CN220682512U - 一种大腿结构、腿部构件及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种大腿结构、腿部构件及机器人，大腿结构包括：大腿件，包括大腿支架以及与大腿支架一体式连接的耳部；其中，所述大腿支架设有第一轴孔，所述耳部设有与第一轴孔相对应的第二轴孔，所述第一轴孔和所述第二轴孔用于同轴安装转动部件；腿部构件包括：大腿结构、小腿和销轴组件，所述大腿件和小腿通过安装于第一轴孔和第二轴孔内的销轴组件转动连接。本实用新型将现有技术中大腿的两个部件简化为一个大腿件，能够提高制造精度和装配精度，降低装配难度，有利于大批量生产，同时，能够减少部件间的运动碰撞，改善噪音问题。

Description

一种大腿结构、腿部构件及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种大腿结构、腿部构件及机器人。

背景技术

现有的四足机器人大腿结构均采用两个部件组装而成。具体来说，现有的大腿结构有两个盖体，两个盖体上分别有轴孔，两个轴孔上穿设销轴，销轴实现大腿与小腿连接。两个盖体上的轴孔在分别制造时，难免会有偏差，精度难以得到保证，不利于大批量生产，且四足机器人在运动过程中，盖体、小腿与轴三者之间会出现运动震动，进而导致部件间相互碰撞，产生不可避免的噪声。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种大腿结构、腿部构件及机器人，能够提高制造精度和装配精度，降低装配难度，有利于大批量生产，同时，能够减少部件间的运动碰撞，改善噪音问题。

本实用新型提供了如下的技术方案：

第一方面，提供一种大腿结构，包括：

大腿件，包括大腿支架以及与大腿支架一体式连接的耳部；

其中，所述大腿支架设有第一轴孔，所述耳部设有与第一轴孔相对应的第二轴孔，所述第一轴孔和所述第二轴孔用于同轴安装转动部件。

进一步的，所述大腿支架和耳部形成U型、Y型、V型结构中的一种。

进一步的，还包括外观件，所述外观件安装于所述大腿件外部。

进一步的，所述外观件具有第一止口，所述大腿件具有第二止口；

在所述第一止口和所述第二止口中，二者之一为公止口，二者中另一个为母止口，所述公止口和所述母止口配合插接；

所述外观件设有多组卡扣，所述大腿件设有与卡扣相对应的卡槽，所述卡扣与所述卡槽相互卡接。

进一步的，所述第一止口与第二止口间设有弹性件。

进一步的，所述大腿件上设有通孔，所述外观件上设有与通孔相对应的锁定孔，所述通孔和锁定孔内安装有第一锁定件。

第二方面，提供一种腿部构件，包括：

大腿结构，为第一方面所述的大腿结构；以及

小腿和销轴组件，所述大腿件和小腿通过安装于第一轴孔和第二轴孔内的销轴组件转动连接。

进一步的，所述销轴组件包括销轴以及用于锁定销轴的第二锁定件；

所述销轴依次穿过第二轴孔和第一轴孔安装，所述第二锁定件穿过第一轴孔安装；

所述大腿支架上设有罩于第二锁定件外部的扣盖，所述耳部上设有罩于销轴外部的护盖。

进一步的，所述大腿件上安装有腿部执行器，所述大腿件和小腿之间连接有曲柄连杆组件；

所述曲柄连杆组件包括曲柄和连杆，所述曲柄由腿部执行器驱动，所述连杆的一端与曲柄转动连接，另一端与小腿转动连接。

第三方面，提供一种机器人，包括第二方面所述的腿部构件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型提供的大腿结构，包括大腿件，该大腿件包括大腿支架以及与大腿支架一体式连接的耳部，大腿支架设有第一轴孔，耳部设有与第一轴孔相对应的第二轴孔，第一轴孔和第二轴孔用于同轴安装转动部件；此大腿结构将现有技术中大腿的两个部件简化为一个大腿件，能够提高第一轴孔和第二轴孔的制造精度，进而提高大腿结构和小腿的装配精度，降低装配难度，有利于大批量生产，同时，能够减少部件间的运动碰撞，改善噪音问题。

(2)本实用新型提供的大腿结构，还包括外观件，外观件安装于大腿件外部，能够对大腿件进行防护，提高大腿结构的美观性，同时，能够改善运动时部件碰撞产生的噪音问题。

(3)本实用新型提供的大腿结构，外观件具有第一止口，大腿件具有第二止口，第一止口和第二止口能够配合插接，外观件还设有多组卡扣，大腿件设有卡槽，卡扣和卡槽能够相互卡接，从而实现外观件和大腿件之间的便捷装配和可靠连接；此外，第一止口与第二止口间设有弹性件，可以有效降低振动噪音。

(4)本实用新型提供的大腿结构，大腿件上设有通孔，外观件上设有与通孔相对应的锁定孔，通孔和锁定孔内安装有第一锁定件，实现外观件和大腿件的可靠连接。

(5)本实用新型提供的腿部构件，包括大腿结构、小腿和销轴组件，大腿件和小腿通过安装于第一轴孔和第二轴孔内的销轴组件转动连接，销轴组件包括销轴以及用于锁定销轴的第二锁定件，连接强度高；此外，大腿支架上设有罩于第二锁定件外部的扣盖，耳部上设有罩于销轴外部的护盖，扣盖和护盖分别用于保护第二锁定件和销轴，同时，提高腿部构件的美观性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的大腿件的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的大腿件与小腿的装配结构示意图一；

图3是本实用新型实施例提供的大腿件的第一轴孔和第二轴孔处的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的大腿执行器安装处的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的大腿件与小腿的装配结构示意图二；

图6是本实用新型实施例提供的大腿件与外观件的装配结构示意图一；

图7是本实用新型实施例提供的外观件的结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的大腿件与外观件的装配结构示意图二；

图9是本实用新型实施例提供的大腿件与外观件装配的剖面结构示意图；

图中标记为：1-大腿件；11-大腿支架；12-耳部；13-第一轴孔；131-第一台阶部；132-第二台阶部；14-第二轴孔；141-第三台阶部；15-第二止口；16-卡槽；17-通孔；18-安装孔；2-小腿；3-销轴；4-第二锁定件；5-扣盖；6-护盖；7-曲柄连杆组件；71-曲柄；72-连杆；8-外观件；81-第一止口；82-卡扣；83-锁定孔；9-弹性件。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种大腿结构，包括大腿件1，大腿件1包括大腿支架11以及与大腿支架11一体式连接的耳部12；其中，大腿支架11设有第一轴孔13，耳部12设有与第一轴孔13相对应的第二轴孔14，第一轴孔13和第二轴孔14用于同轴安装转动部件。

在本实施例中，如图1所示，大腿支架11和耳部12形成U型结构，U型结构所形成的空腔用于安装小腿。

在其他实施方式中，大腿支架11和耳部12还可连接形成Y型或V型结构，其所形成的空腔用于安装小腿。

如图6所示，本实施例提供的大腿结构，还包括外观件8，外观件8安装于大腿件1外部，外观件8能够对大腿件1进行防护，提高大腿结构的美观性，同时，能够改善运动时部件碰撞产生的噪音问题。

如图1和图7-图9所示，外观件8具有第一止口81，大腿件1具有第二止口15；在第一止口81和第二止口15中，二者之一为公止口，二者中另一个为母止口，所述公止口和所述母止口配合插接；外观件8设有多组卡扣82，大腿件1设有与卡扣82相对应的卡槽16，卡扣82与卡槽16相互卡接。外观件8与大腿件1进行装配时，第一止口81和第二止口15配合插接，卡扣82卡接于卡槽16中，从而实现外观件8和大腿件1之间的便捷装配和可靠连接。

在本实施例中，如图8和图9所示，第一止口81和第二止口15为双止口结构，使外观件8和大腿件1间形成可靠连接。

在其他实施方式中，第一止口和第二止口还可以为单止口结构或反止口结构。

如图8和图9所示，第一止口15与第二止口81间设有弹性件9，弹性件9的材料可选用泡棉、橡胶等弹性材料。将弹性件9设于止口结构处，能够将外观件8和大腿件1进行隔离，有效降低振动噪音。

如图1和图7所示，大腿件1上设有通孔17，外观件8上设有与通孔17相对应的锁定孔83，通孔17和锁定孔83内安装有第一锁定件，有助于实现外观件8和大腿件1的进一步可靠连接。

在本实施例中，锁定孔83为螺纹孔，第一锁定件为螺钉或螺栓，将螺钉或螺栓从大腿件1的外侧穿过通孔，然后锁入螺纹孔中，即可实现外观件8和大腿件1的固定连接。

本实用新型提供的大腿结构，将现有技术中大腿的两个部件简化为一个大腿件1，能够提高第一轴孔13和第二轴孔14的制造精度，进而提高大腿结构和小腿的装配精度，降低装配难度，有利于大批量生产，同时，能够减少部件间的运动碰撞，改善噪音问题。

实施例2

如图2所示，本实施例提供一种腿部构件，包括实施例1所述的大腿结构，以及小腿2和销轴组件，大腿件1和小腿2通过安装于第一轴孔13和第二轴孔14内的销轴组件转动连接。

如图2所示，销轴组件包括销轴3以及用于锁定销轴3的第二锁定件4；销轴3可自第一轴孔13和第二轴孔14两者之一侧安装，第二锁定件4自两者中另一侧安装；第二锁定件4为螺钉或螺栓等具有锁定功能的结构。

在本实施例中，如图2所示，销轴3自第二轴孔14侧依次穿过第二轴孔14和第一轴孔13安装，第二锁定件4穿过第一轴孔13安装。大腿支架11上设有罩于第二锁定件4外部的扣盖5，耳部12上设有罩于销轴3外部的护盖6。

具体的，如图2和图3所示，第一轴孔13为台阶孔，包括第一台阶部131和第二台阶部132，第一台阶部131用于安装第二锁定件4，第二台阶部132用于安装扣盖5，扣盖5的外侧壁与大腿支架11的外壁平齐，既能够保护第二锁定件4，又兼具美观性。

具体的，如图2和图3所示，第二轴孔14为台阶孔，包括第三台阶部141，第三台阶部141用于安装销轴3；护盖6材料选用泡棉、橡胶片等弹性材料，采用粘贴方式贴附于耳部12外壁。护盖6既能够保护销轴3，又兼具美观性。

在其他实施方式中，销轴自第一轴孔13侧依次穿过第一轴孔13和第二轴孔14安装，第二锁定件则穿过第二轴孔14安装。相应的，大腿支架11上设有罩于销轴外部的扣盖，耳部12上设有罩于第二锁定件外部的护盖。

如图4和图5所示，大腿件1上设有沿圆周排列的安装孔18，用于安装腿部执行器，大腿件1和小腿2之间连接有曲柄连杆组件7。具体的，曲柄连杆组件7包括曲柄71和连杆72，曲柄71由腿部执行器驱动，连杆72的一端与曲柄71转动连接，另一端与小腿2转动连接。当腿部执行器工作时，驱动曲柄71，带动连杆72，进而带动小腿2相对销轴3所在轴线实现摆动。

实施例3

本实施例提供一种机器人，装配有实施例2所述的腿部构件。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种大腿结构，其特征在于，包括：

大腿件(1)，包括大腿支架(11)以及与大腿支架(11)一体式连接的耳部(12)；

其中，所述大腿支架(11)设有第一轴孔(13)，所述耳部(12)设有与第一轴孔(13)相对应的第二轴孔(14)，所述第一轴孔(13)和所述第二轴孔(14)用于同轴安装转动部件。

2.根据权利要求1所述的大腿结构，其特征在于，所述大腿支架(11)和耳部(12)形成U型、Y型、V型结构中的一种。

3.根据权利要求1所述的大腿结构，其特征在于，还包括外观件(8)，所述外观件(8)安装于所述大腿件(1)外部。

4.根据权利要求3所述的大腿结构，其特征在于，所述外观件(8)具有第一止口(81)，所述大腿件(1)具有第二止口(15)；

在所述第一止口(81)和所述第二止口(15)中，二者之一为公止口，二者中另一个为母止口，所述公止口和所述母止口配合插接；

所述外观件(8)设有多组卡扣(82)，所述大腿件(1)设有与卡扣(82)相对应的卡槽(16)，所述卡扣(82)与所述卡槽(16)相互卡接。

5.根据权利要求4所述的大腿结构，其特征在于，所述第一止口(81)与第二止口(15)间设有弹性件(9)。

6.根据权利要求3所述的大腿结构，其特征在于，所述大腿件(1)上设有通孔(17)，所述外观件(8)上设有与通孔(17)相对应的锁定孔(83)，所述通孔(17)和锁定孔(83)内安装有第一锁定件。

7.一种腿部构件，其特征在于，包括：

大腿结构，为权利要求1-6中任一项所述的大腿结构；以及

小腿(2)和销轴组件，所述大腿件(1)和小腿(2)通过安装于第一轴孔(13)和第二轴孔(14)内的销轴组件转动连接。

8.根据权利要求7所述的腿部构件，其特征在于，所述销轴组件包括销轴(3)以及用于锁定销轴(3)的第二锁定件(4)；

所述销轴(3)依次穿过第二轴孔(14)和第一轴孔(13)安装，所述第二锁定件(4)穿过第一轴孔(13)安装；

所述大腿支架(11)上设有罩于第二锁定件(4)外部的扣盖(5)，所述耳部(12)上设有罩于销轴(3)外部的护盖(6)。

9.根据权利要求7所述的腿部构件，其特征在于，所述大腿件(1)上安装有腿部执行器，所述大腿件(1)和小腿(2)之间连接有曲柄连杆组件(7)；

所述曲柄连杆组件(7)包括曲柄(71)和连杆(72)，所述曲柄(71)由腿部执行器驱动，所述连杆(72)的一端与曲柄(71)转动连接，另一端与小腿(2)转动连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求7-9中任一项所述的腿部构件。