CN220532808U - 冲压机床用连杆机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种冲压机床用连杆机械抓手，包括：多组抓手机构横向间隔布置在支撑板上，支撑板与驱动机构连接并进行横向、上下移动；每组抓手机构具有固定板、多个沿固定板长度方向间隔布置的吸盘；固定板的截面为U型结构、且一侧上下端面相匹配的固定位于第一支座、第二支座之间；第一支座与第二支座固定安装在固定座上，固定座安装在支撑板上，使得多个吸盘的输出端垂直向下；同一抓手机构上的多个吸盘与位于支撑板上的气体分配机构连接，并且抓料时进行负压吸附、放料时进行高压释放。本实用新型结构简单紧凑，不仅实现冲床上物料的抓料、放料，避免人工操作，而且响应快，适用于较大行程抓料，避免放料时物料的吸附移动。

Description

冲压机床用连杆机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术、属于抓取转移领域，具体涉及一种冲压机床用连杆机械抓手。

背景技术

冲压是金属塑性加工常用的加工方法，其是靠压力机和模具对板材、管材、和型材等材料施加外力、使之产生塑性变形或分离；

物料在搬运或者转运至冲压设备上时，需要将其从放置架上搬运至冲床上，而目前采用人工进行搬运需要较大的劳动强度，易使操作员产生疲劳，并且当多工序合并至一台冲床上时，比如在同一冲床上对物料不同位置进行冲压，一些采用机械抓手机构无法实现快速抓放，即需进行相应抓取力度控制，夹紧动作响应缓慢，而且需要较大行程空间，比如物料在下料区域与冲压设备之间行程较大时，需要额外移动小车进行辅助搬运，使得产品生产过程中效率降低。

发明内容

本实用新型目的在于提供一种冲压机床用连杆机械抓手，结构简单紧凑，不仅实现冲床上物料的抓料、放料，避免人工操作，而且响应快，适用于较大行程抓料，避免放料时物料的吸附移动；

为实现上述目的，本冲压机床用连杆机械抓手，包括：

支撑箱体，固定在冲床主体上、内部设有驱动机构；

抓手机构，为多组，并横向间隔布置在支撑板上，支撑板与驱动机构连接并进行横向、上下移动；

每组抓手机构具有固定板、多个沿固定板长度方向间隔布置的吸盘；固定板的截面为U型结构、且一侧上下端面相匹配的固定位于第一支座、第二支座之间；第一支座与第二支座固定安装在固定座上，固定座安装在支撑板上，使得多个吸盘的输出端垂直向下；

同一抓手机构上的多个吸盘与位于支撑板上的气体分配机构连接，并且抓料时进行负压吸附、放料时进行高压释放。

进一步的，至少一个吸盘与高压源连接，其他吸盘与负压源连接，且其之间交错启动。

进一步的，每个抓手机构上设有与控制器连接、用于检测物料位置的光电传感器；

控制器控制驱动机构、吸盘的启动与停止。

在一些改进方案中，所述驱动机构包括：

升降机构，具有第一电机、传动轴、以及支撑滑块，第一电机固定安装在位于支撑箱体内的隔板上、输出端与主动轮连接；

支撑滑块上下滑动布置、并与转动安装在支撑箱体上的传动轴螺纹连接；传动轴的上端安装有从动轮，主动轮与从动轮之间通过绕设在其外侧的传动带连接；

平移机构，具有固定安装在支撑滑块上的第二电机、安装在第二电机输出端的齿轮、以及位于支撑板上的齿条；

支撑板横向滑动安装在支撑滑块上，齿轮与齿条啮合连接。

在一些改进方案中，所述支撑板上设有横向布置的定位槽；

固定座上设有滑动位于定位槽内的定位块，并通过螺栓固定安装在支撑板上。

进一步的，所述支撑板上设有横向布置且旋转90°的T型槽；

螺母或者带有螺纹孔的定位板滑动位于T型槽内，螺栓一端穿过T型槽螺纹安装在螺母或者定位板上。

进一步的，当螺母位于T型槽内时，支撑板上朝向固定座的端面上设有多个横向布置的第二通孔，每个第二通孔与T型槽连通、且直径大于螺母的最大外径。

进一步的，所述支撑板上设有横向间隔布置、用于多个吸盘连接管穿过的第一通孔。

进一步的，所述固定板上设有沿其长度方向布置的条型槽；

吸盘的中部穿过条型槽、并螺纹安装一对锁紧螺母，一对锁紧螺母分别位于固定板的上下面。

与现有技术相比，本冲压机床用连杆机械抓手通过驱动机构带动支撑板上下、横向移动，并且支撑板上设有多个横向布置的抓手机构，使得抓手机构能够横向作用在不同位置的物料处，通过横向移动、以及多个抓手机构能够有效提高“抓取”范围，多个吸盘负压作用在物料上进行抓料，使得抓取响应更快，放料时进行高压释放，避免吸盘真空释放不彻底、造成抓手机构放料时造成物料的吸附移动；当对叠放物料进行冲压时，能够实现在同一冲床上对物料不同位置进行冲压，生产效率更高；

在支撑板上设有横向布置且旋转90°的T型槽，螺母或者带有螺纹孔的定位板滑动位于T型槽内，螺栓一端穿过T型槽螺纹安装在螺母或者定位板上，在实现支撑板安装固定的同事，当螺栓与螺母或定位板相对松动时，可使得固定座、抓手机构在支撑板上横向位置的调整，以适用于不同的使用环境。

附图说明

图1是本实用新型的整体示意图；

图2是本实用新型的整体内部示意图（隐藏部分支撑箱体结构）；

图3是本实用新型的驱动机构示意图；

图4是本实用新型的抓手机构示意图；

图5是图4中A位置放大示意图；

图6是本实用新型的吸盘装盘示意图；

图中：10、支撑箱体，11、隔板；

20、气体分配机构；

30、抓手机构，31、固定板，32、吸盘，33、固定座，34、第一支座，35、第二支座，36、定位块，37、条型槽，38、锁紧螺母；

41、第一电机，42、主动轮，43、传动带，44、从动轮，45、传动轴，46、支撑滑块；

51、第二电机，52、滑轨，53、支撑板，54、第一通孔，55、定位槽，56、第二通孔，57、T型槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、图3、图4所示，本冲压机床用连杆机械抓手，包括：

支撑箱体10，固定在冲床主体上、内部设有驱动机构；

抓手机构30，为多组，并横向间隔布置在支撑板53上，支撑板53与驱动机构连接并进行横向、上下移动；

每组抓手机构30具有固定板31、多个沿固定板31长度方向间隔布置的吸盘32；固定板31的截面为U型结构、且一侧上下端面相匹配的固定位于第一支座34、第二支座35之间；第一支座34与第二支座35固定安装在固定座33上，固定座33安装在支撑板53上，使得多个吸盘32的输出端垂直向下；

同一抓手机构30上的多个吸盘32与位于支撑板53上的气体分配机构20连接，并且抓料时进行负压吸附、放料时进行高压释放；

具体的，支撑箱体10为框架结构、整体密封以避免粉尘进入、底端可通过螺栓固定安装在冲床主体上；优选的，抓手机构30为八组，并朝向冲床台面布置；

U型结构固定板31能够承受较大的支撑力，避免长时间使用时发生向下的弯曲变形，固定板31一侧通过第一支座34、第二支座35相互夹紧固定，即第一支座34下端与U型固定板31上端面相匹配、第二支座35上端与U型固定板31下端面相匹配；第一支座34、第二支座35共同安装在固定座33上，不仅使得固定板31与支撑板53之间成90°布置、固定板31上的吸盘32竖直朝下，而且有效提高固定板31的支撑力，能够长时间承受较大重量物料的抓取；

本冲压机床用连杆机械抓手在使用时，驱动机构带动支撑板53上下、横向移动，使得多个抓手机构30中的吸盘32与待接物料接触，负压源启动，通过气体分配机构20将多个吸盘32均匀产生负压，对物料进行“抓取”，驱动机构再带动抓手机构30移动至冲床台面上，负压源停止、高压源启动，吸盘32喷出相应气体使得的物料脱离吸盘32，避免吸盘32真空释放不彻底、造成抓手机构30放料时造成物料的吸附移动；

以八组抓手机构30、横向移动定义为左右进行描述，支撑板53横向移动至最左端时，多个抓手机构30超出冲床台面，最左侧的抓手机构30能够超大行程的与物料接触，吸附后向右移动，比如可类似“拖拉”移动，当多个抓手机构30能够作用在物料上时，吸盘32将对物料吸附并向右移动至冲床台面上，实现较大行程空间移动转移；上下叠放的物料依次通过抓手机构30从左侧转移至冲床台面、并进行同一位置的冲压动作、移出至右侧进行叠放，抓手机构30再将物料依次从右侧转移至冲床台面、并进行另一位置的冲压动作、移出至左侧进行叠放，依次进行，这种方式不仅响应快，而且在同一冲床上对物料不同位置进行冲压，生产效率更高；

当物料较小时，八组抓手机构30能够一次性完成多个物料的抓料，效率更高；另外同一抓手机构30上的多个吸盘32与位于支撑板53上的气体分配机构20连接，可根据使用环境，调整各个抓手机构30的吸附状态；

本装置通过驱动机构带动支撑板53上下、横向移动，并且支撑板53上设有多个横向布置的抓手机构30，使得抓手机构30能够横向作用在不同位置的物料处，即通过横向移动、以及多个抓手机构30能够有效提高“抓取”范围，通过多个吸盘32负压作用在物料上进行抓料，使得抓取响应更快，放料时进行高压释放，避免吸盘32真空释放不彻底、造成抓手机构30放料时造成物料的吸附移动。

进一步的，至少一个吸盘32与高压源连接，并与其他吸盘32交错启动；

具体的，同一抓手机构30中的固定板31上具有6个吸盘32，其中与高压源连接有10个，且布置在边缘位置，其只有当放料时进行启动，并保障抓料时其他吸盘32负压吸附受力。

进一步的，每个抓手机构30上设有与控制器连接、用于检测物料位置的光电传感器；

控制器控制驱动机构、吸盘32的启动与停止；

具体的，驱动机构带动支撑板53上下、横向移动，使得邻近支撑板53上的吸盘32与物料接触、并且支撑板53上的光电传感器检测物料位置，控制器接收相应的感应信号、控制驱动机构停止动作、吸盘32负压接通进行取料。

如图2、图3所示，在一些改进方案中，所述驱动机构包括：

升降机构，具有第一电机41、传动轴45、以及支撑滑块46，第一电机41固定安装在位于支撑箱体10内的隔板11上、输出端与主动轮42连接；

支撑滑块46上下滑动布置、并与转动安装在支撑箱体10上的传动轴45螺纹连接；传动轴45的上端安装有从动轮44，主动轮42与从动轮44之间通过绕设在其外侧的传动带43连接；

平移机构，具有固定安装在支撑滑块46上的第二电机51、安装在第二电机51输出端的齿轮、以及位于支撑板53上的齿条；

支撑板53横向滑动安装在支撑滑块46上，齿轮与齿条啮合连接；

具体的，驱动机构位于支撑箱体10内，第一电机41、第二电机51均可采用伺服电机、以保障精准控制；第一电机41安装在支撑箱体10内的隔板11上，支撑滑块46与支撑箱体10之间、支撑板53与支撑滑块46之间均可采用线性滑轨52连接；

第一电机41启动，输出端带动主动轮42、传动带43、从动轮44，使得相连接的传动轴45转动，支撑滑块46与传动轴45螺纹连接，因此第一电机41的正反转，实现支撑滑块46的上下移动；

第二电机51启动，输出端带动齿轮，使得与其啮合连接的齿条移动，即位于支撑滑块46上的第二电机51的正反转，实现支撑板53的横向移动；或者为实现支撑板53的横向移动，平移机构也可为电缸、电缸输出端与支撑板53上耳座转动连接；

通过升降机构、平移机构，使得支撑板53、及支撑板53上的抓手机构30相对固定的支撑箱体10上下、横向移动。

如图5所示，进一步的，所述支撑板53上设有横向布置的定位槽55；

固定座33上设有滑动位于定位槽55内的定位块36，并通过螺栓固定安装在支撑板53上；

具体的，定位槽55的截面可为矩形，相应的，固定座33上的定位块36截面可为矩形；

固定座33上的定位块36与定位槽55相匹配、能够保障固定座33的装配，即固定板31与支撑板53之间成90°的垂直状态、并且固定板31上吸盘32能够垂直向下。

进一步的，所述支撑板53上设有横向布置且旋转90°的T型槽57；

螺母或者带有螺纹孔的定位板滑动位于T型槽57内，螺栓一端穿过T型槽57螺纹安装在螺母或者定位板上；

进一步的，当螺母位于T型槽57内时，支撑板53上朝向固定座33的端面上设有多个横向布置的第二通孔56，每个第二通孔56与T型槽57连通、且直径大于螺母的最大外径；

具体的，当T型槽57尺寸较小时，则螺母放置在T型槽57内，比如T型槽57为一对、上下间隔布置，每个固定座33的四角位置用螺栓进行固定，即螺栓穿过T型槽57与其内的螺母相配合，实现固定座33在支撑板53上的固定，并且当螺栓与螺母相对松动时，可使得固定座33、抓手机构30在支撑板53上横向位置的调整；

第二通孔56设置在合适的位置，其用于方便螺母根据使用情况进行取出或者放入；

当T型槽57尺寸较大时，则定位板设置在T型槽57内，定位板上设有与螺栓相匹配的螺纹孔，多个螺栓穿过T型槽57与其内的定位板相配合，同样的，当螺栓相对松动时，定位板能够在T型槽57内移动，使得固定座33、抓手机构30在支撑板53上横向位置的调整；

如图3、图5所示，进一步的，所述支撑板53上设有横向间隔布置、用于多个吸盘32连接管穿过的第一通孔54；

具体的，每个抓手机构30相对应一个第一通孔54，即同一个支撑板53上的多个吸盘32的连接管相汇总、并从第一通孔54穿过与支撑板53上的气体分配机构20连接，使得整体更加美观；

如图6所示，进一步的，所述固定板31上设有沿其长度方向布置的条型槽37；

吸盘32的中部穿过条型槽37、并螺纹安装一对锁紧螺母38，一对锁紧螺母38分别位于固定板31的上下面；

具体的，吸盘32通过一对锁紧螺母38固定在支撑板53上，根据使用情况需要对吸盘32位置进行调整时，可松动其中一个锁紧螺母38，使得吸盘32在条型槽37内移动至合适位置，再反向转动锁紧螺母38，将吸盘32固定在支撑板53上。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

Claims (9)

1.冲压机床用连杆机械抓手，其特征在于，包括：

支撑箱体（10），固定在冲床主体上、内部设有驱动机构；

抓手机构（30），为多组，并横向间隔布置在支撑板（53）上，支撑板（53）与驱动机构连接并进行横向、上下移动；

每组抓手机构（30）具有固定板（31）、多个沿固定板（31）长度方向间隔布置的吸盘（32）；固定板（31）的截面为U型结构、且一侧上下端面相匹配的固定位于第一支座（34）、第二支座（35）之间；第一支座（34）与第二支座（35）固定安装在固定座（33）上，固定座（33）安装在支撑板（53）上，使得多个吸盘（32）的输出端垂直向下；

同一抓手机构（30）上的多个吸盘（32）与位于支撑板（53）上的气体分配机构（20）连接，并且抓料时进行负压吸附、放料时进行高压释放。

2.根据权利要求1所述的冲压机床用连杆机械抓手，其特征在于，至少一个吸盘（32）与高压源连接，其他吸盘（32）与负压源连接，且其之间交错启动。

3.根据权利要求2所述的冲压机床用连杆机械抓手，其特征在于，每个抓手机构（30）上设有与控制器连接、用于检测物料位置的光电传感器；

控制器控制驱动机构、吸盘（32）的启动与停止。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的冲压机床用连杆机械抓手，其特征在于，所述驱动机构包括：

升降机构，具有第一电机（41）、传动轴（45）、以及支撑滑块（46），第一电机（41）固定安装在位于支撑箱体（10）内的隔板（11）上、输出端与主动轮（42）连接；

支撑滑块（46）上下滑动布置、并与转动安装在支撑箱体（10）上的传动轴（45）螺纹连接；传动轴（45）的上端安装有从动轮（44），主动轮（42）与从动轮（44）之间通过绕设在其外侧的传动带（43）连接；

平移机构，具有固定安装在支撑滑块（46）上的第二电机（51）、安装在第二电机（51）输出端的齿轮、以及位于支撑板（53）上的齿条；

支撑板（53）横向滑动安装在支撑滑块（46）上，齿轮与齿条啮合连接。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的冲压机床用连杆机械抓手，其特征在于，所述支撑板（53）上设有横向布置的定位槽（55）；

固定座（33）上设有滑动位于定位槽（55）内的定位块（36），并通过螺栓固定安装在支撑板（53）上。

6.根据权利要求5所述的冲压机床用连杆机械抓手，其特征在于，所述支撑板（53）上设有横向布置且旋转90°的T型槽（57）；

螺母或者带有螺纹孔的定位板滑动位于T型槽（57）内，螺栓一端穿过T型槽（57）螺纹安装在螺母或者定位板上。

7.根据权利要求6所述的冲压机床用连杆机械抓手，其特征在于，当螺母位于T型槽（57）内时，支撑板（53）上朝向固定座（33）的端面上设有多个横向布置的第二通孔（56），每个第二通孔（56）与T型槽（57）连通、且直径大于螺母的最大外径。

8.根据权利要求7所述的冲压机床用连杆机械抓手，其特征在于，所述支撑板（53）上设有横向间隔布置、用于多个吸盘（32）连接管穿过的第一通孔（54）。

9.根据权利要求1至3任意一项所述的冲压机床用连杆机械抓手，其特征在于，所述固定板（31）上设有沿其长度方向布置的条型槽（37）；

吸盘（32）的中部穿过条型槽（37）、并螺纹安装一对锁紧螺母（38），一对锁紧螺母（38）分别位于固定板（31）的上下面。