CN220533334U - 型钢自动对齐焊接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于型钢加工技术领域，公开了一种型钢自动对齐焊接装置，该焊接装置包括机架、夹持机构、焊接机器人、行走机构以及识别机构，夹持机构沿第一方向设置两组，包括定位组件和压紧组件，定位组件能够沿第二方向夹持型钢，压紧组件能够沿第三方向夹持型钢；焊接机器人位于两组夹持机构之间且能够在机架上沿第一方向往复行走；行走机构被配置为带动焊接机器人在机架上移动；识别机构与行走机构电性连接，被配置为识别型钢焊接端端面所在位置。上述型钢自动对齐焊接装置通过夹持机构的设置能够实现型钢的自动对齐，而且借助识别机构，焊接机器人能够与型钢的待焊接端保持相对位置一致，无需重新编程，提高了焊接效率。

Description

型钢自动对齐焊接装置

技术领域

本实用新型涉及型钢加工技术领域，尤其涉及一种型钢自动对齐焊接装置。

背景技术

在型钢加工过程中，有时候需要将两根型钢焊接在一起，以满足尺寸要求。其中一种焊接方式是沿型钢的长度方向对接焊接，即两根型钢对头，目前，对于两根型钢对头焊接需要先人工对齐，然后再利用焊接机器人进行焊接，工作效率低，劳动强度大；而且上料过程中，型钢的焊接端受型钢自身长度的影响，可能无法准确停在焊接机器人预设的焊接工位处，导致焊接机器人难以根据编制好的程序对不同尺寸的型钢进行焊接，需要重新编程，降低了焊接效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种型钢自动对齐焊接装置，能够实现型钢焊接前两根型钢端部的自动对齐，而且焊接机器人能够自动对准型钢焊接端端部，从而根据预设程序对型钢进行焊接，焊接效率高。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

型钢自动对齐焊接装置，包括机架、夹持机构、焊接机器人、行走机构以及识别机构，所述夹持机构设置两组，两组所述夹持机构沿第一方向在所述机架上间隔对称设置；所述夹持机构包括定位组件和压紧组件，所述定位组件能够沿第二方向夹持型钢，所述压紧组件能够沿第三方向夹持型钢；所述焊接机器人位于两组所述夹持机构之间且能够在所述机架上沿所述第一方向往复行走；所述行走机构被配置为带动所述焊接机器人在所述机架上移动；所述识别机构与所述行走机构电性连接，被配置为识别型钢焊接端端面所在位置；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

作为优选，所述定位组件包括驱动轮、定位轮以及第一驱动件，所述驱动轮和所述定位轮均竖直设置且能够绕自身轴线旋转，所述第一驱动件与所述定位轮连接，所述第一驱动件被配置为驱动所述定位轮沿所述第二方向做靠近或远离所述驱动轮的运动。

作为优选，所述定位组件还包括驱动电机，所述驱动电机的输出端与所述驱动轮连接。

作为优选，还包括光光电开关，所述光电开关设置于两组所述夹持机构之间并与所述驱动电机电性连接。

作为优选，所述定位组件还包括光栅尺，所述光栅尺被配置为对所述定位轮的移动距离进行监测。

作为优选，还包括搬运机器人，所述搬运机器人用于搬运端板，所述搬运机器人能够随所述焊接机器人在所述机架上沿所述第一方向移动。

作为优选，还包括用于存放所述端板的储料仓，所述储料仓设置有两组，分别为一级储料仓和二级储料仓，所述一级储料仓相对于所述夹持机构的位置固定，所述二级储料仓能够随所述搬运机器人在所述机架上沿所述第一方向移动。

作为优选，所述搬运机器人包括机器人主体、抓取组件和柔性连接组件，所述抓取组件与所述机器人主体之间通过所述柔性连接组件连接，以使所述抓取组件能够相对于所述机器人主体产生轴向伸缩。

作为优选，所述识别机构包括到位检测开关，所述到位检测开关安装在所述搬运机器人上。

作为优选，所述压紧组件包括导向架、上托辊、下托辊以及第二驱动件，所述上托辊和所述下托辊均水平安装于所述导向架上且能够绕自身轴线旋转，所述上托辊位于所述下托辊的上方，所述第二驱动件与所述上托辊连接，所述第二驱动件被配置为驱动所述上托辊做靠近或远离所述下托辊的运动。

本实用新型的有益效果：本实用新型中的型钢自动对齐焊接装置在焊接机器人的两侧分别设置一组夹持机构，每组夹持机构包括能够沿第二方向夹持型钢的定位组件和能够沿第三方向夹持型钢的压紧组件，定位组件能够使两根待焊接的型钢保持在同一条直线上，实现自动对齐；而且根据识别机构反馈的信号，行走机构能够带动焊接机器人移动使焊接机器人与型钢的待焊接端保持相对位置一致，从而按照预设程序焊接型钢，提高了焊接效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中型钢自动对齐焊接装置的正视图；

图2是图1中A处的放大示意图；

图3是图1中B处的放大示意图；

图4是本实用新型实施例中型钢自动对齐焊接装置的俯视图；

图5是本实用新型实施例中型钢自动对齐焊接装置的右视图；

图6是本实用新型实施例中第一夹紧组件的俯视图；

图7是本实用新型实施例中第一夹紧组件的剖视图；

图8是本实用新型实施例中第二夹紧组件的剖视图。

图中：

10、机架；11、第一底座；12、第二底座；13、连接横梁；14、底托；15、移动横梁；16、光电开关；

20、夹持机构；21、定位组件；211、驱动轮；212、定位轮；213、第一驱动件；214、驱动电机；215、电机座；216、限位板；217、光栅尺；218、光栅尺支架；219、轮座；22、压紧组件；221、上托辊；222、下托辊；223、第二驱动件；224、安装板；225、加强筋板；226、托辊滑块；227、导向架；

30、识别机构；

40、行走机构；41、滚珠丝杠；42、螺母座；43、行走电机；44、直线导轨；45、导向滑块；

50、焊接机器人；

60、搬运机器人；61、抓取组件；62、柔性连接组件；621、安装座；622、柔性连接板；623、连接杆；624、尼龙垫；625、缓冲弹簧；626、螺母；

70、储料仓；71、行程开关；72、开关支架；

80、端板；

90、型钢。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

参考图1-图8所示，本实施例提出一种型钢自动对齐焊接装置，包括机架10、焊接机器人50、识别机构30、行走机构40、夹持机构20，机架10作为安装基础，焊接机器人50以及夹持机构20均设置于机架10上，其中，焊接机器人50安装在行走机构40的输出端，能够在机架10上沿第一方向往复移动，识别机构30用于识别型钢90的焊接端端面所在位置，其与行走机构40电性连接以向行走机构40传递信号从而控制行走机构40的启闭，使焊接机器人50能够与型钢90焊接端的初始位置保持一致，第一方向指型钢90的长度方向(图中X向)，夹持机构20设置有两组，分别位于焊接机器人50的相对两侧且在机架10上对称设置，两组夹持机构20分别用于夹持两根待焊接的型钢90，夹持机构20包括定位组件21和压紧组件22，定位组件21能够沿第二方向(图中Y向)夹持型钢90，压紧组件22能够沿第三方向(图中Z向)夹持型钢90。第二方向指垂直于型钢90长度方向的水平方向，第三方向指竖直方向，第一方向、第二方向和第三方向之间两两垂直。

上述型钢自动对齐焊接装置中，通过识别机构30反馈的信号，行走机构40能够带动焊接机器人50移动使焊接机器人50与型钢90的焊接端保持相对位置一致，从而按照预设程序焊接型钢90，而两组夹持机构20中的压紧组件22能够防止焊接过程中型钢90沿第一方向移动，定位组件21则使两根待焊接的型钢90保持在同一条直线上，实现了自动对齐，无需人工调整，提高了焊接效率。

参考图1和图4所示，机架10包括第一底座11、第二底座12、连接横梁13、移动横梁15和底托14，第一底座11和第二底座12沿第一方向间隔设置，两组夹持机构20分别安装在第一底座11和第二底座12上，连接横梁13以及底托14均设置于第一底座11和第二底座12之间，其中连接横梁13用于连接第一底座11和第二底座12，其设置有两根，分别连接第一底座11和第二底座12沿第二方向的相对两侧，底托14设置于两根连接横梁13之间，用于支撑设置有焊接机器人50的移动横梁15。

参考图3所示，行走机构40固定安装在第一底座11或第二底座12上，包括滚珠丝杠41、螺母座42、行走减速机以及行走电机43，行走电机43的输出端与行走减速机的输入端连接，行走减速机的输出端与滚珠丝杠41的第一端连接，滚珠丝杠41上套设有与移动横梁15固接的螺母座42，当行走电机43带动滚珠丝杠41旋转时，螺母座42带动移动横梁15沿第一方向往复移动。为了使移动横梁15平稳移动，行走机构40还包括直线导轨44以及设置在直线导轨44上与直线导轨44滑动配合的导向滑块45，移动横梁15与导向滑块45固接。

参考图6和图7所示，定位组件21包括驱动轮211、定位轮212以及第一驱动件213，驱动轮211和定位轮212均竖直设置且能够绕自身轴线旋转，第一驱动件213与驱动轮211和/或定位轮212连接，以使驱动轮211和定位轮212之间相互靠近或远离，从而沿第二方向夹持或松开型钢90。本实施例中，为了定位精准，第一驱动件213仅与定位轮212连接，而驱动轮211相对于第一底座11和第二底座12的位置不变，可以作为型钢90的定位标准，定位轮212在第一驱动件213作用下能够沿第二方向做靠近或远离驱动轮211的运动，在靠近驱动轮211的过程中，能够推动型钢90，使型钢90与驱动轮211抵接，从而使待焊接的两根型钢90保持在同一条直线上。第一驱动件213具体可以采用包括但不限于气缸、油缸等的直线驱动元件。

参考图5和图8所述，压紧组件22包括导向架227、上托辊221、下托辊222以及第二驱动件223，上托辊221和下托辊222均水平安装于导向架227上且能够绕自身轴线旋转，上托辊221位于下托辊222的上方，在第二驱动件223作用下，其能够做靠近或远离下托辊222的运动以沿第三方向对型钢90进行夹紧。第一驱动件213具体也可以采用包括但不限于气缸、油缸等的直线驱动元件。本实施例中，每组夹持机构20中设置两组压紧组件22，两组压紧组件22分别设置于定位组件21的相对两侧且对称设置，以形成对型钢90的稳定支撑。

具体的，导向架227设置为倒“U”形框架结构，第二驱动件223竖直固定在导向架227的顶部，其输出端穿过导向架227连接有安装板224，安装板224上沿第二方向间隔设置有两块托辊滑块226，托辊滑块226与导向架227滑动连接，上托辊221的两端分别插入托辊滑块226内与托辊滑块226主动配合，为减少摩擦，上托辊221与托辊滑块226之间设置有轴承，同时为了防止上托辊221的轴向窜动，上托辊221上还套设有轴用弹性挡圈以及孔用弹性挡圈。至于下托辊222，其两端分别与固定在导向架227上的两块托辊固定块转动连接，类似的，下托辊222与托辊固定块之间也设置有轴承、轴用弹性挡圈以及孔用弹性挡圈。

为了辅助型钢90移动，加速型钢90焊接速度，定位组件21与压紧组件22中的一个还包括驱动电机214，驱动电机214能够带动驱动轮211或定位轮212或下托辊222或上托辊221旋转，进而带动型钢90移动。

本实施例中，驱动电机214的输出端与驱动轮211连接，随着驱动轮211的旋转，在摩擦力作用下，型钢90能够沿第一方向移动。当然，在其他实施例中，也可以将驱动电机214与定位轮212连接，通过定位轮212的旋转来实现型钢90的移动。可以理解的是，型钢90的长度要大于两组夹持机构20之间的距离，则在驱动电机214作用下，型钢90完全穿过其中一组夹持机构20向另一组夹持机构20移动时，无需借助外部驱动装置。

具体的，定位组件21还包括电机座215，电机座215呈中空设置，驱动轮211以及定位轮212均位于电机座215内且间隔设置，电机座215对应驱动轮211和定位轮212之间的位置开设有供型钢90穿过的通孔，驱动电机214的输出端与固定在电机座215上的摆线针轮减速机连接，摆线针轮减速机的输出端穿入中空设置的电机座215内与驱动轮211键连接，为了使驱动轮211保持稳定旋转，驱动轮211与减速机连接的一端套设有轴承，轴承的外圈与电机座215固接，轴承的内圈与驱动轮211固接，驱动轮211远离减速机的一端同样套设有轴承，轴承的外圈与电机座215固接，轴承的内圈与驱动轮211固接；电机座215沿第一方向的一侧设置有安装板224，第一驱动件213固定在安装板224上，其输出端穿入电机座215与安装有定位轮212的轮座219法兰连接，定位轮212与轮座219转动配合，为减少定位轮212与轮座219之间的摩擦，定位轮212的两端也设置有轴承。在第一驱动件213作用下，轮座219以及安装在轮座219上的定位轮212能够在电机座215内沿第二方向往复移动。为了避免定位轮212过度移动，电机座215内还安装有限位板216。

更进一步的，定位组件21还包括光栅尺217以及光栅尺支架218，光栅尺支架218固定在电机座215上，光栅尺217与第一驱动件213电性连接，其穿过光栅尺支架218沿第二方向延伸并与定位轮212的轮轴通过穿出电机座215的销轴固接，则当定位轮212移动时，能够带动光栅尺217移动，从而对定位轮212的移动距离进行监测，避免因定位组件21夹持力度的不同导致的两组夹持机构20中的定位轮212移动距离不同，保证两根型钢90的端面对齐。

为了增加两根型钢90的焊接强度，避免开裂，在焊接两根型钢90时，可以采用横跨两块型钢90的端板将两根型钢90焊接在一起。基于此，本实施例中的型钢自动对齐焊接装置还包括搬运机器人60，搬运机器人60能够将端板转移到两根型钢90的焊接处将两根型钢90焊接在一起。具体的，搬运机器人60也设置在移动横梁15上，为了避免与焊接机器人50形成干涉，搬运机器人60与焊接机器人50沿第二方向分别设置于夹持机构20的两侧，用于控制搬运机器人60的第一电控柜以及用于控制焊接机器人50的第二电控柜分别位于第一底座11和第二底座12上，同时，第一底座11和第二底座12中的一个上还设置有焊机以及清枪站，焊机和清枪站均设置于靠近焊接机器人50的一侧。

本实施例中的型钢自动对齐焊接装置还包括用于存放端板的储料仓70，储料仓70设置为至少顶部开口的槽状结构。储料仓70设置有两组，分别为一级储料仓和二级储料仓，其中一级储料仓固定在第一底座11或第二底座12上，二级储料仓70则固定在移动横梁15上且靠近搬运机器人60。一级储料仓上设置有行程开关71，行程开关71通过行程开关支架72安装在一级储料仓上，当一级储料仓无端板时，行程开关71能够反馈信号提醒及时向一级储料仓内补充，而二级储料仓的设置内存储有两块端板，分别用于焊接两根型钢90焊接端的顶面和底面。

参考图3所示，搬运机器人60包括机器人主体以及设置于机器人主体头部的抓取组件61，机器人主体可以采用六轴机器人，在机器人主体的带动下，抓取组件61能够移动到储料仓70处抓取储料仓内的端板80。本实施例中，机器人主体可以采用抓取组件61包括电磁铁，在其他实施例中抓取组件61还可以是与真空发生装置连接的真空吸盘。

为了减少抓取组件61在抓取端板过程中与端板80产生碰撞损坏端板或抓取组件61，抓取组件61与机器人主体之间通过柔性连接组件62柔性连接，在柔性连接组件62作用下，抓取组件61能够相对于机器人主体发生轴向伸缩。

柔性连接组件62包括安装座621、柔性连接板622、连接杆623、尼龙垫624、缓冲弹簧625以及螺母626，其中，安装座621设置为U形，抓取组件61安装在安装座621上，柔性连接板622为圆盘状，固定在机器人主体的头部，多个连接杆623环绕穿设在柔性连接板622上，具体的，连接杆623一端穿过安装座621与抓取组件61螺接，另一端沿柔性连接板622轴向穿过柔性连接板622，连接杆623位于柔性连接板622的两端均套设有尼龙垫624、缓冲弹簧625以及螺母626，其中两个尼龙垫624分别固定在柔性连接板622的两侧，缓冲弹簧625一端与尼龙垫624固定连接，另一端与螺母626固定连接，在缓冲弹簧625作用下，连接杆623能够相对于柔性连接板622发生轴向伸缩。在其他实施例中，柔性连接组件62还可以采用柔性填料等。

至于焊接机器人50属于现有技术，在本实施例中不再作详细说明。

识别机构30可以采用图像采集技术或者其他识别技术，例如本实施例中，识别机构30包括到位检测开关，到位检测开关能够随移动横梁15一同移动，当到位检测开关触碰到第一根型钢90末端(沿型钢90行进方向，先进入夹持机构的为第一根型钢90，后进入夹持机构的为第二根型钢90，而且型钢90先行进的一端为首端，后行进的一端为尾端)端面也就是第一根型钢90焊接端端面时，向行走机构40反馈信号，行走机构40停止行走。为了使到位检测开关能够准确触碰到第一根型钢90末端，到位检测开关可以安装在搬运机器人60或者焊接机器人50上。本实施例中，为了避免焊接过程对到位检测开关造成损伤，到位检测开关通过到位检测板安装在搬运机器人60的五轴处。

型钢90移动过程中，在驱动电机214作用下，由第一底座11向第二底座12方向移动，为了限制型钢90的移动距离，两组夹持机构20之间还设置有光电开关16，使两根型钢90能够首尾抵接。具体的，光电开关16设置于第一底座11上面向第二底座12的一侧并与驱动电机214电性连接，光电开关16能够根据型钢90首端或末端经过的时间来确定型钢90的行走路径长度。更进一步的，第二底座12上面向第一底座11的一侧也设置有光电开关16，该光电开关16用于避免型钢90的末端脱离第二底座12上的夹持机构20。

本实用新型中的型钢自动对齐焊接装置焊接型钢的流程如下：

焊接作业开始前，先通过行走电机43驱动滚珠丝杠41旋转，进而带动移动横轨上的搬运机器人60以及焊接机器人50移动，当搬运调整移动横轨的位置，使搬运机器人60到达预设的搬运工位，搬运工位相对于一级储料仓的位置不变，按照预设的搬运程序向二级储料仓内搬运两块端板，同时第一型钢90沿第一方向依次穿过第一底座11以及第二底座12上的夹持机构20，当第一根型钢90的末端经过第一底座11上安装的光电开关16后，延时10s停住，压紧组件22压紧第一根型钢90，然后继续使移动横梁15移动，通过搬运机器人60上的到位检测开关的识别作用，使焊接机器人50到达焊接工位，可以理解的是，焊接工位并不是固定不变的，而是根据型钢90焊接端的位置进行调整，使焊接机器人50与型钢90焊接端的相对位置保持不变，从而能够按照预设的焊接程序焊接型钢90，此时搬运机器人60、二级储料仓以及型钢90焊接端之间的位置也是不变的，焊接过程中，搬运机器人60能够按照预设的第二段搬运程序将端板转移到待焊接处，因此二级储料仓不光能够避免一级储料仓没有端板时焊接操作的中断，而且能够使搬运机器人60按照预设程序运行。焊接机器人50位置确定后，继续输送第二根型钢90，在第二根型钢90的首端插入第一底座11上设置的夹持机构20时，调节该夹持机构20的定位轮212，使第二根型钢90与驱动轮211抵接，此时第二根型钢90与第一根型钢90在同一条直线上，在驱动轮211作用下，第二根型钢90继续移动，当第二根型钢90的首端经过第一底座11上的光电开关16后延时10s停住，此时第二根型钢90的首端与第一根型钢90的末端抵接，搬运机器人60与焊接机器人50协同工作，最终完成焊接。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，包括：

机架（10）；

夹持机构（20），所述夹持机构（20）沿第一方向在所述机架（10）上间隔对称设置有两组；所述夹持机构（20）包括定位组件（21）和压紧组件（22），所述定位组件（21）被配置为沿第二方向夹持型钢（90），所述压紧组件（22）被配置为沿第三方向夹持所述型钢（90）；

焊接机器人（50），位于两组所述夹持机构（20）之间且能够在所述机架（10）上沿所述第一方向往复行走；

行走机构（40），被配置为带动所述焊接机器人（50）在所述机架（10）上移动；

识别机构（30），与所述行走机构（40）电性连接，被配置为识别所述型钢（90）焊接端端面所在位置；

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

2.根据权利要求1所述的型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，所述定位组件（21）包括驱动轮（211）、定位轮（212）以及第一驱动件（213），所述驱动轮（211）和所述定位轮（212）均竖直设置且能够绕自身轴线旋转，所述第一驱动件（213）与所述定位轮（212）连接，所述第一驱动件（213）被配置为驱动所述定位轮（212）沿所述第二方向做靠近或远离所述驱动轮（211）的运动。

3.根据权利要求2所述的型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，所述定位组件（21）还包括驱动电机（214），所述驱动电机（214）的输出端与所述驱动轮（211）连接。

4.根据权利要求3所述的型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，还包括光电开关（16），所述光电开关（16）设置于两组所述夹持机构（20）之间并与所述驱动电机（214）电性连接。

5.根据权利要求2所述的型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，所述定位组件（21）还包括光栅尺（217），所述光栅尺（217）被配置为对所述定位轮（212）的移动距离进行监测。

6.根据权利要求1所述的型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，还包括搬运机器人（60），所述搬运机器人（60）用于搬运端板，所述搬运机器人（60）能够随所述焊接机器人（50）在所述机架（10）上沿所述第一方向移动。

7.根据权利要求6所述的型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，还包括用于存放所述端板的储料仓（70），所述储料仓（70）设置有两组，分别为一级储料仓和二级储料仓，所述一级储料仓（70）相对于所述夹持机构（20）的位置固定，所述二级储料仓（70）能够随所述搬运机器人（60）在所述机架（10）上沿所述第一方向移动。

8.根据权利要求6所述的型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，所述搬运机器人（60）包括机器人主体、抓取组件（61）和柔性连接组件（62），所述抓取组件（61）与所述机器人主体之间通过所述柔性连接组件（62）连接，以使所述抓取组件（61）能够相对于所述机器人主体产生轴向伸缩。

9.根据权利要求6中所述的型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，所述识别机构（30）包括到位检测开关，所述到位检测开关安装在所述搬运机器人（60）上。

10.根据权利要求1-9中任一所述的型钢自动对齐焊接装置，其特征在于，所述压紧组件（22）包括导向架（227）、上托辊（221）、下托辊（222）以及第二驱动件（223），所述上托辊（221）和所述下托辊（222）均水平安装于所述导向架（227）上且能够绕自身轴线旋转，所述上托辊（221）位于所述下托辊（222）的上方，所述第二驱动件（223）与所述上托辊（221）连接，所述第二驱动件（223）被配置为驱动所述上托辊（221）做靠近或远离所述下托辊（222）的运动。