CN220637915U - 一种六轴机器人焊接用抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种六轴机器人焊接用抓取机构，包括机器人本体，所述机器人本体的上方连接有动力臂，且动力臂的一端通过螺栓可拆卸连接有焊接头，所述动力臂的外部套设有装配壳，且装配壳的轴向两壁侧均设置有夹持机构；所述夹持机构包括电动推杆，所述电动推杆通过螺栓固定安装在装配壳的轴向壁侧。本实用新型经电动推杆工作推动推送板，从而带动安装块伸缩，使两组安装块相对移动，从而使连接板带动电磁铁对物料进行夹持，开启后的电磁铁提高对物料的吸附，避免在焊接过程中出现脱离或晃动，经电磁铁粘合的防滑垫避免物料过于光滑导致脱离，经两侧电动推杆伸缩的距离，从而调节物料的位置进行焊接工作。

Description

一种六轴机器人焊接用抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种六轴机器人焊接用抓取机构。

背景技术

六轴机器人一般包括六个自由度，分别为旋转(s轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)，各自由度一般采用伺服电机驱动，根据自由度分布，六轴机器人通常包括底座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头，操作头根据实际需要可连接各种夹具，机器人配合夹具能实现搬运、打钻、焊接、喷涂等功能。

如公开号为CN209125115U的六轴焊接机器人，包括六轴焊接机器人本体和传动机构，所述六轴焊接机器人本体包括底座，所述底座包括第一底座和第二底座，所述第二底座的底部的边缘周向设有若干安装板，所述第二底座套接在所述第一底座外，所述传动机构能够驱动所述第一底座相对于所述第二底座上下运动来调节所述底座的高度。本实用新型包括能够调节高度的底座，使得六轴焊接机器人的应用范围更广。

综合上述，可知现有技术中存在以下技术问题：现有技术中通过调整高度对待焊接物料进行焊接提高应用范围，但是在对一些小型物料不能进行调节改变焊接位置，使用过程过于局限，为此，我们提供了一种六轴机器人焊接用抓取机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六轴机器人焊接用抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述的技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：

一种六轴机器人焊接用抓取机构，包括机器人本体，所述机器人本体的上方连接有动力臂，且动力臂的一端通过螺栓可拆卸连接有焊接头，所述动力臂的外部套设有装配壳，且装配壳的轴向两壁侧均设置有夹持机构；

所述夹持机构包括电动推杆，所述电动推杆通过螺栓固定安装在装配壳的轴向壁侧，且电动推杆的动力输出端连接有推送板，所述推送板远离电动推杆的外壁固定安装有安装块，且安装块的前端设置有连接板，所述连接板的外壁通过螺栓可拆卸安装有电磁铁，且电磁铁的外壁另一侧连接有防滑垫。

优选地，所述安装块通过推送板与装配壳之间构成伸缩结构，且安装块与连接板紧密贴合。

优选地，所述安装块的内部嵌装有第一电机，所述安装块和连接板的贴合面开设有卡槽，且卡槽的内部穿出有卡块。

优选地，所述连接板通过第一电机与安装块之间构成转动结构，且连接板通过卡块与卡槽之间构成滑动结构。

优选地，所述装配壳的内部两侧和底端均固定有滑块，所述动力臂的外壁对应滑块位置开设有滑槽，且动力臂顶端开设的滑槽内部设置有移动机构。

优选地，所述移动机构包括移动块，所述移动块固定在装配壳的内部上方，且移动块的内部穿出有螺纹杆，所述螺纹杆的一端连接有第二电机。

优选地，所述移动块与螺纹杆螺纹连接，且移动块通过第二电机与螺纹杆之间构成滑动结构。

上述描述可以看出，通过本申请的上述的技术方案，必然可以解决本申请要解决的技术问题。

同时，通过以上技术方案，本实用新型至少具备以下有益效果：

本实用新型经电动推杆工作推动推送板，从而带动安装块伸缩，使两组安装块相对移动，从而使连接板带动电磁铁对物料进行夹持，开启后的电磁铁提高对物料的吸附，避免在焊接过程中出现脱离或晃动，经电磁铁粘合的防滑垫避免物料过于光滑导致脱离，经两侧电动推杆伸缩的距离，从而调节物料的位置进行焊接工作。

本实用新型经第一电机工作带动连接板，从而带动物料进行转动，便于焊接头对物料外部一圈进行焊接，连接板通过卡块沿卡槽，在安装块上稳定滑动，提高支撑力的同时避免转动时发生偏移。

本实用新型经第二电机工作带动螺纹杆转动，从而带动移动块沿螺纹杆滑动，经移动块带动装配壳沿动力臂滑动，从而让装配壳和动力臂重合，露出焊接头进行常规焊接工作，装配壳在滑动过程中，经滑块沿滑槽在动力臂上稳定滑动，避免出现错位或偏移的情况。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型电动推杆结构示意图；

图3为本实用新型第一电机结构示意图；

图4为本实用新型滑块结构示意图；

图5为本实用新型第二电机结构示意图。

图中：1、机器人本体；2、动力臂；3、焊接头；4、装配壳；5、夹持机构；501、电动推杆；502、推送板；503、安装块；504、连接板；505、电磁铁；506、防滑垫；6、卡块；7、第一电机；8、卡槽；9、滑块；10、滑槽；11、移动机构；1101、螺纹杆；1102、移动块；1103、第二电机。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施案例一

如附图1和图2所示，本实用新型提供一种技术方案：一种六轴机器人焊接用抓取机构，包括机器人本体1，机器人本体1的上方连接有动力臂2，动力臂2的一端通过螺栓可拆卸连接有焊接头3，动力臂2的外部套设有装配壳4，装配壳4的轴向两壁侧均设置有夹持机构5；夹持机构5包括电动推杆501，电动推杆501通过螺栓固定安装在装配壳4的轴向壁侧，电动推杆501的动力输出端连接有推送板502，推送板502远离电动推杆501的外壁固定安装有安装块503，安装块503的前端设置有连接板504，连接板504的外壁通过螺栓可拆卸安装有电磁铁505，电磁铁505的外壁另一侧连接有防滑垫506，安装块503通过推送板502与装配壳4之间构成伸缩结构，安装块503与连接板504紧密贴合，经电动推杆501工作推动推送板502，从而带动安装块503伸缩，使两组安装块503相对移动，从而使连接板504带动电磁铁505对物料进行夹持，开启后的电磁铁505提高对物料的吸附，避免在焊接过程中出现脱离或晃动，经电磁铁505粘合的防滑垫506避免物料过于光滑导致脱离，经两侧电动推杆501伸缩的距离，从而调节物料的位置进行焊接工作。

实施例二

下面结合具体的工作方式对实施例一中的方案进行进一步的介绍，详见下文描述：

如图1、图2和图3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，安装块503的内部嵌装有第一电机7，安装块503和连接板504的贴合面开设有卡槽8，卡槽8的内部穿出有卡块6，连接板504通过第一电机7与安装块503之间构成转动结构，连接板504通过卡块6与卡槽8之间构成滑动结构，经第一电机7工作带动连接板504，从而带动物料进行转动，便于焊接头3对物料外部一圈进行焊接，连接板504通过卡块6沿卡槽8，在安装块503上稳定滑动，提高支撑力的同时避免转动时发生偏移。

如图1、图4和图5所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，装配壳4的内部两侧和底端均固定有滑块9，动力臂2的外壁对应滑块9位置开设有滑槽10，动力臂2顶端开设的滑槽10内部设置有移动机构11，移动机构11包括移动块1102，移动块1102固定在装配壳4的内部上方，移动块1102的内部穿出有螺纹杆1101，螺纹杆1101的一端连接有第二电机1103，移动块1102与螺纹杆1101螺纹连接，移动块1102通过第二电机1103与螺纹杆1101之间构成滑动结构，经第二电机1103工作带动螺纹杆1101转动，从而带动移动块1102沿螺纹杆1101滑动，经移动块1102带动装配壳4沿动力臂2滑动，从而让装配壳4和动力臂2重合，露出焊接头3进行常规焊接工作，装配壳4在滑动过程中，经滑块9沿滑槽10在动力臂2上稳定滑动，避免出现错位或偏移的情况。

综合上述可知：

本实用新型针对技术问题：现有技术中通过调整高度对待焊接物料进行焊接提高应用范围，但是在对一些小型物料不能进行调节改变焊接位置，使用过程过于局限；采用上述各实施例的技术方案。同时，上述技术方案的实现过程是：

机器人本体1设有多组动力臂2，在最上方的动力臂2一端连接焊接头3用来对物料焊接工作，同时动力臂2外部套设装配壳4，装配壳4的轴向两壁侧均固定有夹持机构5的电动推杆501，经电动推杆501工作带动推送板502，从而带动安装块503向待夹持物体移动，经安装块503前端的连接板504固定的电磁铁505开启后，对物料进行吸附起到稳定性避免滑动或晃动影响焊接，电磁铁505粘合防滑垫506避免物料发生滑动而脱离，通过调节两侧的电动推杆501伸缩位置，从而带动物料调节不同位置进行焊接，安装块503内部嵌装的第一电机7动力端与连接板504连接，从而带动物料转动便于围绕一圈进行焊接，连接板504固定的卡块6穿入安装块503开设的卡槽8，便于连接板504能够稳定滑动避免出现偏移的情况；装配壳4内部两侧和底端均固定有滑块9，滑块9穿入动力臂2对应位置开设的滑槽10，便于装配壳4沿动力臂2滑动时保持稳定，在动力臂2顶端的滑槽10内部设有移动机构11的螺纹杆1101，螺纹杆1101贯穿装配壳4固定的移动块1102并螺纹连接，同时螺纹杆1101一端连接有第二电机1103，一端套设的轴承经螺栓嵌装在动力臂2内壁，便于经第二电机1103带动螺纹杆1101转动，从而使移动块1102带动装配壳4滑动，从而露出焊接头3进行常规的焊接，提高机器人本体1工作的多样性和灵活性。

通过上述设置，本申请必然能解决上述技术问题，同时，实现以下技术效果：

本实用新型经第一电机7工作带动连接板504，从而带动物料进行转动，便于焊接头3对物料外部一圈进行焊接，连接板504通过卡块6沿卡槽8，在安装块503上稳定滑动，提高支撑力的同时避免转动时发生偏移；

本实用新型经第二电机1103工作带动螺纹杆1101转动，从而带动移动块1102沿螺纹杆1101滑动，经移动块1102带动装配壳4沿动力臂2滑动，从而让装配壳4和动力臂2重合，露出焊接头3进行常规焊接工作，装配壳4在滑动过程中，经滑块9沿滑槽10在动力臂2上稳定滑动，避免出现错位或偏移的情况。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种六轴机器人焊接用抓取机构，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)的上方连接有动力臂(2)，且动力臂(2)的一端通过螺栓可拆卸连接有焊接头(3)，所述动力臂(2)的外部套设有装配壳(4)，且装配壳(4)的轴向两壁侧均设置有夹持机构(5)；

所述夹持机构(5)包括电动推杆(501)，所述电动推杆(501)通过螺栓固定安装在装配壳(4)的轴向壁侧，且电动推杆(501)的动力输出端连接有推送板(502)，所述推送板(502)远离电动推杆(501)的外壁固定安装有安装块(503)，且安装块(503)的前端设置有连接板(504)，所述连接板(504)的外壁通过螺栓可拆卸安装有电磁铁(505)，且电磁铁(505)的外壁另一侧连接有防滑垫(506)。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人焊接用抓取机构，其特征在于，所述安装块(503)通过推送板(502)与装配壳(4)之间构成伸缩结构，且安装块(503)与连接板(504)紧密贴合。

3.根据权利要求1所述的一种六轴机器人焊接用抓取机构，其特征在于，所述安装块(503)的内部嵌装有第一电机(7)，所述安装块(503)和连接板(504)的贴合面开设有卡槽(8)，且卡槽(8)的内部穿出有卡块(6)。

4.根据权利要求1所述的一种六轴机器人焊接用抓取机构，其特征在于，所述连接板(504)通过第一电机(7)与安装块(503)之间构成转动结构，且连接板(504)通过卡块(6)与卡槽(8)之间构成滑动结构。

5.根据权利要求4所述的一种六轴机器人焊接用抓取机构，其特征在于，所述装配壳(4)的内部两侧和底端均固定有滑块(9)，所述动力臂(2)的外壁对应滑块(9)位置开设有滑槽(10)，且动力臂(2)顶端开设的滑槽(10)内部设置有移动机构(11)。

6.根据权利要求5所述的一种六轴机器人焊接用抓取机构，其特征在于，所述移动机构(11)包括移动块(1102)，所述移动块(1102)固定在装配壳(4)的内部上方，且移动块(1102)的内部穿出有螺纹杆(1101)，所述螺纹杆(1101)的一端连接有第二电机(1103)。

7.根据权利要求6所述的一种六轴机器人焊接用抓取机构，其特征在于，所述移动块(1102)与螺纹杆(1101)螺纹连接，且移动块(1102)通过第二电机(1103)与螺纹杆(1101)之间构成滑动结构。