CN220592759U - 一种打磨片更换装置及生产线 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种打磨片更换装置及生产线，涉及研磨技术领域。打磨片更换装置包括机械手、打磨片粘贴机构、打磨片固定台、打磨片清除机构及打磨片检测机构；机械手的活动端连接有研磨件，研磨件上设有打磨片粘附面；打磨片固定台具有与打磨片粘附面对应的打磨片抵持面；打磨片检测机构具有感应打磨片粘附面的感应区域，并与机械手的控制单元电连接。生产线包括打磨片更换装置。本申请的打磨片更换装置在自动更换打磨片时，不仅能够提高新打磨片粘贴的牢固性，还能够检测新的打磨片是否粘贴到位，以及旧打磨片是否清除干净，从而保证研磨工序的稳定运行。

Description

一种打磨片更换装置及生产线

技术领域

本申请涉及研磨技术领域，尤其涉及一种打磨片更换装置及生产线。

背景技术

在研磨工序中，通常使用带有研磨工具的机械手对待加工的工件进行研磨。研磨工具每研磨一定数量的工件就需要更换新的打磨片。目前，现有的打磨片更换装置更换打磨片时，经常会出现打磨片粘贴后的牢固性较低、打磨片粘贴不到位、旧打磨片清除不干净等问题，从而严重影响研磨工序的稳定运行。

实用新型内容

为克服现有技术中的不足，本申请提供一种打磨片更换装置及生产线。

本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种打磨片更换装置，包括：

机械手，活动端连接有研磨件，所述研磨件上设有打磨片粘附面；

打磨片粘贴机构；

打磨片固定台，具有与所述打磨片粘附面对应的打磨片抵持面；

打磨片清除机构；

及打磨片检测机构，具有感应所述打磨片粘附面的感应区域，并与所述机械手的控制单元电连接。

在一种可能的实施方式中，所述打磨片粘贴机构包括升降台、第一驱动件、导向件及限位件；所述升降台的一侧与所述第一驱动件的驱动端固定连接，另一侧设有打磨片承载面；所述导向件环绕地设于所述打磨片承载面的周围；所述限位件固定于所述导向件远离所述升降台的一端；所述限位件上开设有与所述打磨片粘附面对应的开孔。

在一种可能的实施方式中，所述打磨片粘贴机构还包括第一固定件，所述限位件上开设有连接槽；所述第一固定件穿过所述连接槽与所述导向件连接，且所述第一固定件可移动地设于所述连接槽内。

在一种可能的实施方式中，所述限位件上开设有多条所述连接槽，多条所述连接槽绕所述限位件的周向设置，且每条所述连接槽均沿所述限位件的径向方向延伸，并与所述开孔连通。

在一种可能的实施方式中，所述打磨片清除机构包括第二驱动件和成对设置的夹持件；所述第二驱动件的驱动端与至少一个所述夹持件连接；两个所述夹持件相对的一侧均设有打磨片夹持面。

在一种可能的实施方式中，所述打磨片清除机构还包括安装台，所述第二驱动件设于所述安装台上；所述安装台上开设有回收槽，且所述回收槽位于两个所述夹持件之间。

在一种可能的实施方式中，所述打磨片夹持面上设有锯齿。

在一种可能的实施方式中，所述打磨片更换装置还包括连接件；所述连接件转动地设于所述机械手的活动端；所述连接件与至少一个所述研磨件连接。

在一种可能的实施方式中，所述打磨片检测机构为激光传感器。

第二方面，本申请还提供了一种生产线，包括上述打磨片更换装置。

相比现有技术，本申请的有益效果：

本申请提供的打磨片更换装置，通过机械手的活动端能够带动研磨件上的打磨片粘附面在不同工位之间移动。打磨片粘贴机构能够向打磨片粘附面上粘贴打磨片。粘贴打磨片后，机械手能够带动打磨片粘附面挤压打磨片固定台上的打磨片抵持面，以提高打磨片粘贴的牢固性。机械手通过带动打磨片粘附面移动至打磨片检测机构的感应区域，打磨片检测机构能够检测打磨片粘附面上的打磨片是否清除干净，或打磨片是否粘贴到位，并将测得的数据通过电信号传递至机械手的控制单元，以便控制单元控制机械手的活动端移动至不同的工位。当打磨片粘附面上的打磨片清除干净时，机械手带动打磨片粘附面移动至打磨片粘贴机构重新粘贴打磨片；当打磨片粘附面上的打磨片没有清除干净，或打磨片粘贴不到位时，机械手带动打磨片粘附面移动至打磨片清除机构重新清除打磨片。本申请的打磨片更换装置在自动更换打磨片时，不仅能够提高新打磨片粘贴的牢固性，还能够检测新打磨片是否粘贴到位，以及旧打磨片是否清除干净，从而保证研磨工序的稳定运行。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一实施例打磨片更换装置的立体结构示意图；

图2示出了本申请一实施例打磨片粘贴机构的立体结构示意图；

图3示出了本申请一实施例限位板的立体结构示意图；

图4示出了本申请一实施例打磨片固定台的立体结构示意图；

图5示出了本申请一实施例打磨片清除机构的立体结构示意图。

主要元件符号说明：

100-打磨片更换装置；110-机械手；111-连接件；120-打磨片粘贴机构；121-升降台；122-第一驱动件；123-导向件；124-限位件；1241-开孔；1242-连接槽；130-打磨片固定台；131-支撑件；132-固定板；1321-打磨片抵持面；140-打磨片清除机构；141-夹持件；1411-锯齿；142-第二驱动件；143-安装台；1431-回收槽；150-打磨片检测机构；160-支架；170-研磨机构；200-工件。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

请参阅图1至图5，本申请一实施方式提供一种打磨片更换装置100。所述打磨片更换装置100用于自动更换打磨片。

本实施例的所述打磨片的一侧为带有粘性的粘贴面，所述粘贴面能够粘贴到研磨件上；另一侧为研磨面，用于研磨工件200。在一些实施例中，所述打磨片为植绒砂纸。

所述打磨片更换装置100包括机械手110、打磨片粘贴机构120、打磨片固定台130、打磨片清除机构140及打磨片检测机构150；所述机械手110的活动端连接有研磨件(图未示)，所述研磨件上设有打磨片粘附面；所述打磨片固定台130具有与所述打磨片粘附面对应的打磨片抵持面1321；所述打磨片检测机构150具有感应所述打磨片粘附面的感应区域，并与所述机械手110的控制单元电连接。

所述机械手110的活动端能够带动所述研磨件移动，进而使所述打磨片粘附面能够分别与所述打磨片粘贴机构120、所述打磨片固定台130、所述打磨片清除机构140及所述打磨片检测机构150配合。

所述打磨片更换装置100的工作流程如下：

步骤一，向所述打磨片粘附面粘贴所述打磨片。

所述机械手110能够带动所述打磨片粘附面移动至所述打磨片粘贴机构120上方；所述打磨片粘贴机构120能够将所述打磨片粘贴到所述打磨片粘附面上。

步骤二，固定所述打磨片。

所述打磨片粘贴完毕后，所述机械手110能够带动所述打磨片粘附面移动至所述打磨片固定台130上，并使粘贴有所述打磨片的所述打磨片粘附面挤压所述打磨片抵持面1321，以提高所述打磨片粘贴时的牢固性。

步骤三，检测所述打磨片是否粘贴到位。

将所述打磨片粘贴牢固后，所述机械手110能够带动所述打磨片粘附面移动至所述打磨片检测机构150的感应区域，所述打磨片检测机构150能够检测所述打磨片粘附面上的所述打磨片是否粘贴到位。若所述打磨片粘贴到位，则所述机械手110带动所述打磨片粘附面移动至所述工件200附近，对所述工件200进行研磨，研磨一定数量的所述工件200后进行步骤四。若所述打磨片粘贴不到位，则直接进行步骤四。

步骤四，清除所述打磨片粘附面上的所述打磨片。

所述机械手110能够带动所述打磨片粘附面移动至所述打磨片清除机构140上方，所述打磨片清除机构140能够清除所述打磨片。

步骤五，检测所述打磨片是否清除干净。

所述打磨片清除机构140清除所述打磨片后，所述机械手110带动所述打磨片抵持面1321移动至所述打磨片检测机构150的感应区域，所述打磨片检测机构150能够检测所述打磨片是否清除干净。若清除干净，则重复步骤一。若没有清除干净，则重复步骤四。

请参阅图1，所述机械手110的固定端固定于地面或工作台上；所述机械手110的活动端的移动行程经过第一工位、第二工位、第三工位及第四工位；所述机械手110的活动端能够带动所述研磨件在不同工位之间任意移动。

所述打磨片更换机构还包括连接件111，所述连接件111与所述机械手110的活动端转动连接；所述连接件111与至少一个所述研磨件连接。

在一些实施例中，所述连接件111的形状近似正方体，所述连接件111的一个面与所述机械手110的活动端转动连接，其余面均可固定连接所述研磨件。所述机械手110的活动端能够驱动所述连接件111转动或移动，以使所述连接件111不同面上的所述研磨件均可对所述工件200进行研磨，进而提高研磨效率，避免所述机械手110频繁移动更换所述打磨片。

在其他实施例中，根据实际情况需要，所述连接件111还可以是长方体等其他形状。

结合图2和图3所示，所述打磨片粘贴机构120设于所述第一工位处；所述打磨片粘贴机构120包括升降台121、第一驱动件122、导向件123及限位件124；所述升降台121的一侧与所述第一驱动件122的驱动端固定连接，另一侧设有打磨片承载面；所述导向件123环绕地设于所述打磨片承载面的周围；所述限位件124固定于所述导向件123远离所述升降台121的一端；所述限位件124上开设有与所述打磨片粘附面对应的开孔1241。

所述打磨片以堆叠的形式放置于所述升降台121的所述打磨片承载面上，所述第一驱动件122能够驱动所述升降台121抬升，以使所述升降台121带动所述打磨片抬升。

所述限位件124能够限制所述打磨片的移动距离，以使位于最上方的所述打磨片的粘贴面，抵持于所述限位件124靠近所述导向件123的一侧；当所述机械手110带动所述打磨片粘附面移动至所述第一工位，并使所述打磨片粘附面抵持于所述限位件124远离所述导向件123的一侧时；最上方的所述打磨片的粘贴面能够通过所述开孔1241粘贴至所述打磨片粘附面上，以使所述打磨片固定于所述研磨件上。

所述开孔1241的面积小于所述打磨片的面积，以使所述打磨片穿过所述开孔1241时有一定的阻力，进而防止所述打磨片粘附面与最上方的所述打磨片粘贴时，带出多余的所述打磨片。

所述导向件123用于防止所述打磨片在抬升过程中发生偏移，进而保证所述打磨片粘贴到位。

所述打磨片更换装置100还包括支架160，所述第一驱动件122的输出端穿过所述支架160与所述升降台121固定连接。

在一些实施例中，所述打磨片更换装置100包括多个所述导向件123，多个所述导向件123绕所述支架160的周向设置，且至少一个所述导向件123可移动地设于所述支架160上，以调节多个所述导向件123围成的限位空间的大小，进而能够容置不同尺寸的所述打磨片。

在一些实施例中，所述打磨片为圆形打磨片，所述导向件123为圆筒状的导向柱，至少两个所述导向件123可移动地设于所述支架160上。当所述打磨片容置于所述限位空间内时，所述打磨片的边缘同时抵持于每个所述导向件123的侧面。通过将所有导向件123沿指向所述升降台121圆心的方向移动，或将所有导向件123沿远离所述升降台121圆心的方向移动，以调节所述限位空间的大小，进而容置不同直径的所述打磨片。

进一步地，所述支架160上开设有滑移槽，所述导向件123远离所述限位件124的一端可移动地设于所述滑移槽内。

进一步地，所述打磨片更换装置100还包括第一固定件(图未示)，所述限位件124上开设有连接槽1242；所述第一固定件穿过所述连接槽1242与所述导向件123连接，且所述第一固定件可移动地设于所述连接槽1242内。当所述导向件123远离所述限位件124的一端在所述滑移槽内移动时，另一端能够带动所述第一固定件在所述连接槽1242内移动，进而提高了所述限位件124的适配不同直径的所述打磨片的能力，避免每次移动所述导向件123后更换对应尺寸的所述限位件124，进而有效降低生产成本。

进一步地，所述连接槽1242的数量不小于所述导向件123的数量，以便于操作人员变更所述导向件123的设置位置。

进一步地，多条所述连接槽1242绕所述限位件124的周向设置，且每条所述连接槽1242均沿所述限位件124的径向方向延伸。

进一步地，所述连接槽1242与所述开孔1241连通，以便于操作人员将所述第一固定件与所述导向件123的端部固定后，设于所述连接槽1242内。

进一步地，所述打磨片更换机构还包括第二固定件(图未示)，所述第二固定件能够在所述导向件123的位置调节完毕后，将所述导向件123远离所述限位件124的一端的固定于所述支架160上；所述第二固定件固定完毕后，所述第一固定件能够将所述限位件124与所述导向件123远离所述支架160的一端固定连接。

进一步地，所述第一固定件和所述第二固定件均为螺栓。

在一些实施例中，所述打磨片为长方形打磨片，所述打磨片更换装置100包括对称设置的两个所述导向件123，且至少一个所述导向件123可移动地设于所述升降台121上；所述导向件123包括背板和设于所述背板相对两侧的两个侧板；两个所述导向件123围成的限位空间的形状与所述打磨片的形状相匹配。

通过移动至少一个所述导向件123，以改变所述限位空间的大小，进而能够容置不同长度的所述打磨片。

请参阅图1至图4，所述打磨片固定台130设于所述第二工位；所述打磨片固定台130包括支撑件131和固定板132；所述支撑件131的一端固定于所述支架160上，另一端与所述固定板132的一侧固定连接；所述固定板132远离所述支撑件131的一侧设有所述打磨片抵持面1321，所述打磨片粘附面抵持于所述打磨片抵持面1321上时，与所述打磨片抵持面1321平行，且所述打磨片抵持面1321的形状与所述打磨片粘附面的形状相匹配。

当所述打磨片粘贴机构120向所述打磨片粘附面粘贴所述打磨片后，所述机械手110带动所述打磨片粘附面由所述第一工位移动至所述第二工位，以使所述打磨片粘附面与所述打磨片抵持面1321相对应。所述机械手110能够驱动所述打磨片粘附面下压所述打磨片抵持面1321，进而提高所述打磨片粘贴的牢固性。

在一些实施例中，所述打磨片更换装置100包括多个所述打磨片粘贴机构120，每个所述打磨片粘贴机构120内放置的所述打磨片的尺寸均不相同，以便于根据实际情况，在所述打磨片粘附面上粘贴不同尺寸的所述打磨片。

由于所述连接件111上可设置多个所述研磨件，多个所述打磨片粘贴机构120能够适配对应所述研磨件上的所述打磨片粘附面。

进一步地，所述打磨片固定台130设于多个所述打磨片粘贴机构120之间，以减少所述机械手110活动端的移动行程。

所述打磨片检测机构150设于所述第三工位；将所述打磨片固定后，所述机械手110带动所述打磨片粘附面由所述第二工位移动至所述第三工位，以使所述打磨片粘附面位于所述打磨片检测机构150的感应区域内。

所述打磨片检测机构150为激光传感器，所述打磨片检测机构150能够测量所述打磨片粘附面的位置信息，并将测量的数据转化为电信号，传递至所述机械手110的控制单元，所述控制单元根据接收的所述电信号，控制所述机械手110活动端的不同操作动作。

所述激光传感器包括信号发射端和信号接收端，所述信号发射端能够向所述打磨片粘附面发射激光，所述激光经过反射后被所述信号接收端接收；进而测量所述打磨片粘附面与所述信号接收端之间的距离，由于所述打磨片具有一定的厚度，通过测量所述打磨片粘附面上不同区域与所述信号接收端之间的距离，再经过数据分析，可以判断出所述打磨片是否粘贴到位，或所述打磨片是否清除干净。

请参阅图1和图5，所述打磨片清除机构140设于所述第四工位上；所述打磨片粘附面上的所述打磨片需要更换时，或所述打磨片粘附面上的所述打磨片粘贴不到位时，所述机械手110能够将所述打磨片粘附面移动至所述第四工位处，以使所述打磨片清除机构140对所述打磨片进行清除。

所述打磨片清除机构140包括第二驱动件142和成对设置的夹持件141；所述第二驱动件142的驱动端与至少一个所述夹持件141连接；两个所述夹持件141相对的一侧均设有打磨片夹持面。

所述机械手110能够将所述研磨件移动至两个所述夹持件141上方，以所述打磨片的底部位于两个所述打磨片夹持面之间；所述第二驱动件142能够驱动至少一个所述夹持件141移动，以使两个所述打磨片夹持面分别抵持于所述打磨片底部的两侧；所述机械手110再带动所述研磨件移动，进而使所述打磨片与所述打磨片粘附面分离。

所述打磨片与所述打磨片粘附面分离后，所述机械手110带动所述打磨片粘附面由所述第四工位移动至所述第三工位，所述打磨片检测机构150检测所述打磨片是否清除干净。

若所述打磨片清除干净，则所述机械手110将所述打磨片粘附面由所述第三工位移动至所述第一工位重新粘贴所述打磨片；若所述打磨片没有清除干净，则所述机械手110将所述打磨片粘附面由所述第三工位移动至所述第四工位重新清除所述打磨片。

在一些实施例中，所述打磨片夹持面上设有锯齿1411，所述锯齿1411能够增加与所述打磨片的接触面积，进而增大摩擦力，提高两个所述夹持件141夹持所述打磨片时的稳定性。

进一步地，所述打磨片清除机构140包括至少两组，可以并列设置，每组所述打磨片清除机构140的两相对的所述打磨片夹持面之间的初始距离不同。当所述连接件111上设有多个不同大小的所述打磨片时，可对应将大尺寸的所述打磨片移动至初始相对距离较大的所述打磨片清除机构140进行清除，将小尺寸的所述打磨片移动至初始相对距离较小的所述打磨片清除机构140进行清除，不同大小的所述打磨片用于打磨工件的不同部位，设置多组所述打磨片清除机构140满足了研磨工序对自动化更高的要求。

在一些实施例中，所述打磨片清除机构140还包括安装台143，所述安装台143固定于所述支架160上；所述第二驱动件142设于所述安装台143上；所述安装台143上开设有回收槽1431，且所述回收槽1431位于两个所述夹持件141之间。清除后的所述打磨片能够掉落于所述回收槽1431内。

在一些实施例中，所述第一驱动件122和所述第二驱动件142均为气缸。所述机械手110的控制单元为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)。

在一些实施例中，所述打磨片更换装置100还包括研磨机构170；所述工位设于所述研磨机构170内；所述机械手110能够驱动所述研磨件移动，进而使所述打磨片粘附面上的所述打磨片对所述工件200进行研磨。

本实施例提供的打磨片更换装置100，通过所述机械手110的活动端能够带动所述研磨件上的所述打磨片粘附面在不同工位之间移动。所述打磨片粘贴机构120能够向所述打磨片粘附面上粘贴所述打磨片。粘贴所述打磨片后，所述机械手110能够带动所述打磨片粘附面挤压所述打磨片固定台130上的所述打磨片抵持面1321，以提高所述打磨片粘贴的牢固性；所述机械手110通过带动所述打磨片粘附面移动至所述打磨片检测机构150的感应区域，所述打磨片检测机构150能够检测所述打磨片粘附面上的所述打磨片是否清除干净，或所述打磨片是否粘贴到位，并将测得的数据通过电信号传递至所述机械手110的控制单元，以便所述控制单元控制所述机械手110的活动端移动至不同的工位。当所述打磨片粘附面上的所述打磨片清除干净时，所述机械手110带动所述打磨片粘附面移动至所述打磨片粘贴机构120重新粘贴所述打磨片；当所述打磨片粘附面上的所述打磨片没有清除干净，或所述打磨片粘贴不到位时，所述机械手110带动所述打磨片粘附面移动至所述打磨片清除机构140重新清除所述打磨片。本申请的打磨片更换装置100在自动更换所述打磨片时，不仅能够提高新打磨片粘贴的牢固性，还能够检测新打磨片是否粘贴到位，以及旧打磨片是否清除干净，从而保证研磨工序的稳定运行。

实施例二

本申请还提供了一种生产线。

本实施例的生产线具有上述实施例提供的打磨片更换装置100，因此，具有上述实施例中提供的打磨片更换装置100的全部有益效果，在此就不一一赘述。

所述生产线还包括上料装置、下料装置及传送装置；所述上料装置用于夹持待研磨的工件200至所述研磨机构170上；所述下料装置用于夹持研磨完成的工件200至所述传送装置上，所述传送装置用于将工件200传送至下一工序。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种打磨片更换装置，其特征在于，包括：

机械手，活动端连接有研磨件，所述研磨件上设有打磨片粘附面；

打磨片粘贴机构；

打磨片固定台，具有与所述打磨片粘附面对应的打磨片抵持面；

打磨片清除机构；

及打磨片检测机构，具有感应所述打磨片粘附面的感应区域，并与所述机械手的控制单元电连接。

2.根据权利要求1所述的打磨片更换装置，其特征在于，所述打磨片粘贴机构包括升降台、第一驱动件、导向件及限位件；所述升降台的一侧与所述第一驱动件的驱动端固定连接，另一侧设有打磨片承载面；所述导向件环绕地设于所述打磨片承载面的周围；所述限位件固定于所述导向件远离所述升降台的一端；所述限位件上开设有与所述打磨片粘附面对应的开孔。

3.根据权利要求2所述的打磨片更换装置，其特征在于，所述打磨片粘贴机构还包括第一固定件，所述限位件上开设有连接槽；所述第一固定件穿过所述连接槽与所述导向件连接，且所述第一固定件可移动地设于所述连接槽内。

4.根据权利要求3所述的打磨片更换装置，其特征在于，所述限位件上开设有多条所述连接槽，多条所述连接槽绕所述限位件的周向设置，且每条所述连接槽均沿所述限位件的径向方向延伸，并与所述开孔连通。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的打磨片更换装置，其特征在于，所述打磨片清除机构包括第二驱动件和成对设置的夹持件；所述第二驱动件的驱动端与至少一个所述夹持件连接；两个所述夹持件相对的一侧均设有打磨片夹持面。

6.根据权利要求5所述的打磨片更换装置，其特征在于，所述打磨片清除机构还包括安装台，所述第二驱动件设于所述安装台上；所述安装台上开设有回收槽，且所述回收槽位于两个所述夹持件之间。

7.根据权利要求6所述的打磨片更换装置，其特征在于，所述打磨片夹持面上设有锯齿。

8.根据权利要求1-4中任意一项所述的打磨片更换装置，其特征在于，所述打磨片更换装置还包括连接件；所述连接件转动地设于所述机械手的活动端；所述连接件与至少一个所述研磨件连接。

9.根据权利要求1所述的打磨片更换装置，其特征在于，所述打磨片检测机构为激光传感器。

10.一种生产线，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的打磨片更换装置。