CN220600880U - 一种车载摄像头标定装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车载摄像头标定装置，包括标定板组件和多轴机械臂，标定板组件包括旋转台、支架以及标定板，所述支架设置于所述旋转台上，所述支架上设置有转动装置，所述标定板通过所述转动装置连接于所述支架上，所述旋转台用于带动所述标定板绕竖直轴旋转，所述转动装置用于控制所述标定板在垂直方向上相对所述支架绕水平轴旋转；所述竖直轴沿所述旋转台的高度方向延伸，所述水平轴垂直于所述竖直轴；所述多轴机械臂的端部用于安装夹持待测摄像头的治具，所述多轴机械臂用于控制所述待测摄像头转动，所述待测摄像头用于拍摄所述标定板。本申请解决了现有摄像头标定时容易出现摄像头拍摄的图像与实际情况不一致，导致标定结果不准确的问题。

Description

一种车载摄像头标定装置

技术领域

本申请涉及摄像头标定技术领域，特别涉及一种车载摄像头标定装置。

背景技术

摄像机标定是利用摄像机所拍摄到的图像来还原空间中的物体，摄像机所拍摄到的图像与三维空间中的物体之间存在简单的线性关系，通常，这些参数是要通过实验与计算来得到的。这个求解参数的过程就称为摄像机标定。

随着对模组的要求越来越高，特别是车载模组，需要知道其内参，所以标定越来越是刚需。现有技术中，摄像头进行标定时通常将标定板固定，将安装有摄像头的治具放在摆台上，通过摆台实现多角度的转动，对摄像头的各个角度进行标定。虽然摄像头可以转动实现多角度的标定，但是标定板是固定不变的，这样摄像头拍摄的图像与实际情况容易存在差异，导致标定结果不准确。

实用新型内容

本申请实施例提供一种车载摄像头标定装置，解决了现有摄像头标定时容易出现摄像头拍摄的图像与实际情况不一致，导致标定结果不准确的问题。

本实用新型是这样实现的，一种车载摄像头标定装置，包括标定板组件和多轴机械臂，标定板组件包括旋转台、支架以及标定板，所述支架设置于所述旋转台上，所述支架上设置有转动装置，所述标定板通过所述转动装置连接于所述支架上，所述旋转台用于带动所述标定板绕竖直轴旋转，所述转动装置用于控制所述标定板相对所述支架绕水平轴旋转；所述竖直轴沿所述旋转台的高度方向延伸，所述水平轴垂直于所述竖直轴；所述多轴机械臂的端部用于安装夹持待测摄像头的治具，所述多轴机械臂用于控制所述待测摄像头转动，所述待测摄像头用于拍摄所述标定板。

在一些实施例中，所述支架包括支座和垂直连接于所述支座两侧的条形架，所述支座的安装平面连接于所述旋转台上，所述旋转台用于带动所述支座旋转以带动所述标定板绕所述竖直轴旋转；

所述条形架上设置有所述转动装置，所述转动装置包括电机以及与所述电机电连接的驱动轴，所述水平轴为所述驱动轴的中心轴；

所述标定板与所述驱动轴连接，所述驱动轴用于转动以带动所述标定板绕所述水平轴旋转。

在一些实施例中，所述标定板包括本体、围设于所述本体外周的外框以及设置于所述外框内侧的光源，所述外框与所述驱动轴连接；

所述本体朝向所述待测摄像头的一侧设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形。

在一些实施例中，所述车载摄像头标定装置还包括标定箱，标定箱由多个框架条和多个箱板可拆卸连接组成；

所述标定箱具有拍摄口，所述标定板组件设置于所述标定箱内，所述待测摄像头通过所述拍摄口拍摄所述标定板。

在一些实施例中，所述标定箱内设置有第一控制器，所述第一控制器分别电连接所述旋转台和所述转动装置；

所述标定箱上设置有显示屏和按键组件，所述显示屏和所述按键组件均与所述第一控制器电连接。

在一些实施例中，所述标定箱在设置所述拍摄口的一侧表面上设置急停按钮，所述急停按钮与所述第一控制器电连接。

在一些实施例中，所述标定箱内设置有第一光栅，所述第一光栅用于在用户误触到所述标定板组件时进行响应。

在一些实施例中，所述车载摄像头标定装置还包括工作箱，所述工作箱内设置有机械臂控制机，所述多轴机械臂设置于所述工作箱上且与所述机械臂控制机电连接；

所述工作箱上设置有工控机，所述工控机与所述机械臂控制机电连接。

在一些实施例中，所述多轴机械臂周围设置有上料台，所述上料台连接于所述工作箱上；

所述上料台上设置有启动拍摄装置，所述启动拍摄装置与所述工控机电连接，所述启动拍摄装置用于通过信号传输线与所述待测摄像头电连接。

在一些实施例中，所述工作箱上绕所述多轴机械臂设置有一圈第二光栅，所述第二光栅位于所述多轴机械臂和所述上料台之间。

在一些实施例中，所述工作箱上嵌设有散热器，所述散热器与所述工控机电连接。

在一些实施例中，所述标定箱的底部四边角上以及所述工作箱的底部四边角上均设置有脚轮和垫脚，且每个所述边角上设置至少一个所述脚轮和至少一个所述垫脚。

本申请提供的车载摄像头标定装置的有益效果在于：与现有技术相比，本申请通过设置旋转台和转动装置可以使标定板绕竖直轴旋转以及绕水平轴旋转，从而调节标定板的放置角度，同时利用多轴机械臂能够使治具夹持的待测摄像头在任意方向上转动，可以使待测摄像头的拍摄角度得到改变，这样标定板和待测摄像头都可以旋转，能够提高标定板放置角度和待测摄像头拍摄角度的准确性，从而能够提高待测摄像头拍摄的图像与实际情况的一致性，提高标定结果的准确性。

附图说明

图1是本申请实施例提供的车载摄像头标定装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的车载摄像头标定装置的标定板组件安装在标定箱内的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的车载摄像头标定装置的标定板组件的一个角度的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的车载摄像头标定装置的标定板组件的另一个角度的结构示意图；

图5是图3中标定板组件的旋转台和支架的连接结构示意图；

图6是图3中标定板组件的标定板的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的车载摄像头标定装置的多轴机械臂设置在工作箱上的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的车载摄像头标定装置的多轴机械臂的结构示意图。

附图标记：1、标定板组件；11、旋转台；12、支架；121、支座；122、条形架；13、标定板；131、本体；132、外框；14、转动装置；141、电机；142、驱动轴；

2、夹持组件；21、多轴机械臂；22、治具；

3、标定箱；30、拍摄口；

4、显示屏；5、按键组件；6、急停按钮；

7、工作箱；71、上料台；72、散热器；710、启动拍摄装置；8、工控机；91、脚轮；92、垫脚。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记同样适用。

本申请实施例提供一种车载摄像头标定装置，解决了现有摄像头标定时容易出现摄像头拍摄的图像与实际情况不一致，导致标定结果不准确的问题。

参考图1-图4，本申请实施例提供的车载摄像头标定装置包括标定板组件1和夹持组件2。

其中，标定板组件1包括旋转台11、支架12以及标定板13，支架12设置于旋转台11上，支架12上设置有转动装置14，标定板13通过转动装置14连接于支架12上，旋转台11用于带动标定板13绕竖直轴旋转，转动装置14用于控制标定板13相对支架12绕水平轴旋转；竖直轴沿旋转台11的高度方向延伸，水平轴垂直于竖直轴；夹持组件2包括多轴机械臂21和治具22，其中，多轴机械臂21的端部用于安装夹持待测摄像头的治具22，多轴机械臂21用于控制待测摄像头转动，待测摄像头用于拍摄标定板13。

摄像头的标定需要与标定板13配合完成，标定板13正对多轴机械臂21设置，多轴机械臂21可以带动待测摄像头在不同角度对标定板13进行拍照，将待测摄像头标定。

本申请实施例完成摄像头标定的具体过程如下：将治具22安装在多轴机械臂21的端部，治具22用于夹持待测摄像头，通过多轴机械臂21多个自由度的旋转实现治具22多个角度的转动，从而实现待测摄像头多个角度的转动，这样就可以调节待测摄像头在各个角度上拍摄画面；旋转台11旋转可以调节标定板13的水平摆角，转动装置14转动可以调节标定板13的垂直摆角，这样就可以使标定板13有更多的放置角度；待测摄像头有多个拍摄角度以及标定板13有多个摆放角度相结合就可以提高标定板13放置角度和待测摄像头拍摄角度的准确性，使待测摄像头拍摄出更多的不同场景情况下的标定画面，能够提高待测摄像头拍摄的图像与实际情况的一致性，提高标定结果的准确性。

本申请实施例中，标定板组件1和多轴机械臂21是分开单独设置的两部分，可自由移动，在使用时将两者相对放置，以使待测摄像头能够拍摄标定板13即可。为了使待测摄像头拍摄的画面更加符合实际情况，可以采用测距仪测量标定板13与待测摄像头之间的距离，同时采用水平垂直校准仪将标定板13与待测摄像头对中，保证标定板13放置位置和待测摄像头拍摄角度的准确性。

需要说明的是，本申请的旋转台11指的是可以自由旋转的带台面的装置，具体可以选择电动旋转滑台，简称旋转台11、旋转滑台等，是将电机141的旋转运动，转化为台面做旋转运动的装置。

在一些实施例中，参考图5，支架12包括支座121和垂直连接于支座121两侧的条形架122，支座121的安装平面连接于旋转台11上，旋转台11用于带动支座121旋转以带动标定板13绕竖直轴旋转；条形架122上设置有转动装置14，转动装置14包括电机141以及与电机141电连接的驱动轴142，水平轴为驱动轴142的中心轴；标定板13与驱动轴142连接，驱动轴142用于转动以带动标定板13绕水平轴旋转。这样就可以使标定板13绕水平轴旋转以及绕竖直轴旋转，从而调节标定板13的水平摆角和垂直摆角。

具体的，可以在旋转台11的平面上设置两个平行的条形安装轨，将支座121设计为方形的框架，将其中两个相对的框架边分别安装在两个条形的安装轨中，这样可以将支架12和旋转台11安装的更加牢固，而且也使得支架12在旋转台11上的安装更加方便快捷。

参考图4，在一些实施例中，连接于支座121两侧的条形架122之间连接有一根连杆，这样可以使条形架122与支座121的连接更加牢固，当标定板13与驱动轴142连接后条形架122也不会发生变形，不会影响标定板13的正常转动。为了提高标定板13的转动角度的准确性，可以在标定板13和该连杆之间设置硅胶垫，由于硅胶垫具有一定的弹性力，因此不会影响标定板13的正常转动，同时硅胶垫的设置可以对标定板13的转动带来一定的阻力，可以使标定板13的转动缓慢，有利于标定板13转动微小的角度，进而提高标定板13转动角度的准确性。

示例的，在本申请实施例中，旋转台11旋转可以使标定板13水平摆角在-90°～+90°之间，转动装置14转动带动标定板13转动可以使标定板13的垂直摆角在-90°～+90°之间。

在一些实施例中，参考图6，标定板13包括本体131、围设于本体131外周的外框132以及设置于外框132内侧的光源，外框132与驱动轴142连接；本体131朝向待测摄像头的一侧设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形。这样可以通过外框132与驱动轴142连接以将标定板13与条形架122连接在一起，使得连接更牢固，而且本体131与外框132可拆卸连接，可以根据实际需要更换本体131，以满足不同的拍摄需求。

在一些实施例中，参考图2，车载摄像头标定装置还包括标定箱3，标定箱3由多个框架条和多个箱板可拆卸连接组成；标定箱3具有拍摄口30，标定板组件1设置于标定箱3内，待测摄像头通过拍摄口30拍摄标定板13。

需要说明的是，本申请实施例采用多个框架条和多个箱板可拆卸连接组成标定箱3，不仅方便标定箱3的装配，而且可以根据实际需要自由组合框架条和箱板的数量，搭配出不同尺寸的标定箱3以供使用，具体的，框架条和箱板可以采用独立铝型材及钣金件，可通过不同形式的辅助工具进行现场拼搭。此外，标定箱3的运输就变成了框架条和箱板的运输，这样极大的方便了运输，提高了运输效率。

具体的，标定板组件1和标定箱3组装在一起的过程可以是：先将标定箱3的底板拼接好，然后将标定板组件1固定在标定箱3的底板上，再将标定箱3的侧板和顶板拼接好，这样可以有更大的安装空间供标定板组件1安装在标定箱3内，方便标定板组件1的安装。

示例的，标定箱3的尺寸可以有多种，不同尺寸的标定箱3内部空间大小不同，也就是标定板组件1安装在标定箱3内之后标定板13可转动的角度不同。比如，标定箱3的长度为2100mm，宽度为1600mm，高度为1700mm，此时设置在标定箱3内的标定板13的垂直摆角范围为-30°～+30°，水平摆角范围为-30°～+30°；标定箱3的长度为2100mm，宽度为1400mm，高度为1700mm，此时设置在标定箱3内的标定板13的垂直摆角范围为-20°～+20°，水平摆角范围为-20°～+20°；标定箱3的长度为1600mm，宽度为1200mm，高度为1300mm，此时设置在标定箱3内的标定板13的垂直摆角范围为-30°～+30°，水平摆角范围为-30°～+30°；标定箱3的长度为1600mm，宽度为800mm，高度为1300mm，此时设置在标定箱3内的标定板13的垂直摆角范围为-15°～+15°，水平摆角范围为-15°～+15°。

在一些实施例中，参考图2，标定箱3的底部四边角上设置有脚轮91和垫脚92，且每个边角上设置至少一个脚轮91和至少一个垫脚92。垫脚92用于支撑固定标定箱3，脚轮91为一种万向福马轮，便于搬运移动标定箱3。

在一些实施例中，参考图2，标定箱3内设置有第一控制器，第一控制器分别电连接旋转台11和转动装置14；标定箱3上设置有显示屏4和按键组件5，显示屏4和按键组件5均与第一控制器电连接。通过显示屏4的设置可以方便工作人员直观的看到标定板13转动的角度，通过按键组件5可以控制标定板13转动，这样在对待测摄像头进行标定测试时就可以手动调节标定板13的转动角度，以使待测摄像头拍摄的画面与实际情况更加一致，从而提高标定结果的准确性。

在一些实施例中，参考图2，标定箱3在设置拍摄口30的一侧表面上设置急停按钮6，急停按钮6与第一控制器电连接。这样可以在标定板组件1出现故障时或者需要更换标定板13时通过急停按钮6及时停止旋转台11和转动装置14的转动，从而极大的提高了工作人员维护标定板组件1或者更换标定板13的安全性。

在一些实施例中，标定箱3内设置有第一光栅，第一光栅用于在用户误触到标定板组件1时进行响应。这样可以防止意外安全事故发生，提高本申请实施例的车载摄像头标定装置的使用安全性。

需要说明的是，第一光栅可以设置在标定箱3的框架条内侧，具体可以设置在靠近拍摄口30的两个竖直设置的框架条上，在安装标定箱3时，可以提前将第一光栅与框架条连接好，这样将标定箱3组装好之后就不需要再单独设置第一光栅了，能够提高标定板组件1和标定箱3组装在一起的效率。

在一些实施例中，参考图7，车载摄像头标定装置还包括工作箱7，工作箱7内设置有机械臂控制机，多轴机械臂21设置于工作箱7上且与机械臂控制机电连接；工作箱7上设置有工控机8，工控机8与机械臂控制机电连接。

通过以上设置，工控机8设置于工作箱7上，工作人员直接通过操作工控机8就可以实现对多轴机械臂21的控制，而且将机械臂控制机设置于工作箱7内，能够防止机械臂控制机长时间外露造成损坏，也能美化车载摄像头标定装置的整体外观。

需要说明的是，参考图8，本申请实施例中的多轴机械臂21可以是六轴机械臂，将摄像头标定与六轴机械臂配合，利用六轴机械臂多角度的旋转，使用过程中，对工控机8输入程序，六轴机械臂就会按照指定轨迹运动，可以带动待测摄像头在不同角度拍摄。采用多轴机械臂21进行摄像头的标定，不仅可以精准的控制标定的位置，还增加了摄像头标定时的工作范围，提高了摄像头标定的工作效率。

在一些实施例中，参考图7，多轴机械臂21周围设置有上料台71，上料台71连接于工作箱7上；上料台71上设置有启动拍摄装置710，启动拍摄装置710与工控机8电连接，启动拍摄装置710用于通过信号传输线与待测摄像头电连接。

具体的，通过工控机8控制多轴机械臂21转动以使多轴机械臂21的端部朝向上料台71，从多轴机械臂21上将夹持有已完成标定的待测摄像头的治具22拆下，再将夹持有还未标定的待测摄像头的治具22安装在多轴机械臂21的端部，控制多轴机械臂21转动以使待测摄像头的背面朝向上料台71，人工将信号传输线与待测摄像头连接，再控制多轴机械臂21转动至待测摄像机与标定板13正对的位置处，由于信号传输线还与启动拍摄装置710电连接，因此人工操作启动拍摄装置710就可以控制待测摄像头拍摄标定板13以完成摄像头标定。

本申请实施例中，向多轴机械臂21上上料可以采用双模式上料，具体为自动化上料和人工上料两种方式；其中，自动化上料需要设置输送架，输送架正对多轴机械臂21设置；输送架上有输送带，输送带上放置治具22，输送带将治具22运送至上料台71处，多轴机械臂21将治具22抓取进行摄像头标定，此种上料方式需要保证多轴机械臂21的端部具有自动抓取和放下的功能。人工上料对多轴机械臂21的端部结构没有要求，只要能够满足供治具22安装的功能即可，人工上料时可以先将待测摄像头安装在治具22上，这样直接将多轴机械臂21端部安装的治具22取下再重新安装另一个治具22即可，能够提高上料的效率。

在一些实施例中，工作箱7上设置有框架，框架的顶部设置有顶板，整个框架一方面是将多轴机械臂21围起来，防止外界环境对多轴机械臂21动作的干扰，同时可以避免操作人员误碰造成伤害。同时整个框架在多轴机械臂21的两侧设计成半包围结构，避免多轴机械臂21在动作时的干涉，使机械臂有更大的工作范围；顶部的顶板可以起到防尘的作用，防止摄像头积灰影响摄像头的标定。

在一些实施例中，工作箱7上绕多轴机械臂21设置有一圈第二光栅，第二光栅位于多轴机械臂21和上料台71之间。也就是在整个框架除了半包围结构之外的其余敞开部分设置有第二光栅，能够保护工作人员安全。

在一些实施例中，参考图7，工作箱7上嵌设有散热器72，散热器72与工控机8电连接。由于在控制多轴机械臂21转动时机械臂控制机会相应的产生一定的热量，而机械臂控制机又设置于工作箱7内，因此机械臂控制机所处的空间的温度会越来越高，容易对机械臂控制机造成高温损坏，因此设置散热器72可以及时将机械臂控制机产生的热量从工作箱7内散发出去，保证机械臂控制机不会出现高温损坏的情况，有利于延长机械臂控制机的使用寿命。

在一些实施例中，参考图7-图8，工作箱7的底部四边角上均设置有脚轮91和垫脚92，且每个边角上设置至少一个脚轮91和至少一个垫脚92。垫脚92用于支撑固定工作箱7，脚轮91为一种万向福马轮，便于搬运移动工作箱7。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车载摄像头标定装置，其特征在于，包括：

标定板组件(1)，包括旋转台(11)、支架(12)以及标定板(13)，所述支架(12)设置于所述旋转台(11)上，所述支架(12)上设置有转动装置(14)，所述标定板(13)通过所述转动装置(14)连接于所述支架(12)上，所述旋转台(11)用于带动所述标定板(13)绕竖直轴旋转，所述转动装置(14)用于控制所述标定板(13)相对所述支架(12)绕水平轴旋转；所述竖直轴沿所述旋转台(11)的高度方向延伸，所述水平轴垂直于所述竖直轴；

多轴机械臂(21)，所述多轴机械臂(21)的端部用于安装夹持待测摄像头的治具(22)，所述多轴机械臂(21)用于控制所述待测摄像头转动，所述待测摄像头用于拍摄所述标定板(13)。

2.根据权利要求1所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，

所述支架(12)包括支座(121)和垂直连接于所述支座(121)两侧的条形架(122)，所述支座(121)的安装平面连接于所述旋转台(11)上，所述旋转台(11)用于带动所述支座(121)旋转以带动所述标定板(13)绕所述竖直轴旋转；

所述条形架(122)上设置有所述转动装置(14)，所述转动装置(14)包括电机(141)以及与所述电机(141)电连接的驱动轴(142)，所述水平轴为所述驱动轴(142)的中心轴；

所述标定板(13)与所述驱动轴(142)连接，所述驱动轴(142)用于转动以带动所述标定板(13)绕所述水平轴旋转。

3.根据权利要求2所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，

所述标定板(13)包括本体(131)、围设于所述本体(131)外周的外框(132)以及设置于所述外框(132)内侧的光源，所述外框(132)与所述驱动轴(142)连接；

所述本体(131)朝向所述待测摄像头的一侧设有黑白交错的棋盘格图样，其中白格和黑格均为正方形。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，还包括：

标定箱(3)，由多个框架条和多个箱板可拆卸连接组成；

所述标定箱(3)具有拍摄口(30)，所述标定板组件(1)设置于所述标定箱(3)内，所述待测摄像头通过所述拍摄口(30)拍摄所述标定板(13)。

5.根据权利要求4所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，

所述标定箱(3)内设置有第一控制器，所述第一控制器分别电连接所述旋转台(11)和所述转动装置(14)；

所述标定箱(3)上设置有显示屏(4)和按键组件(5)，所述显示屏(4)和所述按键组件(5)均与所述第一控制器电连接；

和/或，所述标定箱(3)在设置所述拍摄口(30)的一侧表面上设置急停按钮(6)，所述急停按钮(6)与所述第一控制器电连接。

6.根据权利要求4所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，

所述标定箱(3)内设置有第一光栅，所述第一光栅用于在用户误触到所述标定板组件(1)时进行响应。

7.根据权利要求4所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，还包括：

工作箱(7)，所述工作箱(7)内设置有机械臂控制机，所述多轴机械臂(21)设置于所述工作箱(7)上且与所述机械臂控制机电连接；

所述工作箱(7)上设置有工控机(8)，所述工控机(8)与所述机械臂控制机电连接。

8.根据权利要求7所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，

所述多轴机械臂(21)周围设置有上料台(71)，所述上料台(71)连接于所述工作箱(7)上；

所述上料台(71)上设置有启动拍摄装置(710)，所述启动拍摄装置(710)与所述工控机(8)电连接，所述启动拍摄装置(710)用于通过信号传输线与所述待测摄像头电连接。

9.根据权利要求8所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，

所述工作箱(7)上绕所述多轴机械臂(21)设置有一圈第二光栅，所述第二光栅位于所述多轴机械臂(21)和所述上料台(71)之间；

和/或，所述工作箱(7)上嵌设有散热器(72)，所述散热器(72)与所述工控机(8)电连接。

10.根据权利要求7-9任一项所述的车载摄像头标定装置，其特征在于，

所述标定箱(3)的底部四边角上以及所述工作箱(7)的底部四边角上均设置有脚轮(91)和垫脚(92)，且每个所述边角上设置至少一个所述脚轮(91)和至少一个所述垫脚(92)。