CN220499175U - 一种具备调节功能的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种具备调节功能的机械手，包括桁架和机械手，所述机械手的内部设置有固定部，所述桁架的上方设置有调节部，该具备调节功能的机械手在使用时，当机械手需要抓取工件时，启动推动气缸，推动气缸会推动滑块，滑块会通过滑杆沿着滑槽向下滑动，从而使滑块的斜面抵触滚轮，从而使夹爪的顶端张开且底端收缩，进而对工件进行夹持，当推动气缸继续推动时，从而使夹板相对的推动长杆，长杆则会推动三角块移动，当三角块与L形卡杆的底端抵触时，会推动L形卡杆转动，当L形卡杆以支杆为支点转动时，从而使L形卡杆抵触限位齿条，使滑块无法继续滑动，防止对一些具有韧性的工件夹持变形甚至损坏。

Description

一种具备调节功能的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种具备调节功能的机械手。

背景技术

桁架机械手是一种由桁架结构支撑的机械手臂。桁架结构是一种由杆件和节点组成的网格结构，具有良好的强度和刚性。桁架机械手利用桁架结构支撑机械手臂，可以实现较大的工作范围和负载能力。桁架机械手广泛应用于工业生产线上的物料搬运、装配等操作。它具有高度灵活性和精准性，可以在狭小的空间内灵活移动，并能够准确地定位和操作物体。桁架机械手通常由电动机、齿轮系统、传感器和控制系统等组件组成，通过控制系统的指令，实现对机械手臂的运动和操作。桁架机械手在工业生产中的应用可以提高生产效率和质量，减少人力成本和安全风险。它可以承担重复性、繁琐或危险的工作，提高工作效率，减少人工错误。同时，桁架机械手还可以根据生产需要进行编程和调整，适应不同的生产任务和工作环境。总而言之，桁架机械手是一种通过桁架结构支撑的机械臂，具有高度灵活性和精准性，在工业生产中有着广泛的应用前景。

桁架机械手在对一些工件进行抓取时，大多通过机械直接将工件卡紧，但是在对一些具有韧性的工件例如金属、空心管、塑料件等工件抓取时，工作人员对机械手的抓取力度难以精确掌控，稍不注意就会导致一些工件变形或损坏，造成财产损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具备调节功能的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具备调节功能的机械手，包括桁架和机械手，所述机械手的内部设置有固定部，所述桁架的上方设置有调节部，所述固定部包括：推动气缸，所述推动气缸与机械手的内壁固定连接，所述推动气缸的输出轴固定连接有滑块，所述滑块的表面固定连接有滑杆，所述滑块的表面开设有方孔，所述方孔的内侧固定连接有支杆，所述支杆贯穿并转动连接有L形卡杆，当推动气缸继续推动时，会推动L形卡杆转动，所述滑块的底端被长杆贯穿，且长杆与滑块滑动连接，所述长杆的底端固定连接有夹板，所述夹板与滑块之间固定连接有伸缩弹簧，所述长杆远离夹板的一端固定连接有三角块，所述机械手的底端铰接有夹爪，启动推动气缸，从而使夹爪的顶端张开且底端收缩，进而对工件进行夹持，所述夹爪靠近滑块的一端设置有滚轮，所述夹爪远离滚轮的一端被插销贯穿，且插销贯穿并卡接有固定板。

优选的，所述机械手的内壁开设有滑槽，所述滑杆贯穿滑槽，且滑杆与滑槽滑动连接，所述机械手的内壁固定连接有限位齿条，当L形卡杆以支杆为支点转动时，从而使L形卡杆抵触限位齿条，使滑块无法继续滑动。

优选的，所述L形卡杆的数量为两组，且两组所述L形卡杆的底端之间固定连接有复位弹簧。

优选的，所述L形卡杆与限位齿条的位置相对齐。

优选的，所述调节部包括导向轨，所述导向轨贯穿并滑动连接有移动块，所述移动块远离导向轨的一侧表面滑动连接有升降块，所述升降块内侧底端与移动块的顶面固定连接有第一气缸，所述升降块远离移动块的一侧表面转动连接有转动块，所述转动块的底面固定连接有电机，所述电机的输出轴固定连接有转板，通过电机带动转板可以调节机械手的角度，通过第一气缸来调节机械手的高度。

优选的，所述转板与机械手的顶面固定连接。

优选的，所述滑块上方侧面为斜面，且滚轮与滑块的斜面相贴合。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种具备调节功能的机械手，具备以下有益效果：

该具备调节功能的机械手在使用时，当机械手需要抓取工件时，启动推动气缸，推动气缸会推动滑块，滑块会通过滑杆沿着滑槽向下滑动，从而使滑块的斜面抵触滚轮，从而使夹爪的顶端张开且底端收缩，进而对工件进行夹持，当推动气缸继续推动时，从而使夹板相对的推动长杆，长杆则会推动三角块移动，当三角块与L形卡杆的底端抵触时，会推动L形卡杆转动，当L形卡杆以支杆为支点转动时，从而使L形卡杆抵触限位齿条，使滑块无法继续滑动，防止对一些具有韧性的工件夹持变形甚至损坏。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型机械手内部结构示意图；

图3为本实用新型机械手内部放大结构示意图；

图4为本实用新型图3中A放大结构示意图；

图5为本实用新型机械手内部局部结构示意图；

图6为本实用新型固定部局部结构示意图。

图中：1、桁架；2、固定部；21、推动气缸；22、滑块；23、滑杆；24、方孔；25、支杆；26、L形卡杆；27、长杆；28、夹板；29、伸缩弹簧；210、三角块；211、复位弹簧；212、夹爪；213、滚轮；214、插销；215、固定板；216、滑槽；217、限位齿条；3、机械手；4、调节部；41、导向轨；42、移动块；43、升降块；44、第一气缸；45、转动块；46、电机；47、转板。

具体实施方式

如图1-6所示，本实用新型提供一种技术方案：一种具备调节功能的机械手，包括桁架1和机械手3，机械手3的内部设置有固定部2，桁架1的上方设置有调节部4，固定部2包括：推动气缸21，推动气缸21与机械手3的内壁固定连接，推动气缸21的输出轴固定连接有滑块22，滑块22的表面固定连接有滑杆23，滑块22的表面开设有方孔24，方孔24的内侧固定连接有支杆25，支杆25贯穿并转动连接有L形卡杆26，当推动气缸21继续推动时，从而使夹板28相对的推动长杆27，长杆27则会推动三角块210移动，当三角块210与L形卡杆26的底端抵触时，会推动L形卡杆26转动，滑块22的底端被长杆27贯穿，且长杆27与滑块22滑动连接，长杆27的底端固定连接有夹板28，夹板28与滑块22之间固定连接有伸缩弹簧29，长杆27远离夹板28的一端固定连接有三角块210，机械手3的底端铰接有夹爪212，启动推动气缸21，推动气缸21会推动滑块22，滑块22会通过滑杆23沿着滑槽216向下滑动，从而使滑块22的斜面抵触滚轮213，从而使夹爪212的顶端张开且底端收缩，进而对工件进行夹持，夹爪212靠近滑块22的一端设置有滚轮213，夹爪212远离滚轮213的一端被插销214贯穿，且插销214贯穿并卡接有固定板215。机械手3的内壁开设有滑槽216，滑杆23贯穿滑槽216，且滑杆23与滑槽216滑动连接，机械手3的内壁固定连接有限位齿条217，当L形卡杆26以支杆25为支点转动时，从而使L形卡杆26抵触限位齿条217，使滑块22无法继续滑动，防止对一些具有韧性的工件夹持变形甚至损坏。L形卡杆26的数量为两组，且两组L形卡杆26的底端之间固定连接有复位弹簧211。L形卡杆26与限位齿条217的位置相对齐。调节部4包括导向轨41，导向轨41贯穿并滑动连接有移动块42，移动块42远离导向轨41的一侧表面滑动连接有升降块43，升降块43内侧底端与移动块42的顶面固定连接有第一气缸44，升降块43远离移动块42的一侧表面转动连接有转动块45，转动块45的底面固定连接有电机46，电机46的输出轴固定连接有转板47，通过电机46带动转板47可以调节机械手3的角度，通过第一气缸44来调节机械手3的高度，改变转动块45的角度来调节机械手3的斜度，方便快捷。转板47与机械手3的顶面固定连接。滑块22上方侧面为斜面，且滚轮213与滑块22的斜面相贴合。

工作原理：该具备调节功能的机械手在使用时，当机械手3需要抓取工件时，启动推动气缸21，推动气缸21会推动滑块22，滑块22会通过滑杆23沿着滑槽216向下滑动，从而使滑块22的斜面抵触滚轮213，从而使夹爪212的顶端张开且底端收缩，进而对工件进行夹持，当推动气缸21继续推动时，从而使夹板28相对的推动长杆27，长杆27则会推动三角块210移动，当三角块210与L形卡杆26的底端抵触时，会推动L形卡杆26转动，当L形卡杆26以支杆25为支点转动时，从而使L形卡杆26抵触限位齿条217，使滑块22无法继续滑动，防止对一些具有韧性的工件夹持变形甚至损坏，同时通过电机46带动转板47可以调节机械手3的角度，通过第一气缸44来调节机械手3的高度，改变转动块45的角度来调节机械手3的斜度，方便快捷。

上文一般性的对本实用新型做了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本实用新型思想精神的修改或改进，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种具备调节功能的机械手，包括桁架(1)和机械手(3)，其特征在于：所述机械手(3)的内部设置有固定部(2)，所述桁架(1)的上方设置有调节部(4)，所述固定部(2)包括：

推动气缸(21)，所述推动气缸(21)与机械手(3)的内壁固定连接，所述推动气缸(21)的输出轴固定连接有滑块(22)，所述滑块(22)的表面固定连接有滑杆(23)，所述滑块(22)的表面开设有方孔(24)，所述方孔(24)的内侧固定连接有支杆(25)，所述支杆(25)贯穿并转动连接有L形卡杆(26)，所述滑块(22)的底端被长杆(27)贯穿，且长杆(27)与滑块(22)滑动连接，所述长杆(27)的底端固定连接有夹板(28)，所述夹板(28)与滑块(22)之间固定连接有伸缩弹簧(29)，所述长杆(27)远离夹板(28)的一端固定连接有三角块(210)，所述机械手(3)的底端铰接有夹爪(212)，所述夹爪(212)靠近滑块(22)的一端设置有滚轮(213)，所述夹爪(212)远离滚轮(213)的一端被插销(214)贯穿，且插销(214)贯穿并卡接有固定板(215)。

2.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述机械手(3)的内壁开设有滑槽(216)，所述滑杆(23)贯穿滑槽(216)，且滑杆(23)与滑槽(216)滑动连接，所述机械手(3)的内壁固定连接有限位齿条(217)。

3.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述L形卡杆(26)的数量为两组，且两组所述L形卡杆(26)的底端之间固定连接有复位弹簧(211)。

4.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述L形卡杆(26)与限位齿条(217)的位置相对齐。

5.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述调节部(4)包括导向轨(41)，所述导向轨(41)贯穿并滑动连接有移动块(42)，所述移动块(42)远离导向轨(41)的一侧表面滑动连接有升降块(43)，所述升降块(43)内侧底端与移动块(42)的顶面固定连接有第一气缸(44)，所述升降块(43)远离移动块(42)的一侧表面转动连接有转动块(45)，所述转动块(45)的底面固定连接有电机(46)，所述电机(46)的输出轴固定连接有转板(47)。

6.根据权利要求5所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述转板(47)与机械手(3)的顶面固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种具备调节功能的机械手，其特征在于：所述滑块(22)上方侧面为斜面，且滚轮(213)与滑块(22)的斜面相贴合。