并滑动配合。当滑柱15移动到透槽13的最内侧时，安装板能够使得配重块16位于第一转盘12的中心处，此时配重块16位于本实用新型的中心位置，方形板能够避免滑柱15在透槽15内转动。

如图1-3所示，进一步的优选的，所述的移动轮2的外周均设置有防滑圈。防滑圈能够增大移动轮2外周与地面之间的摩擦力，从而避免打滑。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

除说明书所述的技术特征外，其余技术特征为本领域技术人员的已知技术，为突出本实用新型的创新特点，其余技术特征在此不再赘述。

Claims (7)

1.一种轮式足组件，包括底座（1），底座（1）的两侧下方分别设置有均匀分布的移动轮（2），其特征是，底座（1）的两侧分别固定安装有与移动轮（2）一一对应的电推杆（3），电推杆（3）的下端固定安装有转向电机（4），转向电机（4）的输出轴固定安装有活动块（5），移动轮（2）转动安装于活动块（5）的相背一侧，移动轮（2）的内侧固定安装有第一锥齿轮（6），转向电机（4）的输出轴上转动安装有第二锥齿轮（7），第一锥齿轮（6）分别与对应的第二锥齿轮（7）啮合，左右相互对应的两个移动轮（2）之间设置有双轴电机（8），双轴电机（8）均通过伸缩杆安装于底座（1）的底面，双轴电机（8）的两根输出轴上均固定安装有第三锥齿轮（9），第三锥齿轮（9）分别与对应的第二锥齿轮（7）啮合，底座（1）上设置有重心调节装置，双轴电机（8）的两根输出轴均贯穿一块连接板（19）并转动连接，连接板（19）通过连接杆与对应的转向电机（4）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的重心调节装置由调节电机（10）、第一转盘（11）、第二转盘（12）、透槽（13）、椭圆形的环形槽（14）、滑柱（15）、限位装置和配重块（16）组成，调节电机（10）固定安装于底座（1）的底面，调节电机（10）的输出轴贯穿底座（1）并转动连接，第一转盘（11）和第二转盘（12）一上一下分布，调节电机（10）的输出轴贯穿第二转盘（12）并通过单向轴承进行安装，第二转盘（12）与底座（1）之间通过单向轴承进行连接，第一转盘（11）固定安装于调节电机（10）的输出轴上，透槽（13）开设于第一转盘（11）上，环形槽（14）开设于第二转盘（12）的顶面，滑柱（15）穿过透槽（13），滑柱（15）的下端位于环形槽（14）内，配重块（16）设置于滑柱（15）的上端，限位装置设置于透槽（13）内壁和滑柱（15）外周之间。

3.根据权利要求2所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的调节电机（10）、转向电机（4）、双轴电机（8）均电路连接控制器。

4.根据权利要求3所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的底座（1）上设置有重力传感器，重力传感器与控制器电路连接。

5.根据权利要求2所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的限位装置由限位槽（17）和限位环（18）组成，限位槽（17）开设于透槽（13）内壁的前后面，限位环（18）固定安装于滑柱（15）的外周，限位环（18）位于限位槽（17）内并能够沿之滑动。

6.根据权利要求5所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的配重块（16）固定安装于安装板的顶面一侧，安装板的底面另一侧固定连接滑柱（15）的上端，滑柱（15）穿过一块方形板并固定连接，方形板位于透槽（13）内并滑动配合。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的移动轮（2）的外周均设置有防滑圈。