CN220388457U - 定位机构及端板焊接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及型钢加工技术领域，尤其涉及一种定位机构及端板焊接装置，该定位机构包括推进座、第一定位组件和第二定位组件，第一定位组件用于定位型钢；第二定位组件安装在推进座上，第二定位组件包括端板定位板、限位件以及第一驱动件，端板定位板通过销轴转动安装在推进座上，限位件位置可调的安装在端板定位板上，被配置为限制端板在端板定位板上的位置，第一驱动件与端板定位板连接，被配置为驱动端板定位板远离销轴的一侧做靠近或远离第二定位组件的翻转运动。上述定位机构能够实现对型钢和端板的定位，辅助端板焊接；还涉及一种包含上述定位机构的端板焊接装置，该端板焊接装置还包括焊接机构和搬运机构，能够实现端板焊接自动化。

Description

定位机构及端板焊接装置

技术领域

本实用新型涉及型钢加工技术领域，尤其涉及一种定位机构及端板焊接装置。

背景技术

为了增强型钢的强度和稳定性，同时也是为了给型钢提供与其他构件良好的连接方式，使其更容易安装和使用，常常在型钢的两端焊接端板。端板焊接时，为了保证焊接位置的准确性，需要人工对型钢以及端板进行定位，不仅难以提高焊接效率，而且对于定位人员来说存在一定的风险性。

为此，公开号为CN111822929A的文件中提出一种用于多长度型钢端板焊接的定位工装，该定位工装包括底座以及固定在底座左端顶部的固定板以及在底座上位置可调的移动板，型钢端板焊接时，可将两块端板分别固定在固定板和移动板的内侧，然后将型钢放置到底座上，并且使其两端分别与固定板和移动板内侧的端板靠紧，并进行焊接，通过调节移动板在底座上的位置，可实现对不同长度型钢进行端板焊接的定位。但上述定位工装只适用于直条形的型钢，难以实现弧形钢特别是不同弧度的弧形钢端板焊接的定位。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种定位机构，能够辅助弧形钢端板焊接，实现对弧形钢和端板的定位。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

定位机构，包括推进座、第一定位组件和第二定位组件，所述第一定位组件包括承接板和夹持件，所述夹持件与所述承接板配合夹持或松开所述承接板上的型钢；所述第二定位组件安装在所述推进座上，所述第二定位组件包括端板定位板、限位件以及第一驱动件，所述端板定位板通过销轴转动安装在所述推进座上，所述限位件位置可调的安装在所述端板定位板上，所述限位件被配置为限制端板在所述端板定位板上的位置，所述第一驱动件与所述端板定位板连接，所述第一驱动件被配置为驱动所述端板定位板远离销轴的一侧做靠近或远离所述第二定位组件的翻转运动。

可选地，所述限位件包括相互配合的位置调节板和端板调节板，所述位置调节板的数量为两块，呈L形分布在所述端板定位板上且在所述端板定位板上的位置可调，所述端板调节板的数量也为两块，分别与两块所述位置调节板连接且长度方向与两块所述位置调节板方向相同。

可选地，还包括第二驱动件，所述第二驱动件与所述第一定位组件连接，所述第二驱动件被配置为驱动所述第一定位组件做靠近或远离所述第二定位组件的运动。

可选地，所述第一定位组件还包括导向板以及第三驱动件，所述导向板与所述承接板通过合页连接，所述第三驱动件被配置为驱动所述导向板以所述合页为轴转动，所述承接板包括承接部和限位部，所述限位部设置于所述承接板远离所述导向板的一侧用于限制所述型钢滑落。

本实用新型的另一目的在于提供一种端板焊接装置，包括上述任一所述定位机构，还包括搬运机构、焊接机构以及行走小车，所述定位机构、所述搬运机构和所述焊接机构设置在所述行走小车上。

可选地，所述搬运机构包括搬运机器人以及料仓，所述料仓顶部开口，所述搬运机器人包括机器人本体和抓取组件，所述抓取组件与所述机器人本体柔性连接。

可选地，所述定位机构、所述搬运机构、所述焊接机构以及所述行走小车均设置有两组，两组所述行走小车能够做相互靠近或远离的运动。

可选地，所述行走小车包括小车主体和第四驱动件，所述第四驱动件与所述小车主体柔性连接，所述第四驱动件被配置为驱动所述小车主体行走。

可选地，所述小车主体又包括第一安装板和第二安装板，所述焊接机构和所述定位机构沿所述型钢的长度方向依次设置于所述第一安装板上，所述搬运机构设置于所述第二安装板上，所述第一安装板和所述第二安装板柔性连接。

可选地，所述小车主体还包括第三柔性连接组件，所述第三柔性组件包括第一连接板、第二连接板以及弹性板，所述弹性板一侧与所述第一连接板转动连接，另一侧与所述第二连接板转动连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型中的定位机构分别设置第一定位组件和第二定位组件，其中第一定位组件用于对型钢进行定位，第二定位组件用于对端板进行定位，第二定位组件中的端板定位板可根据弧形钢端面的角度进行调节，能够适应不同弧度的型钢，定位操作简单；而包括该定位机构的端板焊接装置通过搬运机构以及焊接机构的设置实现了端板焊接的自动化，提高了焊接效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中定位机构主视图；

图2是本实用新型实施例中定位机构侧视图；

图3是图2中定位机构的P向视图；

图4是本实用新型实施例中安装在行走小车上的搬运机构的主视图；

图5是图4中A处的局部放大示意图；

图6是本实用新型实施例中安装在行走小车上的焊接机构以及定位机构的结构示意图；

图7是图6中B处的放大示意图；

图8是本实用新型实施例中安装在行走小车上的焊接机构以及定位机构的俯视图；

图9是本实用新型实施例中安装在行走小车上的焊接机构、定位机构以及搬运机构的俯视图；

图10是图9中C处局部放大示意图；

图11是本实用新型实施例中端板焊接装置的结构示意图。

图中，10、定位机构；11、第一定位组件；111、承接板；112、夹持件；113、导向板；114、第三驱动件；115、接头连接座；116、底板；12、第二定位组件；121、端板定位板；122、限位件；123、第一驱动件；124、接近开关；13、推进座；14、活动托板；15、第二驱动件；16、顶推梁；17、支架；18、后挡板；19、固定板；

20、搬运机构；21、搬运机器人；211、抓取组件；212、第一柔性连接组件；212a、安装座；212b、柔性连接板；212c、连接杆；212d、尼龙垫；212e、第一缓冲弹簧；212f、第一螺母；213、机器人主体；22、搬运机器人控制柜；23、料仓；24、料仓架；

30、焊接机构；31、焊接机器人；32、焊接机器人焊机；33、焊接机器人清枪站；34、焊接机器人控制柜；35、支撑板；36、导线槽；

40、行走小车；41、小车主体；411、第一安装板；412、第二安装板；414、第二柔性连接组件；414a、过渡板；414b、第二螺母；414c、螺杆；414d、第二缓冲弹簧；414、第三柔性连接组件；414a、第一连接板；414b、第二连接板；414c、弹性板；414d、连接轴；414e、第三螺母；42、第四驱动件；43、链轮；44、低重心固定轮；

50、行走底梁；

60、板链；70、端板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实用新型提出一种定位机构，主要用于在型钢两端端板焊接过程中对型钢以及端板进行限位。需要说明的是，型钢包括但不限于直条形的型钢、弧形钢等。

图1-图3所示的是本实用新型以弧形钢端板焊接为例提出的一种定位机构10，该定位机构10包括推进座13以及用于定位型钢的第一定位组件11和用于定位端板70的第二定位组件12，其中，推进座13作为第一定位组件11和第二定位组件12的安装基础，第一定位组件11和第二定位组件12均安装在推进座13上且沿型钢长度方向间隔设置，第一定位组件11包括承接板111和夹持件112，承接板111起到支撑型钢的作用，夹持件112能够做靠近或远离承接板111顶面的运动，与承接板111配合夹持或松开承接板111上的型钢，夹持件112可以采用包括但不限于带有气缸顶头的气缸等直线驱动执行元件；第二定位组件12设置于第一定位组件11一侧，包括端板定位板121、限位件122以及第一驱动件123，其中端板定位板121与推进座13上的顶推梁16上设置的支架17通过销轴转动连接，端板定位板121远离销轴的一端能够做靠近或远离第一定位组件11的翻转运动，以使端板定位板121的角度与型钢两端端面角度一致，第一驱动件123与端板定位板121连接，被配置为驱动端板定位板121转动，本实施例中第一驱动件123为电缸，以保证对角度调节的精准性，而且电缸的力矩环能够反馈端板定位板121上的端板70与型钢是否抵接。示例性的，电缸的输出端设置有I型叉，I型叉通过销轴与端板定位板121的下表面铰接，电缸的固定端则固定在电缸座上，电缸座与支架17上的后挡板18转动连接；限位件122位置可调的安装在端板定位板121上，用于限制端板70在端板定位板121上的位置，使端板70能够正对型钢两端端面。

本实施例中的定位机构10利用第一定位组件11中的承接板111对型钢进行支撑，同时利用夹持件112配合承接板111对型钢进行固定，然后通过调节第二定位组件12中端板定位板121的角度，使端板定位板121上放置的端板70与型钢两端端面的倾斜角度保持一致，又通过端板定位板121上位置可调的限位件122限制端板70在端板定位板121上的位置，使端板70正对型钢两端端面，从而适应不同弧度的型钢，当然也包括直条形的型钢。

示例性的，参考图3所示，限位件122包括相互配合的位置调节板和端板调节板，位置调节板的数量为两块，呈L形分布在端板定位板121上且在端板定位板121上的位置可调，端板调节板的数量也为两块，分别与两块位置调节板连接且长度方向分别与两块位置调节板方向相同，也就是说两块端板调节板也呈L形分布，通过调节位置调节板在端板定位板121上的位置，可以调节端板调节板在端板定位板121上的位置，端板70放置在端板定位板121上，其相邻的两个侧边分别与两块端板调节板抵接。具体的，端板定位板121上设置有两组相互垂直分布的通孔，每组通孔包括多个，位置调节板与端板定位板121通过插入通孔的紧固件连接，通过调整紧固件插入的通孔位置实现对位置调节板的调节，紧固件具体可以是插销或或螺栓，而端板调节板设置为两个邻面开口的槽状结构，位置调节板位于端板调节板形成的槽内并对端板调节板实现限位。在其他实施例中，限位件122还可以选用插销，多个插销在端板定位板121上呈L形设置，对应的，端板定位板121上设置有多个供插销插入的通孔，通过调整插销插入的端板定位板121上通孔的位置，可以调节端板70在端板定位板121上的位置。

一般情况下，型钢的相对两端都需要焊接端板70，因此定位机构10一般设置有两组，两组定位机构10分别位于型钢的长度两侧且对称设置。可以理解的是，长度较长的型钢是具有一定的变形能力的，为了根据型钢原有的弧度提前调整好端板定位板121的角度，需要减少型钢的变形，因此，第一定位组件11对型钢进行定位时就需要尽可能的靠近型钢的端部也就是尽可能的靠近第二定位组件12，但这又会对焊接作业产生一定的干涉。基于此，本实施例中的定位机构10还包括与第一定位组件11连接的第二驱动件15，第二驱动件15被配置为调节第一定位组件11和第二定位组件12之间的距离，可以采用包括但不限于气缸等直线驱动执行元件，当然也可以采用与链轮链条等传动结构配合的电机等。定位时，使第一定位组件11和第二定位组件12的距离尽可能的近，待焊接机器人31完成点焊操作将型钢与端板70进行初步固定后，再使第一定位组件11远离第二定位组件12，给焊接机器人31提供更多的操作空间，此时两组定位机构10中的第二定位组件12上的限位件122对型钢以及端板70起到限位作用。

参考图1-图2所示，第一定位组件11通过活动托板14滑动安装在推进座13上，其中承接板111固定在活动托板14的顶部，夹持件112通过压紧座固定在活动托板14上，第二驱动件15固定在推进座13上设置的固定板19上，其输出端与活动托板14连接，在第二驱动件15作用下，活动托板14能够带动第一定位组件11做靠近或远离第二定位组件12的运动。具体的，推进座13与活动托板14中的其中一个设置有复合滚轮组装体，另一个则设置有沿型钢长度方向且与复合滚轮组装体滑动配合的叉车槽钢，第二驱动件15推动活动托板14沿着叉车槽钢方向移动。

基于两组定位机构10配合使用的前提下，为了方便型钢入料，可以将型钢的入料方向设置为与两组定位机构10的连线垂直。参考图2所示，此时，第一定位组件11还包括导向板113以及第三驱动件114，导向板113与承接板111通过合页连接，第三驱动件114被配置为驱动导向板113以合页为轴转动，第三驱动件114可以选用包括但不限于气缸等直线驱动执行元件。示例性的，导向板113的下表面安装有接头连接座115，第三驱动件114的输出端安装有鱼眼接头，鱼眼接头通过销轴与接头连接座115转动连接，第三驱动件114的底部则通过铰接座与活动托板14上设置的底板116铰接，用于调节导向板113与承接板111的角度，使导向板113与型钢加工的前一工序所用装置搭接，型钢在导向板113作用下，能够直接从前一工序滑道到承接板111上，为了防止型钢在惯性作用下从承接板111上滑落，承接板111包括承接部和限位部，限位部设置于承接部远离导向板113的一端，例如承接板111可以设置为倾斜的L形，型钢限位于承接板111的L形拐角处。

可以理解的是，在第一定位组件11相对于第二定位组件12移动时，承接板111会与型钢之间产生摩擦，为了延长承接板111的使用寿命，承接板111上设置有耐磨层，耐磨层具体可以是橡胶或其他耐磨材料制成，当然也可以利用硬质的耐磨材料制成承接板111。类似的，导向板113也采用耐磨材料制成。

更进一步的，端板定位板121上还设置有接近开关124，接近开关124能够判断端板定位板121上是否有端板70存在，以确定是否进行下一操作。

参考图1-图10所示，本实用新型的另一个实施例中还提出一种端板焊接装置，包括上述定位机构10，还包括搬运机构20、焊接机构30以及行走小车40，定位机构10、搬运机构20和焊接机构30设置在行走小车40上，为了实现对型钢两端端板70的同时焊接，提高焊接效率，定位机构10、搬运机构20、焊接机构30以及行走小车40均设置有两组且相对于型钢加工的前一工序对称设置，两个行走小车40能够做相互靠近或远离的运动，以适应不同长度的型钢。

参考图4所示，搬运机构20包括搬运机器人21、搬运机器人控制柜22以及料仓23，搬运机器人控制柜22内设用于控制搬运机器人21的控制系统，料仓23设置为至少顶部开口的槽状结构，端板70成组放在料仓23内且部分凸出于料仓23，以方便搬运机器人21拾取，料仓23上还安装有行程开关，当料仓23内没有端板70需要补料时，行程开关会发出报警提示，提醒现场人员向料仓23内补充端板70。示例性的，料仓23设置为顶面和其中一个侧面开口的槽状结构且倾斜设置于料仓架24上，以方便搬运机器人21抓料，该槽状结构上与设置为开口面的侧面相对的侧面长度要大于其他侧面的长度，以起到支撑端板70的作用。搬运机器人21包括机器人主体213以及设置于机器人主体213头部的抓取组件211，在机器人主体213的带动下，抓取组件211能够移动到料仓23处抓取料仓23内的端板70并转移到端板定位板121上。本实施例中，抓取组件211包括电磁铁，在其他实施例中抓取组件211还可以是与真空发生装置连接的真空吸盘。相较于夹爪而言，电磁铁或真空吸盘能够避免与端板定位板121上的限位件122之间的干涉，特别是电磁铁能够在通电情况下产生磁力从而抓取端板70，在断电情况下失去对端板70的吸附作用。

为了减少抓取组件211在抓取端板70过程中与端板70产生碰撞损坏端板70或抓取组件211，抓取组件211与机器人主体213之间通过第一柔性连接组件212柔性连接，在第一柔性连接组件212作用下，抓取组件211能够相对于机器人主体213发生轴向伸缩。

参考图5所示，第一柔性连接组件212包括安装座212a、柔性连接板212b、连接杆212c、尼龙垫212d、第一缓冲弹簧212e以及第一螺母212f，其中，安装座212a设置为U形，抓取组件211安装在安装座212a上，柔性连接板212b为圆盘状，固定在机器人主体213的头部，多个连接杆212c环绕穿设在柔性连接板212b上，具体的，连接杆212c一端穿过安装座212a与抓取组件211螺接，另一端沿柔性连接板212b轴向穿过柔性连接板212b，连接杆212c位于柔性连接板212b的两段均套设有尼龙垫212d、第一缓冲弹簧212e以及第一螺母212f，其中两个尼龙垫212d分别固定在柔性连接板212b的两侧，第一缓冲弹簧212e一端与尼龙垫212d固定连接，另一端与第一螺母212f固定连接，在第一缓冲弹簧212e作用下，连接杆212c能够相对于柔性连接板212b发生轴向伸缩。在其他实施例中，第一柔性连接组件212还可以采用柔性填料等。

参考图6所示，焊接机构30包括焊接机器人31、焊接机器人焊机32、焊接机器人清枪站33以及焊接机器人控制柜34，焊接机器人控制柜34固定在焊接机器人焊机32上方，其内设置有用于控制焊接机器人31的控制系统，焊接机器人焊机32通过支撑板35固定在行走小车40上，同时支撑板35上还设置用于收拢电线电缆的导线槽36，推进座13与支撑板35分别位于焊接机器人31的相对两侧，焊接机器人清枪站33安装在支架17上，当焊接机器人31完成一次端板70与型钢的焊接后，焊接机器人清枪站33进行清理枪头焊渣。

参考图6、图7以及图11所示，行走小车40在行走底梁50上行走，行走底梁50上设置有叉车槽钢以及板链60，叉车槽钢设置有两根，分别位于板链60的两侧且与板链60平行，行走小车40包括小车主体41、第四驱动件42、复合滚轮组装体以及链轮43，其中第四驱动件42设置在小车主体41上，其输出端与链轮43连接，链轮43与板链60啮合，在第四驱动件42作用下，小车主体41沿板链60方向行进，复合滚轮组装体设置在小车主体41的相对两侧，与叉车槽钢滑动配合，对小车主体41进行导向限位。本实施例中，第四驱动件42为与减速机配合使用的驱动电机，减速机为中空式减速机，链轮43固定在减速机中空的连接轴414d上。

考虑到行走小车40在行走过程中可能产生振动(如因行走底梁50不平等原因)，减速机与行走小车40通过第二柔性连接组件413柔性连接。参考图7-图8所示，第二柔性连接组件413包括过渡板413a、第二螺母413b、螺杆413c和第二缓冲弹簧413d，过渡板413a与减速机固定连接，其一端与行走小车40铰接，另一端开设有供竖直固定在行走小车40上的螺杆413c穿过的通孔，螺杆413c位于通孔的两端均套设有第二缓冲弹簧413d和第二螺母413b，第二缓冲弹簧413d一端与第二螺母413b连接，另一端与过渡板413a连接，上述设置使减速机能够相对于行走小车40产生一定的轴向位移量，同时还能为减速机以及驱动电机提供缓冲。

参考图9-图10所示，小车主体41又包括第一安装板411和第二安装板412，焊接机构30和定位机构10沿型钢的长度方向依次设置于第一安装板411上，第四驱动件42以及复合滚轮组装体也安装在第一安装板411上，搬运机构20则设置于第二安装板412上，第一安装板411和第二安装板412通过第三柔性连接组件414柔性连接以避免路面不平，同时也可以允许第一安装板411和第二安装板412之间存在一定的高度差，第二安装板412底部还安装有低重心固定轮44，以减少摩擦。

示例性的，第三柔性连接组件414包括第一连接板414a、第二连接板414b以及弹性板414c，弹性板414c一侧与第一连接板414a转动连接，另一侧与第二连接板414b转动连接。具体的，第一连接板414a和第二连接板414b沿型钢长度方向的两侧均设置有套筒，套筒内同心插设有与套筒转动连接的连接轴414d，连接轴414d的两端穿过套筒并套设有第三螺母414e以实现轴向固定，弹性板414c的两侧也设置有套筒，弹性板414c的两侧套筒分别套设在第一连接板414a和第二连接板414b上设置的连接轴414d上。

下面具体描述一下本实施例中的端板焊接装置的作业过程：型钢加工的前道工序来料前，驱动搬运机器人21同时使电磁铁通电，从料仓23内吸取端板70并将端板70放置在端板定位板121上，当接近开关124有信号时，表示端板定位板121上有端板70存在，行走小车40带动焊接机构30、定位机构10以及搬运机构20行走到第一次设定的位置，该设定位置根据型钢的长度确定，指的是靠近型钢端部的位置，此时，两个定位机构10之间的距离大于型钢两端的直线距离。第二驱动件15驱动第一定位组件11向第二定位组件12方向靠近，同时第三驱动件114调节导向板113的位置，使其与前一型钢加工工序所用装置搭接，型钢从前一工序经导向板113落到承接板111上，行走小车40带动焊接机构30、定位机构10以及搬运机构20继续行走，使得端板定位板121上的端板70与型钢的端面完全贴合，此时电缸的力矩环向夹持件112发送信号，夹持件112压紧型钢，焊接机器人31把端板70与型钢端面进行点焊，点焊完成后，夹持件112缩回，第二驱动件15驱动第一定位组件11远离第二定位组件12，为焊接机器人31提供更多的操作空间，此时型钢以及端板70成为一体，限位件122对端板70和型钢起支撑作用，焊接机器人31进行端板70与型钢端面焊接工作，焊接完成后，焊接机器人31的清枪站对枪头焊渣进行清理，同一弧形同一长度的型钢可重复执行此步骤。

需要注意的是，型钢的端板70焊接都是对同规格的型钢进行批量加工的，因此端板定位板121的角度以及限位件122在端板定位板121上的位置都可以提前调节好，以提高加工效率。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.定位机构，其特征在于，包括：

推进座(13)；

第一定位组件(11)，所述第一定位组件(11)包括承接板(111)和夹持件(112)，所述夹持件(112)与所述承接板(111)配合夹持或松开所述承接板(111)上的型钢；

安装在所述推进座(13)上的第二定位组件(12)，所述第二定位组件(12)包括端板定位板(121)、限位件(122)以及第一驱动件(123)，所述端板定位板(121)通过销轴转动安装在所述推进座(13)上，所述限位件(122)位置可调的安装在所述端板定位板(121)上，所述限位件(122)被配置为限制端板(70)在所述端板定位板(121)上的位置，所述第一驱动件(123)与所述端板定位板(121)连接，所述第一驱动件(123)被配置为驱动所述端板定位板(121)远离所述销轴的一侧做靠近或远离所述第二定位组件(12)的翻转运动。

2.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述限位件(122)包括相互配合的位置调节板和端板调节板，所述位置调节板的数量为两块，呈L形分布在所述端板定位板(121)上且在所述端板定位板(121)上的位置可调，所述端板调节板的数量也为两块，分别与两块所述位置调节板连接且长度方向分别与两块所述位置调节板方向相同。

3.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，还包括第二驱动件(15)，所述第二驱动件(15)与所述第一定位组件(11)连接，所述第二驱动件(15)被配置为驱动所述第一定位组件(11)做靠近或远离所述第二定位组件(12)的运动。

4.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述第一定位组件(11)还包括导向板(113)以及第三驱动件(114)，所述导向板(113)与所述承接板(111)通过合页连接，所述第三驱动件(114)被配置为驱动所述导向板(113)以所述合页为轴转动，所述承接板(111)包括承接部和限位部，所述限位部设置于所述承接板(111)远离所述导向板(113)的一侧用于限制所述型钢滑落。

5.端板焊接装置，其特征在于，包括如权利要求1-4任一所述定位机构(10)，还包括搬运机构(20)、焊接机构(30)以及行走小车(40)，所述定位机构(10)、所述搬运机构(20)和所述焊接机构(30)设置在所述行走小车(40)上。

6.根据权利要求5所述的端板焊接装置，其特征在于，所述搬运机构(20)包括搬运机器人(21)以及料仓(23)，所述料仓(23)顶部开口，所述搬运机器人(21)包括机器人本体和抓取组件(211)，所述抓取组件(211)与所述机器人本体柔性连接。

7.根据权利要求5所述的端板焊接装置，其特征在于，所述定位机构(10)、所述搬运机构(20)、所述焊接机构(30)以及所述行走小车(40)均设置有两组，两组所述行走小车(40)能够做相互靠近或远离的运动。

8.根据权利要求5所述的端板焊接装置，其特征在于，所述行走小车(40)包括小车主体(41)和第四驱动件(42)，所述第四驱动件(42)与所述小车主体(41)柔性连接，所述第四驱动件(42)被配置为驱动所述小车主体(41)行走。

9.根据权利要求8所述的端板焊接装置，其特征在于，所述小车主体(41)又包括第一安装板(411)和第二安装板(412)，所述焊接机构(30)和所述定位机构(10)沿所述型钢的长度方向依次设置于所述第一安装板(411)上，所述搬运机构(20)设置于所述第二安装板(412)上，所述第一安装板(411)和所述第二安装板(412)柔性连接。

10.根据权利要求9所述的端板焊接装置，其特征在于，所述小车主体(41)还包括第三柔性连接组件(414)，所述第三柔性连接组件(414)包括第一连接板(414a)、第二连接板(414b)以及弹性板(414c)，所述弹性板(414c)一侧与所述第一连接板(414a)转动连接，另一侧与所述第二连接板(414b)转动连接。