CN220683966U - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓取装置，包括底板、驱动气缸、固定座一、固定座二和夹持组件，所述底板上设有直线导轨，所述固定座一和所述固定座二分别滑动设置在所述直线导轨上，所述驱动气缸的底端与所述固定座一连接，所述驱动气缸的输出端与所述固定座二连接，所述固定座一和所述固定座二上均设有所述夹持组件，所述夹持组件用于夹持工件。通过在底板上设置直线导轨，并将固定座一和固定座二滑动安装在直线导轨上，驱动气缸工作时，驱动固定座一和固定座二沿着直线导轨平稳移动，从而实现固定座一和固定座二上的夹持组件平稳夹取工件，满足大重量工件的夹持需求，提高工作效率，降低使用成本。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，具体涉及一种抓取装置。

背景技术

在行走马达装配完成后，需要人工将行走马达翻转吊装到托盘上，不仅存在一定的危险性且工作效率低，因此，采用机器人搭配机械手将装配的行走马达进行翻转和抓取。由于行走马达由好多部件组成，重量普遍较重，体积较大，普通机械手上的三爪气缸抓取行走马达的时，夹持力不足且夹爪的行程受限，无法完成行走马达的抓取动作，而且这种气缸通常价格昂贵。因此，如何完成重量较重物体的稳定夹持，成为需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型针对现有的技术问题，提供一种抓取装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种抓取装置，包括底板、驱动气缸、固定座一、固定座二和夹持组件，所述底板上设有直线导轨，所述固定座一和所述固定座二分别滑动设置在所述直线导轨上，所述驱动气缸的底端与所述固定座一连接，所述驱动气缸的输出端与所述固定座二连接，所述固定座一和所述固定座二上均设有所述夹持组件，所述夹持组件用于夹持工件。

在上述技术方案的基础上，本实用新型为了达到使用的方便以及装备的稳定性，还可以对上述的技术方案作出如下的改进：

进一步，还包括传动组件，所述传动组件包括齿条一、齿条二和齿轮，所述齿条一安装在所述固定座一上，所述齿条二安装在所述固定座二上，所述齿轮转动设置在所述底板上，所述齿条一和所述齿条二分别与所述齿轮啮合。

进一步，所述直线导轨的两端均设有限位块。

进一步，所述夹持组件包括夹指一、夹指二和夹指垫块，所述夹指垫块设置在所述夹指一和所述夹指二之间，所述夹指垫块上设有容纳工件的容纳槽。

进一步，所述夹指二的下端设有勾指一，所述勾指一呈L状，所述勾指一上设有容纳所述工件的凹槽。

进一步，所述夹指二的下端设有勾指一和勾指二，所述勾指一上设有支撑台阶一，所述勾指二上设有支撑台阶二，所述支撑台阶一和所述支撑台阶二相对倾斜设置。

进一步，所述驱动气缸的底端通过支撑柱与所述固定座一，所述驱动气缸的输出端连接有浮动接头，所述浮动接头与所述固定座二连接。

本实用新型的有益效果是：通过在底板上设置直线导轨，并将固定座一和固定座二滑动安装在直线导轨上，驱动气缸工作时，驱动固定座一和固定座二沿着直线导轨平稳移动，从而实现固定座一和固定座二上的夹持组件平稳夹取工件，满足大重量工件的夹持需求，提高工作效率，降低使用成本。

附图说明

图1为本实用新型抓取装置的立体示意图；

图2为本实用新型抓取装置另一个角度的示意图；

图3为本实用新型中驱动气缸的示意图；

图4为本实用新型齿轮与齿条一、齿条二啮合的示意图；

图5为本实用新型夹指垫块夹持大型工件的示意图；

图6为本实用新型勾指一和勾指二夹持大型工件的示意图；

图7为本实用新型勾指一和勾指二夹持小型工件的示意图。

附图标记：1、底板；2、直线导轨；3、限位块；4、固定座一；5、左滑块；6、固定座二；7、右滑块；8、驱动气缸；9、齿条一；10、齿条二；11、夹指一；12、夹指二；13、夹指垫块；14、勾指一；15、勾指二；16、支撑柱；17、浮动接头；18、齿轮；19、容纳槽；20、支撑台阶一；21、支撑台阶二；22、工件。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1至图7所示，本实用新型公开了一种抓取装置，包括底板1、驱动气缸8、固定座一4、固定座二6和夹持组件，使用时，底板1安装在机械手上，通过机械手带动抓取装置及工件22移动或翻转，所述底板1上设有直线导轨2，所述固定座一4和所述固定座二6相对设置并分别滑动设置在所述直线导轨2上，所述驱动气缸8的底端与所述固定座一4连接，驱动气缸8的输出端与所述固定座二6连接，直线导轨2对固定座一4和固定座二6起到支撑和导向的作用，保证固定座一4和固定座二6在驱动气缸8的作用下平稳往复移动，所述直线导轨2的两端均设有限位块3，限位块3对固定座一4和固定座二6移动的极限位置进行限定，避免从直线导轨2脱出，所述固定座一4和所述固定座二6上均设有所述夹持组件，即夹持组件设有两组，通过两组夹持组件配合实现对工件22进行稳定夹持。

所述驱动气缸8的底端通过支撑柱16与所述固定座一4，所述驱动气缸8的输出端连接有浮动接头17，所述浮动接头17与所述固定座二6连接。驱动气缸8为薄型气缸，具有结构紧凑、重量轻、占用空间小等优点，减少该抓取装置的整体体积，降低整体重量。为了避免驱动气缸8直线往复运动时，与固定座二6发生卡滞的情况，驱动气缸8的输出端通过浮动接头17与固定座二6连接，起到浮动调整的作用，保证固定座一4与固定座二6平稳、顺畅移动。

在本实施例中，沿底板1的宽度方向间隔设有两条直线导轨2，两条直线导轨2沿着底板1的长度方向延伸，固定座一4通过两个左滑块5滑动设置在两条直线导轨2上，固定座二6通过两个右滑块7滑动设置在两条直线导轨2上，进一步增加固定座一4和固定座二6移动的平稳性，保证对工件22牢固、稳定夹持。

进一步，直线导轨2为重载滚珠直线导轨，当抓取的工件22为大负载重物时，重载型直线导轨可保证对工件22的稳定支撑作用，保证工件22平稳移动。

抓取装置还包括传动组件，传动组件位于两条直线导轨2之间，结构紧凑，减少整体体积，所述传动组件包括齿条一9、齿条二10和齿轮18，所述齿条一9通过左滑块5安装在所述固定座一4上，所述齿条二10通过右滑块7安装在所述固定座二6上，减少零件数量，结构紧凑，所述齿轮18通过齿轮轴转动设置在所述底板1上，齿条一9位于齿轮18的一侧，齿条二10位于齿轮18的另一侧，所述齿条一9和所述齿条二10分别与所述齿轮18啮合。通过传动组件增加抓取工件22的稳定性，与夹持组件配合实现抓取更重的工件22，降低抓取工件22的过程中夹持组件打开而工件22发生掉落的风险，进一步保证对工件22的稳定夹持。

如图5所示，所述夹持组件包括夹指一11、夹指二12和夹指垫块13，所述夹指垫块13设置在所述夹指一11和所述夹指二12之间，所述夹指垫块13上设有容纳工件22外缘的容纳槽19，其中工件22的体积、重量较大，如可以为烟台艾迪液压科技有限公司的FTM22A行走马达。通过夹指一11和夹指二12对工件22的两个端面进行限定，通过在夹指垫块13上设置容纳槽19，将工件22的外缘放置在容纳槽19内，通过容纳槽19对工件22的位置进一步限定，避免工件22在翻转或移动时，发生滑动或滚动，保证对工件22稳定、牢固夹持，同时夹指垫块13位于夹指一11和夹指二12之间，可增加夹指一11和夹指二12连接的牢固性。

进一步，所述容纳槽19的横截面呈梯形，容纳槽19的开口朝向工件22，使容纳槽19与工件22外缘紧密贴合，进一步增加工件22的稳定性。

如图6所示，所述夹指二12的下端设有勾指一14，所述勾指一14呈L状，所述夹指二12的下端还设有勾指二15，所述勾指二15与所述勾指一14相邻设置，所述勾指二15呈L状，所述勾指一14上设有支撑台阶一20，所述勾指二15上设有支撑台阶二21，所述支撑台阶一20和所述支撑台阶二21相对倾斜设置。驱动气缸8工作时，驱动固定座一4和固定座二6沿着直线导轨2相对移动，通过两个支撑台阶一20和两个支撑台阶二21配合，对工件22的外圆进行限定，避免工件22发生滚动或滑动，通过勾指一14和勾指二15对工件22的下端面进行支撑，避免工件22发生滑落，进一步增加工件22夹持时的稳定性，从而也能实现体积、重量较大的工件22的夹持需求，此时的工件22也可以为FTM22A行走马达。

进一步，所述勾指一14和勾指二15通过螺栓或螺钉与夹指二12可拆卸连接，从而可根据工件22尺寸或形状更换不同尺寸或形状的勾指一14和勾指二15，提高该抓取装置的使用范围，降低使用成本。

可选的，所述夹指二12的下端设有勾指一14，所述勾指一14呈L状，所述勾指一14上设有容纳所述工件22的凹槽，其中凹槽为V形槽或弧形槽，也能实现对工件22稳定夹持的作用。

如图7所示，当工件22体积或重量较小时，如为FTM07VC行走马达时，通过控制驱动气缸8的行程，使固定座一4和固定座二6上的支撑台阶一20和支撑台阶二21配合，对工件22进行夹持，降低工件22晃动，稳定完成工件22的抓取，满足不同工件22的夹持需求。

本实用新型公开的抓取装置可实现抓取多种型号的工件22，而且实现了最高抓取重量为145KG的工件22，通过驱动气缸8配合直线导轨2的方式实现了抓取重载工件22的目的，不仅解决了普通三爪气缸抓取不了重载工件22的问题，还节约了成本，同时通过设置不同结构的夹持组件可实现多种工件22的抓取，提高该抓取装置的通用性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括底板(1)、驱动气缸(8)、固定座一(4)、固定座二(6)和夹持组件，所述底板(1)上设有直线导轨(2)，所述固定座一(4)和所述固定座二(6)分别滑动设置在所述直线导轨(2)上，所述驱动气缸(8)的底端与所述固定座一(4)连接，所述驱动气缸(8)的输出端与所述固定座二(6)连接，所述固定座一(4)和所述固定座二(6)上均设有所述夹持组件，所述夹持组件用于夹持工件(22)。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括传动组件，所述传动组件包括齿条一(9)、齿条二(10)和齿轮(18)，所述齿条一(9)安装在所述固定座一(4)上，所述齿条二(10)安装在所述固定座二(6)上，所述齿轮(18)转动设置在所述底板(1)上，所述齿条一(9)和所述齿条二(10)分别与所述齿轮(18)啮合。

3.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述直线导轨(2)的两端均设有限位块(3)。

4.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹指一(11)、夹指二(12)和夹指垫块(13)，所述夹指垫块(13)设置在所述夹指一(11)和所述夹指二(12)之间，所述夹指垫块(13)上设有容纳所述工件(22)的容纳槽(19)。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述夹指二(12)的下端设有勾指一(14)，所述勾指一(14)呈L状，所述勾指一(14)上设有容纳所述工件(22)的凹槽。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述夹指二(12)的下端设有勾指一(14)和勾指二(15)，所述勾指一(14)上设有支撑台阶一(20)，所述勾指二(15)上设有支撑台阶二(21)，所述支撑台阶一(20)和所述支撑台阶二(21)相对倾斜设置。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动气缸(8)的底端通过支撑柱(16)与所述固定座一(4)，所述驱动气缸(8)的输出端连接有浮动接头(17)，所述浮动接头(17)与所述固定座二(6)连接。