CN217966999U - 一种移动流畅的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动流畅的搬运机器人，涉及搬运机器人技术领域，为解决现有技术中的普通搬运机器人不能跟随输送带的角度选择合适的放置角度的问题，包括滑座，其设置在所述横移装置的下方，且滑座与横移装置滑动连接；升降装置，其固定安装在所述滑座的上方；顶柱，其设置在所述升降装置的内部，且顶柱与升降装置滑动连接；角度调节装置，其固定安装在所述顶柱的下方，所述角度调节装置的内部安装有转轴，且转轴与角度调节装置通过轴承转动连接，所述转轴的外侧安装有转臂，且转臂与转轴固定连接，所述转臂的下方安装有夹具，且夹具与转臂通过螺栓固定连接。

Description

一种移动流畅的搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种移动流畅的搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品；

例如申请公开号为CN215973853U，一种方便移动的搬运机器人，包括机体和直线电机；机体：底端的四角均设有驱动轮，所述直线电机有两个且分别设在机体顶端的前后两侧，所述直线电机动子座的顶端设有电动推杆，所述电动推杆的顶端设有支撑板，所述支撑板的左侧面设有前后对应的两个微型直线电机，所述微型直线电机动子座的左侧面设有夹板，所述机体的顶端设有防护单元，所述机体的前后两侧均设有稳固组件；其中：还包括控制器，所述控制器设在机体的内部，所述驱动轮、直线电机、电动推杆和微型直线电机的输入端电连接控制器的输出端，所述控制器的输入端电连接外部电源的输出端；

上述申请方便移动的搬运机器人，搬运方便，便于拆装，稳定性高，但是不能跟随输送带的角度选择合适的放置角度，使用效果不够好。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动流畅的搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的普通搬运机器人不能跟随输送带的角度选择合适的放置角度的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动流畅的搬运机器人，包括：横移装置；

滑座，其设置在所述横移装置的下方，且滑座与横移装置滑动连接；

升降装置，其固定安装在所述滑座的上方；

顶柱，其设置在所述升降装置的内部，且顶柱与升降装置滑动连接；

角度调节装置，其固定安装在所述顶柱的下方，所述角度调节装置的内部安装有转轴，且转轴与角度调节装置通过轴承转动连接，所述转轴的外侧安装有转臂，且转臂与转轴固定连接，所述转臂的下方安装有夹具，且夹具与转臂通过螺栓固定连接。

优选的，所述横移装置的内部安装有第一滚珠丝杆，且第一滚珠丝杆与横移装置通过轴承转动连接，所述第一滚珠丝杆的外侧安装有第一滚珠丝杆副，且第一滚珠丝杆副与第一滚珠丝杆螺纹连接，所述第一滚珠丝杆副与滑座通过螺栓固定连接。

优选的，所述升降装置的内部安装有第二滚珠丝杆，且第二滚珠丝杆与升降装置通过轴承转动连接，所述第二滚珠丝杆的外侧安装有第二滚珠丝杆副，且第二滚珠丝杆副与第二滚珠丝杆螺纹连接，所述第二滚珠丝杆副与顶柱通过螺栓固定连接。

优选的，所述横移装置的一侧安装有第一驱动装置，所述第一驱动装置与第一滚珠丝杆通过联轴器固定连接，所述升降装置的上方安装有第二驱动装置，所述第二驱动装置与第二滚珠丝杆通过联轴器固定连接。

优选的，所述转轴的外侧安装有蜗轮，且蜗轮与转轴通过螺栓固定连接，所述角度调节装置的内部安装有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮咬合连接。

优选的，所述蜗杆的一端安装有从动齿轮，且从动齿轮与蜗杆固定连接，所述角度调节装置的内部安装有电机，所述电机的下方安装有驱动齿轮，且驱动齿轮与电机通过连轴连接，所述驱动齿轮与从动齿轮咬合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过角度调节装置的设置；

角度调节装置用于连接顶柱和夹具，夹具与转臂连接，通过角度调节装置可旋转转轴，转轴与转臂连接，从而使得转臂转动，转臂将带动夹具转动，从而当物件被夹具夹持后，放置到指定的位置，夹具可根据输送带的角度选择合适的放置角度，从而使得此搬运机器人使用效果更好，可以适用于更多的使用场景。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型横移装置的内部结构示意图；

图3为本实用新型升降装置的内部结构示意图；

图4为本实用新型角度调节装置的内部结构示意图。

图中：1、支架；2、横移装置；3、升降装置；4、滑座；5、顶柱；6、角度调节装置；7、转臂；8、夹具；9、第一驱动装置；10、第一滚珠丝杆；11、第一滚珠丝杆副；12、第二驱动装置；13、第二滚珠丝杆；14、第二滚珠丝杆副；15、转轴；16、蜗轮；17、电机；18、驱动齿轮；19、蜗杆；20、从动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种移动流畅的搬运机器人，包括：支架1、横移装置2、升降装置3、滑座4、顶柱5、角度调节装置6、转臂7、夹具8、第一驱动装置9、第一滚珠丝杆10、第一滚珠丝杆副11、第二驱动装置12、第二滚珠丝杆13、第二滚珠丝杆副14、转轴15、蜗轮16、电机17、驱动齿轮18、蜗杆19和从动齿轮20；

滑座4，其设置在横移装置2的下方，且滑座4与横移装置2滑动连接；

升降装置3，其固定安装在滑座4的上方；

顶柱5，其设置在升降装置3的内部，且顶柱5与升降装置3滑动连接；

角度调节装置6，其固定安装在顶柱5的下方，角度调节装置6的内部安装有转轴15，且转轴15与角度调节装置6通过轴承转动连接，转轴15的外侧安装有转臂7，且转臂7与转轴15固定连接，转臂7的下方安装有夹具8，且夹具8与转臂7通过螺栓固定连接。

请参阅图2，横移装置2的内部安装有第一滚珠丝杆10，且第一滚珠丝杆10与横移装置2通过轴承转动连接，第一滚珠丝杆10的外侧安装有第一滚珠丝杆副11，且第一滚珠丝杆副11与第一滚珠丝杆10螺纹连接，第一滚珠丝杆副11与滑座4通过螺栓固定连接，通过第一滚珠丝杆10和第一滚珠丝杆副11的设置使得滑座4移动流畅且稳定，使得此搬运机器人移动流畅。

请参阅图3，升降装置3的内部安装有第二滚珠丝杆13，且第二滚珠丝杆13与升降装置3通过轴承转动连接，第二滚珠丝杆13的外侧安装有第二滚珠丝杆副14，且第二滚珠丝杆副14与第二滚珠丝杆13螺纹连接，第二滚珠丝杆副14与顶柱5通过螺栓固定连接，

请参阅图2和图3，横移装置2的一侧安装有第一驱动装置9，第一驱动装置9与第一滚珠丝杆10通过联轴器固定连接，升降装置3的上方安装有第二驱动装置12，第二驱动装置12与第二滚珠丝杆13通过联轴器固定连接，第一驱动装置9与横移装置2通过紧固螺丝固定连接，第二驱动装置12与升降装置3通过紧固螺丝固定连接。

请参阅图4，转轴15的外侧安装有蜗轮16，且蜗轮16与转轴15通过螺栓固定连接，角度调节装置6的内部安装有蜗杆19，蜗杆19与蜗轮16咬合连接，蜗杆19与蜗轮16之间可提供减速的效果和锁止效果，横移装置2的下方安装有支架1，支架1与横移装置2通过螺栓固定连接。

请参阅图4，蜗杆19的一端安装有从动齿轮20，且从动齿轮20与蜗杆19固定连接，角度调节装置6的内部安装有电机17，电机17的下方安装有驱动齿轮18，且驱动齿轮18与电机17通过连轴连接，驱动齿轮18与从动齿轮20咬合连接，电机17与角度调节装置6通过紧固螺丝固定连接。

工作原理：使用时，根据图1、图2、图3和图4，启动第一驱动装置9，第一驱动装置9将驱使第一滚珠丝杆10转动，第一滚珠丝杆10的转动将驱使第一滚珠丝杆副11移动，第一滚珠丝杆副11带动滑座4移动，滑座4带动升降装置3以及与升降装置3连接的结构横向移动，将夹具8移动至物件的摆放位置，之后启动第二驱动装置12，第二驱动装置12将驱使第二滚珠丝杆13转动，通过第二滚珠丝杆13的转动驱使第二滚珠丝杆副14升降运动，第二滚珠丝杆副14通过顶柱5调节角度调节装置6的高度，从而使得夹具8调节至合适的高度对物价进行夹持，之后再调高夹具8的高度，再次通过横移装置2将夹具8和物件移动至输送带上，当输送带具有倾斜角度时，启动电机17，电机17将驱使驱动齿轮18转动，驱动齿轮18通过从动齿轮20带动蜗杆19转动，蜗杆19通过蜗轮16带动转轴15转动，转轴15带动转臂7旋转，将夹具8旋转调节至合适的角度，从而使得被夹起的物件能够与输送带倾斜角度贴合，提高此搬运机器人的使用效果。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种移动流畅的搬运机器人，包括横移装置(2)，其特征在于：

滑座(4)，其设置在所述横移装置(2)的下方，且滑座(4)与横移装置(2)滑动连接；

升降装置(3)，其固定安装在所述滑座(4)的上方；

顶柱(5)，其设置在所述升降装置(3)的内部，且顶柱(5)与升降装置(3)滑动连接；

角度调节装置(6)，其固定安装在所述顶柱(5)的下方，所述角度调节装置(6)的内部安装有转轴(15)，且转轴(15)与角度调节装置(6)通过轴承转动连接，所述转轴(15)的外侧安装有转臂(7)，且转臂(7)与转轴(15)固定连接，所述转臂(7)的下方安装有夹具(8)，且夹具(8)与转臂(7)通过螺栓固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种移动流畅的搬运机器人，其特征在于：所述横移装置(2)的内部安装有第一滚珠丝杆(10)，且第一滚珠丝杆(10)与横移装置(2)通过轴承转动连接，所述第一滚珠丝杆(10)的外侧安装有第一滚珠丝杆副(11)，且第一滚珠丝杆副(11)与第一滚珠丝杆(10)螺纹连接，所述第一滚珠丝杆副(11)与滑座(4)通过螺栓固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种移动流畅的搬运机器人，其特征在于：所述升降装置(3)的内部安装有第二滚珠丝杆(13)，且第二滚珠丝杆(13)与升降装置(3)通过轴承转动连接，所述第二滚珠丝杆(13)的外侧安装有第二滚珠丝杆副(14)，且第二滚珠丝杆副(14)与第二滚珠丝杆(13)螺纹连接，所述第二滚珠丝杆副(14)与顶柱(5)通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种移动流畅的搬运机器人，其特征在于：所述横移装置(2)的一侧安装有第一驱动装置(9)，所述第一驱动装置(9)与第一滚珠丝杆(10)通过联轴器固定连接，所述升降装置(3)的上方安装有第二驱动装置(12)，所述第二驱动装置(12)与第二滚珠丝杆(13)通过联轴器固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种移动流畅的搬运机器人，其特征在于：所述转轴(15)的外侧安装有蜗轮(16)，且蜗轮(16)与转轴(15)通过螺栓固定连接，所述角度调节装置(6)的内部安装有蜗杆(19)，所述蜗杆(19)与蜗轮(16)咬合连接。

6.根据权利要求5所述的一种移动流畅的搬运机器人，其特征在于：所述蜗杆(19)的一端安装有从动齿轮(20)，且从动齿轮(20)与蜗杆(19)固定连接，所述角度调节装置(6)的内部安装有电机(17)，所述电机(17)的下方安装有驱动齿轮(18)，且驱动齿轮(18)与电机(17)通过连轴连接，所述驱动齿轮(18)与从动齿轮(20)咬合连接。

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