CN212825393U - 高强稳定型取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及取料机械手领域，公开了高强稳定型取料机械手。包括安装座，旋转组件、升降组件、水平移动组件和机械手夹持组件。在安装座上设置有旋转组件，旋转组件包括第一电机和转台。在转台上设置有升降组件，升降组件包括转动杆、活动升降台和升降杆。在升降杆上设置有机械手夹持组件，机械手夹持组件包括固定框、第四电机、斜齿轮、夹持框和弧形活动齿条。本实用新型通过采用第二皮带轮、第五电机和机械手夹持组件的设置，不仅可以对夹持手进行一定方向的微调夹持，还增强了对工件的夹紧力，提高了工件夹持的稳定性。通过旋转组件、升降组件和水平移动组件的设置，实现了机械手多种方向的自由调节，提高了夹持效率。

Description

高强稳定型取料机械手

技术领域

本实用新型涉及取料机械手领域，特别涉及高强稳定型取料机械手。

背景技术

目前的机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求设置有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。而现有的夹持型机械手，大多都是由两个夹持片组成形成，由于没有没有完全包裹住工件，在夹持的过程中容易出现工件掉落的情况，降低了夹持的稳定性。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了高强稳定型取料机械手，通过采用第二皮带轮、第五电机和机械手夹持组件的设置，不仅可以对夹持手进行一定方向的微调夹持，还增强了对工件的夹紧力，提高了工件夹持的稳定性。通过旋转组件、升降组件和水平移动组件的设置，实现了机械手多种方向的自由调节，提高了夹持效率。通过导向柱和加强筋的设置，提高了改机械手的结构强度。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

高强稳定型取料机械手，包括安装座，旋转组件、升降组件、水平移动组件和机械手夹持组件；在所述安装座内上设置有所述旋转组件，所述旋转组件包括第一电机和转台；在所述安装座内竖直设置有所述第一电机，在所述第一电机的输出端套设有主动齿轮；在所述安装座内设置有与所述主动齿轮啮合配合的从动齿轮，在所述从动齿轮上连接有与所述从动齿轮同步转动的所述转台；所述转台和从动齿轮通过第二电机进行支撑，所述第二电机位于所述第一电机的一侧；在所述安装座上设置有所述升降组件，所述升降组件包括转动杆、活动升降台和升降杆；在所述转台上竖直设置有支撑导筒，在所述支撑导筒的顶部设置有第一支撑台，在所述支撑导筒内竖直设置有间隔均匀分布的多根导向柱，在所述导向柱上套设有所述活动升降台，在所述第二电机的输出端连接有所述转动杆，所述转动杆的一端穿过所述从动齿轮和转台以及活动升降台，安装在所述第一支撑台上；所述转动杆与所述活动升降台螺纹连接，驱动所述活动升降台进行上下升降运动；在多根所述导向柱之间设置有所述升降杆，所述升降杆的一端固定安装在所述活动升降台上，与所述活动升降台同步运动；所述升降杆的另一端延伸至所述第一支撑台外，并安装有第二支撑台；在所述第二支撑台上设置有所述水平移动组件，所述水平移动组件包括移动座、第三电机和转动轴；在所述第二支撑台上设置有所述移动座，在所述移动座的两侧面设置有移动齿条；在所述移动座的一侧设置有所述固定板，在所述固定板上设置有所述第三电机，在所述第三电机的一侧设置有所述转动轴，所述转动轴和第三电机通过第一皮带轮连接，在所述转动轴上套设有与所述移动齿条配合的转动齿轮；在所述移动座上固定安装有连接座，在所述连接座上设置有所述机械手夹持组件，所述机械手夹持组件包括固定框、第四电机、斜齿轮、夹持框和弧形活动齿条；在所述连接座上设置有所述固定框，在所述固定框内安装有所述第四电机，在所述第四电机上套设有所述斜齿轮；在所述固定框上设置有所述夹持框，在所述夹持框上分别设置有第一滑动槽和第二滑动槽，在所述第一滑动槽和第二滑动槽内安装有滑轮，在所述滑轮之间设置有连接板，在所述连接板上固定安装有与所述斜齿轮啮合配合的所述弧形活动齿条，所述弧形活动齿条为两个，呈对称设置在所述斜齿轮的两侧；在所述连接板上设置有夹持手。

作为本实用新型的一种优选方案，在所述连接座内设置有第二皮带轮，所述第二皮带轮的一端与第五电机连接，所述第二皮带轮的另一端通过连接轴与所述固定框连接。

作为本实用新型的一种优选方案，在所述第二支撑台上安装有用于保持所述移动座水平左右运动的辅助滑动座。

作为本实用新型的一种优选方案，所述夹持手延伸至所述夹持框外，呈前后设置。

作为本实用新型的一种优选方案，在所述安装座的侧面设置有多个加强筋。

综上所述，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型通过采用第二皮带轮、第五电机和机械手夹持组件的设置，不仅可以对夹持手进行一定方向的微调夹持，还增强了对工件的夹紧力，提高了工件夹持的稳定性。通过旋转组件、升降组件和水平移动组件的设置，实现了机械手多种方向的自由调节，提高了夹持效率。通过导向柱和加强筋的设置，提高了改机械手的结构强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的活动升降台俯视结构示意图。

图3为本实用新型的移动座和固定板侧视结构示意图。

图4为本实用新型的机械手夹持组件俯视结构示意图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

1-第二电机2-安装座3-第一电机4-主动齿轮5-从动齿轮6-转台7-转动杆8-支撑导筒9-活动升降台10-导向柱11-升降杆12-第一支撑台13-第二支撑台14-移动齿条15-转动齿轮16-转动轴17-固定板18-第三电机19-移动座20-辅助滑动座21-第五电机22-连接座23-第二皮带轮24-连接轴25-弧形活动齿条26-夹持手27-夹持框28-连接板29-斜齿轮30-第四电机31-固定框32-第一皮带轮33-第一滑动槽34-滑轮35-第二滑动槽36-加强筋。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1至4所示，本实用新型为高强稳定型取料机械手，包括安装座2，旋转组件、升降组件、水平移动组件和机械手夹持组件。

具体地，在安装座2的侧面设置有多个加强筋，提高了安装座2的稳定性和结构强度。在安装座2内上设置有旋转组件，旋转组件包括第一电机3和转台6。在安装座2内竖直设置有第一电机3，在第一电机3的输出端套设有主动齿轮4，在安装座2内设置有与主动齿轮4啮合配合的从动齿轮5，在从动齿轮5上连接有与从动齿轮5同步转动的转台6，转台6和从动齿轮5通过第二电机1进行支撑，第二电机1位于第一电机3的一侧，其中，第二电机1不随转台6和从动齿轮5同步旋转。

进一步地，在安装座2上设置有升降组件，升降组件包括转动杆7、活动升降台9和升降杆11。在转台6上竖直设置有支撑导筒8，在支撑导筒8的顶部设置有第一支撑台12，在支撑导筒8内竖直设置有间隔均匀分布的多根导向柱10，并进一步提高该机械手的整体结构强度。在导向柱10上套设有活动升降台9，在第二电机1的输出端连接有转动杆7，转动杆7的一端穿过从动齿轮5和转台6以及活动升降台9，安装在第一支撑台12上。转动杆7与活动升降台9螺纹连接，驱动活动升降台9进行上下升降运动。在多根导向柱10之间设置有升降杆11，升降杆11的一端固定安装在活动升降台9上，与活动升降台9同步运动。升降杆11的另一端延伸至第一支撑台12外，并安装有第二支撑台13。

进一步地，在第二支撑台13上设置有水平移动组件，水平移动组件包括移动座19、第三电机18和转动轴16。在第二支撑台13上设置有移动座19，在移动座19的两侧面设置有移动齿条14，在移动座19的一侧设置有固定板17，在固定板17上设置有第三电机18，在第三电机18的一侧设置有转动轴16，转动轴16和第三电机18通过第一皮带轮32连接，在转动轴16上套设有与移动齿条14配合的转动齿轮15，其中，在第二支撑台13上安装有用于保持移动座19水平左右运动的辅助滑动座20。

进一步地，在移动座19上固定安装有连接座22，在连接座22上设置有机械手夹持组件，机械手夹持组件包括固定框31、第四电机30、斜齿轮29、夹持框27和弧形活动齿条25。在连接座22上设置有固定框31，在固定框31内安装有第四电机30，在第四电机30上套设有斜齿轮29。在固定框31上设置有夹持框27，在夹持框27上分别设置有第一滑动槽33和第二滑动槽35，在第一滑动槽33和第二滑动槽35内安装有滑轮34，在滑轮34之间设置有连接板28，在连接板28上固定安装有与斜齿轮29啮合配合的弧形活动齿条25，弧形活动齿条25为两个，呈对称设置在斜齿轮29的两侧，其两弧形活动齿条25的旋向不相同。在连接板28上设置有夹持手26，夹持手26延伸至夹持框27外，呈前后设置，增强了对工件的夹紧力，避免了工件的掉落，提高了工件夹持的稳定性。其中，在连接座22内设置有第二皮带轮23，第二皮带轮23的一端与第五电机21连接，第二皮带轮23的另一端通过连接轴24与固定框31连接，并对夹持手26进行一定方向的微调夹持，提高了夹持精度。

在上述中，通过旋转组件、升降组件和水平移动组件的配合设置，实现了该机械手多种方向的自由调节，提高了夹持效率。

本实用新型的动作原理过程：首先需要将机械手移动到适合夹持工件的位置，具体地，先启动第一电机3，使主动齿轮4转动，带动从动齿轮5和转台6旋转，移动到大概位置，然后启动第五电机21，通过第二皮带轮23使机械手进行旋转微调，使机械手可以进行一定旋转角度的调节。再启动第二电机1，使活动升降台9进行上下升降运动，带动升降杆11同步运动，使机械手可以进行高度方向的调节。再启动第三电机18，通过第一皮带轮32使转动轴16转动，带动转动齿轮15旋转，使移动齿条14和移动座19同步进行水平运动，使机械手可以进行水平方向的调节。再启动第四电机30，使斜齿轮29转动，由于两弧形活动齿条25的旋向不相同，斜齿轮29驱动两弧形活动齿条25进行相背运动，并通过连接板28和滑轮34，使夹持手26进行相向运动，夹持工件。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.高强稳定型取料机械手，其特征在于，包括安装座，旋转组件、升降组件、水平移动组件和机械手夹持组件；

在所述安装座内上设置有所述旋转组件，所述旋转组件包括第一电机和转台；在所述安装座内竖直设置有所述第一电机，在所述第一电机的输出端套设有主动齿轮；在所述安装座内设置有与所述主动齿轮啮合配合的从动齿轮，在所述从动齿轮上连接有与所述从动齿轮同步转动的所述转台；所述转台和从动齿轮通过第二电机进行支撑，所述第二电机位于所述第一电机的一侧；

在所述安装座上设置有所述升降组件，所述升降组件包括转动杆、活动升降台和升降杆；在所述转台上竖直设置有支撑导筒，在所述支撑导筒的顶部设置有第一支撑台，在所述支撑导筒内竖直设置有间隔均匀分布的多根导向柱，在所述导向柱上套设有所述活动升降台，在所述第二电机的输出端连接有所述转动杆，所述转动杆的一端穿过所述从动齿轮和转台以及活动升降台，安装在所述第一支撑台上；所述转动杆与所述活动升降台螺纹连接，驱动所述活动升降台进行上下升降运动；在多根所述导向柱之间设置有所述升降杆，所述升降杆的一端固定安装在所述活动升降台上，与所述活动升降台同步运动；所述升降杆的另一端延伸至所述第一支撑台外，并安装有第二支撑台；

在所述第二支撑台上设置有所述水平移动组件，所述水平移动组件包括移动座、第三电机和转动轴；在所述第二支撑台上设置有所述移动座，在所述移动座的两侧面设置有移动齿条；在所述移动座的一侧设置有固定板，在所述固定板上设置有所述第三电机，在所述第三电机的一侧设置有所述转动轴，所述转动轴和第三电机通过第一皮带轮连接，在所述转动轴上套设有与所述移动齿条配合的转动齿轮；

在所述移动座上固定安装有连接座，在所述连接座上设置有所述机械手夹持组件，所述机械手夹持组件包括固定框、第四电机、斜齿轮、夹持框和弧形活动齿条；在所述连接座上设置有所述固定框，在所述固定框内安装有所述第四电机，在所述第四电机上套设有所述斜齿轮；在所述固定框上设置有所述夹持框，在所述夹持框上分别设置有第一滑动槽和第二滑动槽，在所述第一滑动槽和第二滑动槽内安装有滑轮，在所述滑轮之间设置有连接板，在所述连接板上固定安装有与所述斜齿轮啮合配合的所述弧形活动齿条，所述弧形活动齿条为两个，呈对称设置在所述斜齿轮的两侧；在所述连接板上设置有夹持手。

2.根据权利要求1所述的高强稳定型取料机械手，其特征在于，在所述连接座内设置有第二皮带轮，所述第二皮带轮的一端与第五电机连接，所述第二皮带轮的另一端通过连接轴与所述固定框连接。

3.根据权利要求1所述的高强稳定型取料机械手，其特征在于，在所述第二支撑台上安装有用于保持所述移动座水平左右运动的辅助滑动座。

4.根据权利要求1所述的高强稳定型取料机械手，其特征在于，所述夹持手延伸至所述夹持框外，呈前后设置。

5.根据权利要求1所述的高强稳定型取料机械手，其特征在于，在所述安装座的侧面设置有多个加强筋。

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