CN218319320U

CN218319320U - 一种用于轮胎码垛的机械手

Info

Publication number: CN218319320U
Application number: CN202220745358.7U
Authority: CN
Inventors: 杭天翔; 魏秦; 郭菲菲; 吴越越; 李硕人; 周慧
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2022-04-01
Filing date: 2022-04-01
Publication date: 2023-01-17
Anticipated expiration: 2032-04-01

Abstract

本实用新型公开了一种用于轮胎码垛的机械手，涉及轮胎码垛技术领域，包括支架、固定框和夹持机构，支架安装在固定框上，所述夹持机构包括：第一夹持板、位移组件、第二夹持板、调节组件、驱动组件和支撑组件；所述固定框一侧边缘处设有第一夹持板，中部设有第二夹持板，第一夹持板通过位移组件进行位置调节，所述第二夹持板通过调节组件进行位置调节，驱动组件与位移组件和调节组件均连接，可同时控制第一夹持板对轮胎外侧进行夹紧，第二夹持板对轮胎内侧进行夹紧，实现对整个轮胎的夹紧固定，所述第一夹持板底端还设有支撑组件，可在轮胎夹持码垛时对轮胎底侧进行支撑，进一步的提高了轮胎码垛的工作效果和工作效率。

Description

一种用于轮胎码垛的机械手

技术领域

本实用新型涉及轮胎码垛技术领域，具体是一种用于轮胎码垛的机械手。

背景技术

码垛机械手又称为机械手码垛机、码垛机器人、堆垛机器人等，可对各种包装袋进行全自动码垛作业，具有堆垛速度快、垛型整齐，自动化水平高的特点。主要由压平整理、缓冲输送机、抓取辊道、托盘机、机械手等装置组成；在轮胎搬运过程中需要使用码垛机械手；现有的轮胎码垛机械手在对轮胎进行夹取固定的操作过程中大多通过对轮胎外侧进行夹紧，然后带动轮胎进行位置移动，在移动过程中，由于轮胎内侧未进行限位，容易造成轮胎从机械手上脱落，影响轮胎码垛的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于轮胎码垛的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于轮胎码垛的机械手，包括支架、固定框和夹持机构，支架安装在固定框上，所述夹持机构包括：

第一夹持板，位于所述固定框一侧，用于对轮胎外侧进行夹紧固定；

位移组件，安装在所述固定框内侧，用于驱动第一夹持板在固定框上进行位置移动，使第一夹持板与轮胎外侧接触；

第二夹持板，位于所述固定框一侧中部，用于对轮胎内侧进行夹紧固定；

调节组件，与所述第二夹持板连接，并安装在固定框上，用于对第二夹持板在水平方向的位置进行调节；

驱动组件，安装在所述支架上，并与位移组件和调节组件连接，用于驱动位移组件和调节组件对第一夹持板和第二夹持板进行调节；

支撑组件，安装在所述第一夹持板一端，用于在第一夹持板对轮胎进行夹紧后对轮胎进行支撑。

作为本实用新型进一步的方案：所述位移组件包括：

固定架，位于所述固定框内侧，并与固定框固定连接；

旋转杆，安装在所述固定架和固定框之间，并与固定架和固定框均转动连接，用于在固定框内侧进行旋转；

移动块，位于所述旋转杆外侧，并与第一夹持板一端固定连接，用于在旋转杆进行旋转时带动第一夹持板沿着旋转杆进行位置移动；

滑槽，位于所述固定框上，并位于移动块外侧，用于对移动块的移动轨迹进行限定。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动组件包括：

第一驱动件，安装在所述支架上，并与支架固定连接；

转动杆，与所述第一驱动件输出端固定连接，并与调节组件连接，用于跟随第一驱动件输出端固定连接；

第一锥齿轮，安装在所述转动杆外侧，与转动杆固定连接，并位于固定框内侧，用于跟随转动杆进行旋转；

第二锥齿轮，与所述旋转杆一端固定连接，并与第一锥齿轮连接，用于在第一锥齿轮跟随转动杆进行旋转的过程中带动旋转杆在固定框内侧进行旋转。

作为本实用新型进一步的方案：所述调节组件包括：

定位框，位于所述固定框一侧，并与固定框固定连接；

滑块，安装在所述转动杆外侧，并位于定位框内侧，用于在转动杆进行旋转的过程中在定位框内侧进行位置移动；

移动槽，位于所述定位框上；

连接组件，安装在所述滑块和第二夹持板之间，用于在滑块沿着定位框内侧进行移动时对第二夹持板的位置进行调节。

作为本实用新型进一步的方案：所述连接组件包括：

第一铰接座，与所述滑块一侧固定连接，用于跟随滑块进行位置移动；

第二铰接座，安装在所述第二夹持板上；

连接杆，位于所述第一铰接座和第二铰接座之间，用于在滑块进行位置移动时驱动第二夹持板进行位置调节。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑组件包括：

转动架，安装在所述第一夹持板一端，并与第一夹持板转动连接；

支撑板，与所述转动架固定连接，用于以转动架为圆心进行转动；

转动齿，安装在所述转动架一端，并与转动架固定连接；

第二驱动件，位于所述第一夹持板一端外侧，并与第一夹持板固定连接；

调节杆，与所述第二驱动件输出端连接，并与转动齿连接，用于跟随第二驱动件输出端进行旋转，并驱动转动齿进行转动，使支撑板在第一夹持板一端进行转动。

作为本实用新型进一步的方案：所述用于轮胎码垛的机械手还包括：滚珠，位于所述支撑板一端，用于减小支撑板和轮胎接触时的摩擦力。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在本实用新型中，所述固定框一侧边缘处设有第一夹持板，中部设有第二夹持板，第一夹持板通过位移组件进行位置调节，所述第二夹持板通过调节组件进行位置调节，第一夹持板和第二夹持板均在水平方向进行位置移动，驱动组件与位移组件和调节组件均连接，可同时控制第一夹持板对轮胎外侧进行夹紧，第二夹持板对轮胎内侧进行夹紧，实现对整个轮胎的夹紧固定，所述第一夹持板底端还设有支撑组件，可在轮胎夹持码垛时对轮胎底侧进行支撑，避免轮胎从机械手上滑落，进一步的提高了轮胎码垛的工作效果和工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中固定框和定位框内侧的结构示意图。

图3为本实用新型中位移组件在固定框内侧的结构示意图。

图4为本实用新型图2中A处放大的结构示意图。

图5为本实用新型中调节组件和第二夹持板的结构示意图。

图6为本实用新型中第一夹持板和支撑板的结构示意图。

图中：1-支架、2-固定框、3-第一夹持板、4-位移组件、41-固定架、42-旋转杆、43-移动块、44-滑槽、5-第二夹持板、6-调节组件、61-定位框、62-滑块、63-移动槽、64- 连接组件、641-第一铰接座、642-第二铰接座、643-连接杆、7-驱动组件、71-第一驱动件、72-转动杆、73-第一锥齿轮、74-第二锥齿轮、8-支撑组件、81-转动架、82-支撑板、 83-转动齿、84-第二驱动件、85-调节杆、9-滚珠。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～6，本实用新型实施例中，一种用于轮胎码垛的机械手，包括支架1、固定框2和夹持机构，支架1安装在固定框2上，所述夹持机构包括：

第一夹持板3，位于所述固定框2一侧，用于对轮胎外侧进行夹紧固定；

位移组件4，安装在所述固定框2内侧，用于驱动第一夹持板3在固定框2上进行位置移动，使第一夹持板3与轮胎外侧接触；

第二夹持板5，位于所述固定框2一侧中部，用于对轮胎内侧进行夹紧固定；

调节组件6，与所述第二夹持板5连接，并安装在固定框2上，用于对第二夹持板5在水平方向的位置进行调节；

驱动组件7，安装在所述支架1上，并与位移组件4和调节组件6连接，用于驱动位移组件4和调节组件6对第一夹持板3和第二夹持板5进行调节；

支撑组件8，安装在所述第一夹持板3一端，用于在第一夹持板3对轮胎进行夹紧后对轮胎进行支撑。

在本实施例中，所述固定框2一侧边缘处设有第一夹持板3，中部设有第二夹持板5，第一夹持板3通过位移组件4进行位置调节，所述第二夹持板5通过调节组件6进行位置调节，第一夹持板3和第二夹持板5均在水平方向进行位置移动，驱动组件7与位移组件 4和调节组件6均连接，可同时控制第一夹持板3对轮胎外侧进行夹紧，第二夹持板5对轮胎内侧进行夹紧，实现对整个轮胎的夹紧固定，所述第一夹持板3底端还设有支撑组件 8，可在轮胎夹持码垛时对轮胎底侧进行支撑，避免轮胎从机械手上滑落，进一步的提高了轮胎码垛的工作效果和工作效率；所述第一夹持板3和第二夹持板5的形状为圆弧状，方便对轮胎进行夹持固定，方便轮胎进行码垛操作。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图2和图3，所述位移组件4包括：

固定架41，位于所述固定框2内侧，并与固定框2固定连接；

旋转杆42，安装在所述固定架41和固定框2之间，并与固定架41和固定框2均转动连接，用于在固定框2内侧进行旋转；

移动块43，位于所述旋转杆42外侧，并与第一夹持板3一端固定连接，用于在旋转杆42进行旋转时带动第一夹持板3沿着旋转杆42进行位置移动；

滑槽44，位于所述固定框2上，并位于移动块43外侧，用于对移动块43的移动轨迹进行限定。

在本实施例中，所述固定架41安装在固定框2内侧中部，固定架41的形状为圆环状，所述固定架41和固定框2内壁之间安装有旋转杆42，旋转杆42与固定架41和固定框2 内壁均转动连接，旋转杆42和固定架41之间安装有滚动轴承，旋转杆42和固定框2内壁之间安装有滚动轴承，方便旋转杆42进行旋转；所述旋转杆42外侧设有移动块43，固定框2上设有滑槽44，所述移动块43穿过滑槽44与第一夹持板3一端固定连接，所述旋转杆42在本实施例中为螺纹杆，移动块43一端设有螺孔，旋转杆42与螺孔螺纹连接，当旋转杆42进行旋转时，方便驱动移动块43带动第一夹持板3沿着旋转杆42进行位置移动，移动块43可沿着滑槽44进行位置移动，可进一步的提高移动块43在移动过程中的稳定性；所述位移组件4还可为伸缩电机，通过伸缩电机驱动第一夹持板3一端进行位置移动。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图2和图3，所述驱动组件7包括：

第一驱动件71，安装在所述支架1上，并与支架1固定连接；

转动杆72，与所述第一驱动件71输出端固定连接，并与调节组件6连接，用于跟随第一驱动件71输出端固定连接；

第一锥齿轮73，安装在所述转动杆72外侧，与转动杆72固定连接，并位于固定框2内侧，用于跟随转动杆72进行旋转；

第二锥齿轮74，与所述旋转杆42一端固定连接，并与第一锥齿轮73连接，用于在第一锥齿轮73跟随转动杆72进行旋转的过程中带动旋转杆42在固定框2内侧进行旋转。

在本实施例中，所述第一驱动件71固定安装在支架1内侧，第一驱动件71可为旋转电机或步进电机等，在本实施例中第一驱动件71为旋转电机，所述第一驱动件71输出端固定安装有转动杆72，转动杆72穿过固定框2与调节组件6连接，所述转动杆72外侧固定安装有第一锥齿轮73，第一锥齿轮73位于固定框2内侧，所述旋转杆42靠近转动杆 72一端固定安装有第二锥齿轮74，第一锥齿轮73与第二锥齿轮74啮合连接，转动杆72 在跟随第一驱动件71输出端进行旋转时，通过第一锥齿轮73和第二锥齿轮74方便驱动旋转杆42进行旋转；所述位移组件4、第一夹持板3和第二锥齿轮74在本实施例中均设有四个并分为四组均匀分布在固定框2上，方便同时对轮胎水平方向的四个侧面进行同时夹紧，提高夹紧效果。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图2和图5，所述调节组件6包括：

定位框61，位于所述固定框2一侧，并与固定框2固定连接；

滑块62，安装在所述转动杆72外侧，并位于定位框61内侧，用于在转动杆72进行旋转的过程中在定位框61内侧进行位置移动；

移动槽63，位于所述定位框61上；

连接组件64，安装在所述滑块62和第二夹持板5之间，用于在滑块62沿着定位框61内侧进行移动时对第二夹持板5的位置进行调节。

在本实施例中，所述定位框61的形状为圆筒状，定位框61固定安装在固定框2底侧中部，所述定位框61内侧底端与转动杆72一端转动连接，定位框61和转动杆72一端之间安装有滚动轴承，方便转动杆72在定位框61内侧进行旋转；所述定位框61内侧设有滑块62，滑块62位于转动杆72外侧，所述转动杆72位于定位框61内侧一段为螺纹杆，滑块62中部设有螺孔，转动杆72与滑块62螺纹连接，当转动杆72进行旋转时，方便滑块62沿着转动杆72在定位框61内侧进行位置移动；所述定位框61上设有移动槽63，方便滑块62与第二夹持板5之间的连接组件64进行位置移动；通过连接组件64方便在滑块62进行位置移动时驱动第二夹持板5进行位置调节；所述滑块62设有两块，并对称安装在定位框61内侧，两个滑块62在转动杆72进行旋转的过程中进行相对运动，方便对第二夹持板5的位置进行调节；所述调节组件6还可为伸缩电机，通过伸缩电机驱动第二夹持板5进行位置调节。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图2和图5，所述连接组件64包括：

第一铰接座641，与所述滑块62一侧固定连接，用于跟随滑块62进行位置移动；

第二铰接座642，安装在所述第二夹持板5上；

连接杆643，位于所述第一铰接座641和第二铰接座642之间，用于在滑块62进行位置移动时驱动第二夹持板5进行位置调节。

在本实施例中，所述第一铰接座641固定安装在滑块62侧面，第二铰接座642固定安装在第二夹持板5侧面，所述第一铰接座641和第二铰接座642之间安装有连接杆643，连接杆643与第一铰接座641和第二铰接座642均转动连接，连接杆643穿过定位框61 上的移动槽63，方便沿着移动槽63进行位置变化；所述两块滑块62和一个第二夹持板5 之间安装有两组连接组件64，方便两块滑块62进行相对运动时，通过两组连接组件64驱动第二夹持板5进行水平方向的位置移动，便于保持第二夹持板5在移动过程中的稳定，方便使用。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图2、图4和图6，所述支撑组件8包括：

转动架81，安装在所述第一夹持板3一端，并与第一夹持板3转动连接；

支撑板82，与所述转动架81固定连接，用于以转动架81为圆心进行转动；

转动齿83，安装在所述转动架81一端，并与转动架81固定连接；

第二驱动件84，位于所述第一夹持板3一端外侧，并与第一夹持板3固定连接；

调节杆85，与所述第二驱动件84输出端连接，并与转动齿83连接，用于跟随第二驱动件84输出端进行旋转，并驱动转动齿83进行转动，使支撑板82在第一夹持板3一端进行转动。

在本实施例中，所述转动架81安装在第一夹持板3远离固定框2一端，所述转动架81与第一夹持板3转动连接，第一夹持板3远离固定框2一端设有凹槽，方便转动架81 外侧安装支撑板82，并方便支撑板82以转动架81为圆心进行转动；所述支撑板82的剖面形状为直角梯形，支撑板82一端与转动架81外侧固定连接；所述转动杆72外侧还固定安装有转动齿83，转动齿83可带动转动架81进行转动，进一步的实现支撑板82的转动；所述第一夹持板3底端外侧固定安装有第二驱动件84，第二驱动件84可为旋转电机或步进电机，在本实施例中，第二驱动件84为旋转电机，所述第二驱动件84输出端固定安装有调节杆85，调节杆85在本实施例中为螺纹杆，调节杆85与转动齿83连接，当第二驱动件84控制调节杆85进行转动时，方便驱动转动齿83进行转动，进一步的实现支撑板82的转动；所述第一夹持板3底端外侧还安装有定位板，定位板与调节杆85远离第二驱动件84一端之间安装有滚动轴承，方便调节杆85在第一夹持板3上进行稳定转动，进一步的方便驱动转动齿83进行转动，方便使用。

在本实用新型的一个实施例中，请参阅图4和图6，所述用于轮胎码垛的机械手还包括：滚珠9，位于所述支撑板82一端，用于减小支撑板82和轮胎接触时的摩擦力，滚珠 9安装在支撑板82远离第一夹持板3一端，滚珠9可在支撑板82上进行转动，方便支撑板82与轮胎进行接触，并方便支撑板82对轮胎底侧进行支撑，方便使用。

本实用新型的工作原理是：

在本实用新型中，第一驱动件71控制转动杆72进行旋转，通过第一锥齿轮73和第二锥齿轮74可驱动旋转杆42进行旋转，进一步的实现移动块43和第一夹持板3的位置移动，方便第一夹持板3对轮胎外侧进行夹紧操作；所述转动杆72位于定位框61内侧一端在旋转时方便驱动滑块62进行位置移动，通过连接组件64可实现第二夹持板5在水平方向的位置调节，便于对轮胎内侧进行夹紧固定，进一步提高轮胎的夹紧效果；第一夹持板3底端的支撑板82可通过第二驱动件84控制调节杆85进行转动而实现角度调节，方便在轮胎夹紧后对轮胎进行支撑，避免轮胎从机械手上掉落，方便使用。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种用于轮胎码垛的机械手，包括支架、固定框和夹持机构，支架安装在固定框上，其特征在于，所述夹持机构包括：

2.根据权利要求1所述的用于轮胎码垛的机械手，其特征在于，所述位移组件包括：

固定架，位于所述固定框内侧，并与固定框固定连接；

3.根据权利要求2所述的用于轮胎码垛的机械手，其特征在于，所述驱动组件包括：

第一驱动件，安装在所述支架上，并与支架固定连接；

4.根据权利要求3所述的用于轮胎码垛的机械手，其特征在于，所述调节组件包括：

定位框，位于所述固定框一侧，并与固定框固定连接；

移动槽，位于所述定位框上；

5.根据权利要求4所述的用于轮胎码垛的机械手，其特征在于，所述连接组件包括：

第二铰接座，安装在所述第二夹持板上；

6.根据权利要求1所述的用于轮胎码垛的机械手，其特征在于，所述支撑组件包括：

转动齿，安装在所述转动架一端，并与转动架固定连接；

7.根据权利要求6所述的用于轮胎码垛的机械手，其特征在于，所述用于轮胎码垛的机械手还包括：滚珠，位于所述支撑板一端，用于减小支撑板和轮胎接触时的摩擦力。