CN220485119U - 一种行走装置及空中运输车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种行走装置及空中运输车，应用于天车技术领域，包括基板、驱动电机和拨动机构，基板联接有两行进轮，驱动电机被配置为可驱动两行进轮转动；基板连接有驱动支架，驱动支架顶部设置有滑动件和限位挡块，滑动件被配置为可在支架顶部往复滑动，限位挡块有两个，两限位挡块分别设置于滑动件滑动方向的两端，两限位挡块靠近滑动件的一侧均设置有弹性垫及支撑件，滑动件背离驱动支架的一侧设置有可沿换向引导轨道滚动的换向导轮，拨动机构用于拨动滑动件移动，当需要进行换向时，拨动机构带动滑动件移动，完成对行走装置的换向，弹性垫对滑动件与限位挡块之间的碰撞进行缓冲，支撑件对滑动件进行支撑，从而提高装置在换向过程中的稳定性。

Description

一种行走装置及空中运输车

技术领域

本申请涉及天车技术领域，具体涉及一种行走装置及空中运输车。

背景技术

运输晶圆盒的空中运输车的主体大致由车体和车体上方的两个行走装置构成，两个行走装置呈前后布置，并且各自通过连接轴与车体连接。

行走装置上设有行进轮、驱动行进轮沿着轨道滚动而行驶的驱动装置。行走装置上设有换向机构，轨道上还设有换向引导轨道，两者配合使空中运输车在行驶至轨道的交叉处时可以换向转弯。前述换向机构主要由设置在行走装置上的滑轨和滑动联接于该滑轨上的滑块、以及设置在滑块上的换向导轮构成，通过另一驱动机构拨动滑块沿着滑轨左右移动，以选择转向方向。为了防止滑块脱离滑轨，在滑轨的两端通常设有限位挡块，因此，在前述拨动动作中，存在滑块与限位挡块之间容易出现撞击的不足。此外，在过弯时，换向导轮与换向引导轨道接触时，也容易产生撞击且传导至行走装置甚至车体。因此，现有的行走装置的稳定性存在不足。

基于此，需要一种新技术方案。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种行走装置及空中运输车，缓冲滑块向限位挡块移动时产生的撞击。

本实用新型提供以下技术方案：一种行走装置，其特征在于：包括基板、驱动电机和拨动机构，所述基板联接有两行进轮，所述驱动电机被配置为可驱动两行进轮转动；

所述基板连接有驱动支架，所述驱动支架顶部设置有滑动件和限位挡块，所述滑动件被配置为可在支架顶部往复滑动，所述限位挡块有两个，两所述限位挡块分别设置于滑动件滑动方向的两端，两所述限位挡块靠近滑动件的一侧均设置有弹性垫及支撑件，所述滑动件背离驱动支架的一侧设置有可沿换向引导轨道滚动的换向导轮，所述拨动机构用于拨动滑动件移动；

其中，两所述限位挡块一侧的所述弹性垫及所述支撑件均被配置为：换向导轮处于未与换向引导轨道相抵的状态时，所述弹性垫与所述滑动件之间的距离小于支撑件与所述滑动件之间的距离；

所述换向导轮处于抵顶于换向引导轨道侧壁的引导面上的状态时，滑动件远离所述换向引导轨道的一侧可抵接于所述支撑件。

可选地，针对位于同一所述限位挡块一侧的所述弹性垫及所述支撑件：

该所述弹性垫靠近所述滑动件的一侧开设有凹槽；

该支撑件的第一端与该限位挡块固定连接；该支撑件的第二端嵌设于该弹性垫的所述凹槽内，并且将该弹性垫限位而防止该弹性垫与该支撑件脱离；其中，该支撑件的所述第二端的长度小于该弹性垫的所述凹槽的深度。

可选地，所述支撑件的第一端横截面的面积小于所述支撑件第二端的面积；或者，沿支撑件的长度方向作为投影方向，该支撑件的第一端的投影的宽度在至少一个宽度方向上小于第二端的投影的宽度，其中，所述长度方向沿支撑件的第一端至第二端延伸，所述宽度方向与所述长度方向相垂直；

当所述滑动件与所述弹性垫接触，所述弹性垫未发生形变时，所述支撑件与滑动件存在间隙，当所述滑动件与所述弹性垫抵紧时，所述滑动件与支撑件抵触。

可选地，所述支撑件通过螺栓固定在限位挡块上，其中：所述支撑件的第一端的端面上开设有螺孔，所述螺栓穿过限位挡块并且与支撑件上的螺孔配合对限位挡块和支撑件进行固定。

可选地，所述滑动件包括滑块，所述驱动支架顶部设置有滑轨，所述滑块与滑轨滑动连接，所述换向导轮设置于滑块背离滑轨的一侧，两所述限位挡块分别设置于滑轨的两端；

所述支撑件的第一端至该支撑件的第二端在至少一个宽度方向上的宽度逐渐增大。

可选地，两所述行进轮转动时使所述行走装置沿行进方向行走，滑动件的所述滑动方向与所述行进方向相垂直。

可选地，所述基板背离滑轨的一侧转动连接有两辅助导轮，所述基板连接有加强板，所述辅助导轮转动连接有定轴，所述定轴与加强板连接。

可选地，所述拨动机构包括旋转电磁铁，所述旋转电磁铁的输出轴连接有拨杆，所述旋转电磁铁驱动拨杆摆动，所述拨杆摆动过程中所在的平面与基板垂直，所述拨杆连接有凸轮随动器，所述滑块连接有滑动连接座，所述滑动连接座开设有导向拨槽，所述导向拨槽呈长条状，所述凸轮随动器设置于导向拨槽内，所述凸轮随动器可沿导向拨槽活动。

可选地，所述拨动机构还包括两传感器，两所述传感器设置于驱动支架上，两所述传感器分别设置于拨杆移动的两个预设定位置，所述传感器用于对拨杆的移动位置进行检测，所述旋转电磁铁通过安装板固定在驱动支架上。

本实用新型还提供一种空中运输车，包括车体以及两个前述中任意一项所述的行走装置，其中，两所述行走装置设置于车体上方，两所述行走装置沿所述空中运输车的行进方向前后设置并分别通过连接轴与车体连接。

与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：

当需要进行换向时，拨杆带动滑块和换向导轮移动，完成对行走装置的换向，弹性垫对滑块与限位挡块之间的碰撞进行缓冲，支撑件对滑块进行支撑，从而提高装置在换向过程中的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请中行走装置沿轨道行驶的轴侧示意图；

图2是本申请中行走装置沿轨道行驶的侧视示意图；

图3是本申请中行走装置的轴侧示意图；

图4是本申请中图3的俯视图；

图5是本申请中图4中A-A处剖面示意图；

图6是本申请中图4中B-B处剖面示意图；

图7是本申请中图6中P处的局部放大示意图；

图8是本申请中行走装置沿轨道转弯行驶的轴侧示意图；

图9是本申请中行走装置沿轨道转弯行驶时，换向导轮与引导轨道相抵的示意图。

图中：1、车体顶板；2、行走装置；20、行进轮；21、基板；22、驱动支架；23、减速机；24、驱动电机；25、轴承支架；250、轴承；26、辅助导轮；27、加强板；3、联接轴；30、滑轨；31、限位挡块；32、滑块；33、换向导轮；34、弹性垫；340、凹槽；35、支撑件；350、螺栓；351、第一端；352、第二端；4、轨道；40、旋转电磁铁；41、拨杆；42、凸轮随动器；43、导向拨槽；44、滑动连接座；45、安装板；46、传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本申请，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目和方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践。

如图1和图2所示，运输晶圆盒的空中运输车的主体大致由车体和车体上方的两个行走装置2构成，两个行走装置2呈前后布置，并且各自通过联接轴与车体连接。行走装置2上设有行进轮20、驱动行进轮20沿着轨道4滚动而行驶的驱动装置。行走装置2上设有换向机构，轨道4上方还设有换向引导轨道5(详见图9)，两者配合使空中运输车在行驶至轨道4的交叉处时可以换向转弯，或者在轨道拐弯处转弯行进。

前述换向机构主要由设置在行走装置2上的滑动件、以及设置在滑动件上的换向导轮33构成，通过另一驱动机构拨动滑动件左右移动，以选择转向方向。滑动件移动方向的两端有限位挡块31。有鉴于此，发明人发现在前述拨动动作中，存在滑动件与限位挡块31之间容易出现撞击的不足。此外，在过弯时，换向导轮33与换向引导轨道5(详见图9)接触时，也容易产生撞击且传导至行走装置2甚至车体。

基于此，本说明书实施例提出了一种行走装置：如图1和图2所示，行走装置2设置有两个，每个行走装置2通过一联接轴3与车体顶板1连接。轨道4包括左轨道4和右轨道4。

如图1、图2和图3所示，行走装置2包括基板21、驱动电机24和拨动机构，基板21联接有两行进轮20，驱动电机24驱动两行进轮20转动。行走装置2左右两侧的行进轮20对应地支撑于左右轨道4顶部行进面上。

在一些实施例中，基板21与行进轮20之间可通过轴承座装配，其中，行进轮20通过传动轴与驱动电机传动地联接，且轴承座内的轴承套设于传动轴外侧对该传动轴提供支承。对此，在另一些实施例中还可以对前述轴承座结构进行变型和替换，将行进轮可转动地与基板联接，对此不作限制。

如图3至图6所示，驱动支架22连接有减速机23，驱动电机24与减速机23传动连接，基板21的两侧均设置有轴承支架25，两轴承支架25内均设置有沿轴向并排且同轴的两个轴承250，行进轮20的转轴穿过两轴承250后与减速机23传动连接。轴承支架25及两个轴承250相配合以支撑行进轮20的转轴。

驱动支架22可设置为内部中空的结构，在内部形成安装空间，减速机23容纳于所述安装空间内，且减速机23与驱动支架22固定连接。驱动支架22的侧面设置连通至所述安装空间的通孔，以允许减速机23的输出轴穿出而与行进轮20传动联接。驱动电机24可固定于驱动支架22的一侧，在驱动支架22的这一侧上也设有通孔，以允许驱动电机24的输出轴、减速机23的输入轴穿过并且两者传动地联接。

基板21连接有驱动支架22，驱动支架22顶部设置有滑动件，滑动件可以为直线电机推动机构或推杆机构。在一些实施方式中，驱动支架22顶部设有滑轨30，滑轨30的两端设置有限位挡块31，所述滑动件设置为与滑轨30滑动连接的滑块32，如此，滑块32的滑动范围被限制在两限位挡块31之间的区域。

两限位挡块31各自靠近滑块32的一侧均设置有弹性垫34，滑块32背离滑轨30的一侧设置有两换向导轮33，拨动机构用于拨动滑块32沿滑轨30移动。滑块32靠近限位挡块31时，滑块32首先与弹性垫34接触，弹性垫34对滑块32和换向导轮33起缓冲减震作用，提高行走装置2在换向过程中运行的稳定性。

定义行走装置沿轨道4行进的方向为行进方向，相应的，横跨左、右两侧轨道的方向为左右方向。两个限位挡块31之间间隔一定距离，呈一限位挡块31在左侧，另一限位挡块31在右侧。左侧的限位挡块31的右侧设有一弹性垫34，右侧的限位挡块31的左侧也设有一弹性垫34。

所述滑块32可在左、右两个限位挡块31之间滑动。当滑块32朝向左侧的限位挡块31靠近时，可与该限位挡块31右侧的弹性垫34相接触，进而通过弹性垫34的弹性形变进行缓冲，避免冲击，还能够吸收振动。

在过弯时，在一些实施例中，还可以设置为滑块32上的换向导轮33与换向引导轨道5相抵。参考图9所示，行走装置从右侧驶入该转弯路径，以向左转向的方式通过。此时，滑块32被拨动至左侧，换向导轮33则可与换向引导轨道5的左侧壁(引导面)相抵。对于滑块32及换向导轮33所构成的这一组件而言，右侧(换向导轮33)与换向引导轨道5相抵，左侧(滑块32)则与左侧的弹性垫相抵，在两侧抵紧的情况下过弯行进，使得行进过程具有更高的稳定性。向右过弯与前述向左过弯的过程基本相同，区别在于方向的对调。

在提供引导作用之外，在两侧抵紧的情况下过弯行进，右侧的换向引导轨道5可对换向导轮33提供支撑。为了提高稳定性，两限位挡块31靠近滑块32的一侧也均设置有支撑件35。针对左侧的限位挡块31：支撑件35设置于该限位挡块31右侧，该限位挡块31右侧的弹性垫34的右端相对于该支撑件35的右端向右侧延伸。如此，在滑块32未向左侧靠近时，弹性垫34处于自然状态(未被压缩的状态)，弹性垫34至滑块32的距离小于支撑件35至滑块32的距离。当滑块32向左侧靠近时，滑块32首先与弹性垫34相接触，随着滑块32继续向左侧移动，滑块32可移动至与支撑件35的右端相抵接。此时，在滑块32与该左侧的限位挡块31之间，主要由支撑件35提供支撑。支撑件35是刚性的，可以是金属、合金等硬质的材料制成。因此，参考图9，当滑块32及换向导轮33所构成的这一组件夹紧于左侧的限位挡块31、右侧的换向引导轨道5时，两侧均维持着稳定的刚性支撑。如此，行进装置整体在转弯行进过程中也能够受到更加稳定的支撑。

针对右侧的限位挡块31：支撑件35则设置于该限位挡块31左侧，具体可参考上述左侧的限位挡块对称设置。

在一些实施例中，弹性垫34通过支撑件35固定在限位挡块31上。支撑件35通过螺栓350固定在限位挡块31上。支撑件35的第一端351设有螺孔，并且抵在限位挡块31上；限位挡块31上设有通孔以允许螺栓350穿过并且穿入支撑件35第一端351上的螺孔实现固定连接。支撑件35相对于其第一端351具有第二端352，支撑件35的第二端352朝向滑块32，并且可与滑块32相抵接而提供支撑。

如图7所示，在一些实施方式中，沿支撑件35的第一端351至第二端352的方向为长度方向，或者称为纵向，与所述长度方向相垂直的方向为宽度方向。支撑件35具有宽度较小的第一端351及宽度较大的第二端352。所述宽度方向是不唯一的，对此，本实用新型不作限制，只要在至少一个宽度方向上，第二端352的宽度比第一端351的宽度大，即可在两者端之间的位置形成限位结构，防止弹性垫34朝向滑块32的一侧脱出。

在一些实施例中，支撑件35的纵向截面呈“T”形，支撑件35贴近限位挡块31一段横截面的面积小于支撑件35背离限位挡块31一段横截面的面积，支撑件35设置在弹性垫34内，弹性垫34靠近滑块32的一侧开设有凹槽340，支撑件35横截面面积较小的一段为第一端351，支撑件35横截面面积较大的一段为第二端352。支撑件35横截面面积较大的一段设置于凹槽340内，支撑件35横截面面积较大的一段的长度L小于凹槽340的深度D。当滑块32在移动的过程中与弹性垫34刚接触，弹性垫34尚未发生形变时，支撑件35与滑块32存在间隙，滑块32在移动的过程中间隙逐渐变小，当滑块32与所述弹性垫抵紧时，滑块32与支撑件35抵触，支撑件35为刚性的金属件，支撑件35对滑块32进行支撑。

在一些实施例中，支撑件35的纵向截面可以设置为“L”字形。或者，支撑件35设置为锥台形。

在一些实施例中，支撑件35的结构还可以进行变形，以使得沿支撑件35的长度方向作为投影方向，该支撑件35的第一端351的投影的宽度在至少一个宽度方向上小于第二端352的投影的宽度，进而在支撑件35的两端之间构成限位结构。支撑件35的第一端351从弹性垫34的凹槽340穿过该弹性垫34，支撑件35的第二端352则不能穿过弹性垫34而嵌设在凹槽340内，在支撑件35的限位作用下，弹性垫34不向支撑件35的第二端352这一侧脱离。在支撑件35的第一端351与限位挡块31固定的情况下，弹性垫34以被限位地方式装配在支撑件35的第二端352与限位挡块31之间的位置处。

在一些实施例中，弹性垫还可以采用其他方式与限位挡块31连接，例如通过粘接的方式安装在限位挡块31的一侧，或者，采用螺栓、铆钉等连接件将弹性垫安装在限位挡块31的一侧。

滑块32靠近限位挡块31时，与弹性垫34接触，弹性垫34形变而起缓冲作用。相较于拨动机构的作用力，当滑块32上的换向导轮33与过弯处的引导轨道4相抵时，滑块32受到较大的推力而向限位挡块31进一步靠近，该推力传导至弹性垫34使该弹性垫34可进一步形变，最终滑块32与前述支撑件35抵紧。

如图6、图8和图9所示，在一些实施方式中，基板21背离滑轨30的一侧转动连接有多个辅助导轮26。两辅助导轮26联接于基板21上并且靠近左侧的轨道4，两辅助导轮26联接于基板21上并且靠近右侧的轨道4，如此，基板21两侧的辅助导轮26分别与两轨道4相抵并沿两轨道4运动。基板21连接有加强板27，辅助导轮26转动连接有定轴，定轴与加强板27连接。

如图8和图9所示，拨动机构包括旋转电磁铁40，旋转电磁铁40的输出轴连接有拨杆41，拨杆41连接有凸轮随动器42，滑块32连接有滑动连接座44，滑动连接座44开设有导向拨槽43，凸轮随动器42设置于导向拨槽43内。

在一些实施方式中，旋转电磁铁40通过安装板45固定在驱动支架22上。旋转电磁铁40的输出轴位于滑动连接座44上的导向拨槽43的下侧，在高度方向上呈导向拨槽43在上，旋转电磁铁40的输出轴在下。拨杆41的一端与旋转电磁铁40的输出轴固定在一起。旋转电磁铁40工作时使拨杆41与该旋转电磁铁40的输出轴一同转动。拨杆41的一端连接凸轮随动器42，凸轮随动器42可左右摆动。凸轮随动器42嵌入滑动连接座44上的导向拨槽43内，该导向拨槽43沿高度方向具有一定的长度，以允许凸轮随动器42在左右移动时还可以沿着导向拨槽43的长度方向移动。

如图8和图9所示，在一些实施方式中，拨动机构还包括两传感器46，两传感器46设置于驱动支架22上，两传感器46分别设置于拨杆41移动的两个预设定位置，传感器46用于对拨杆41的移动位置进行检测。两预设定位置可以配置为一个左预设定位置和一个右预设定位置，同时，一个传感器46对应于检测拨杆41移动到左预设定位置，另一个传感器46对应于检测拨杆41移动到右预设定位置，如此，可检测拨杆41是否将滑块32、换向导轮33拨动至左侧或者右侧。

本说明书实施例可在前述任意一个实施例的基础上，提供一种空中运输车。

该空中运输车可包括前述任意一个实施例中所述的行走装置和车体，其中行走装置设置有两个，两行走装置设置于车体上方，两行走装置前后设置并分别通过连接轴与车体连接。行走装置沿着行进轨道行进以将车体移动到指定位置。

本说明书中，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例侧重说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于后面说明的实施例而言，描述比较简单，相关之处参见前述实施例的部分说明即可。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于：包括基板、驱动电机和拨动机构，所述基板联接有两行进轮，所述驱动电机被配置为可驱动两行进轮转动；

所述基板连接有驱动支架，所述驱动支架顶部设置有滑动件和限位挡块，所述滑动件被配置为可在支架顶部往复滑动，所述限位挡块有两个，两所述限位挡块分别设置于滑动件滑动方向的两端，两所述限位挡块靠近滑动件的一侧均设置有弹性垫及支撑件，所述滑动件背离驱动支架的一侧设置有可沿换向引导轨道滚动的换向导轮，所述拨动机构用于拨动滑动件移动；

其中，两所述限位挡块一侧的所述弹性垫及所述支撑件均被配置为：

换向导轮处于未与换向引导轨道相抵的状态时，所述弹性垫与所述滑动件之间的距离小于支撑件与所述滑动件之间的距离；

所述换向导轮处于抵顶于换向引导轨道侧壁的引导面上的状态时，所述滑动件远离所述换向引导轨道的一侧可抵接于所述支撑件。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：针对位于同一所述限位挡块一侧的所述弹性垫及所述支撑件：

所述弹性垫靠近所述滑动件的一侧开设有凹槽；

所述支撑件的第一端与该限位挡块固定连接；所述支撑件的第二端嵌设于所述弹性垫的所述凹槽内，并且将所述弹性垫限位而防止该弹性垫与该支撑件脱离；其中，所述支撑件的所述第二端的长度小于该弹性垫的所述凹槽的深度。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于：所述支撑件的第一端横截面的面积小于所述支撑件第二端横截面的面积；或者，沿支撑件的长度方向作为投影方向，该支撑件的第一端的投影的宽度在至少一个宽度方向上小于第二端的投影的宽度，其中，所述长度方向沿支撑件的第一端至第二端延伸，所述宽度方向与所述长度方向相垂直；

当所述滑动件与所述弹性垫接触，所述弹性垫未发生形变时，所述支撑件与滑动件存在间隙，当所述滑动件与所述弹性垫抵紧时，所述滑动件与支撑件抵触。

4.根据权利要求2或3所述的行走装置，其特征在于：所述支撑件通过螺栓固定在限位挡块上，其中：所述支撑件的第一端的端面上开设有螺孔，所述螺栓穿过限位挡块并且与支撑件上的螺孔配合对限位挡块和支撑件进行固定。

5.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于：所述滑动件包括滑块，所述驱动支架顶部设置有滑轨，所述滑块与滑轨滑动连接，所述换向导轮设置于滑块背离滑轨的一侧，两所述限位挡块分别设置于滑轨的两端；

所述支撑件的第一端至该支撑件的第二端在至少一个宽度方向上的宽度逐渐增大。

6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：两所述行进轮转动时使所述行走装置沿行进方向行走，滑动件的所述滑动方向与所述行进方向相垂直。

7.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：所述基板背离滑轨的一侧转动连接有两辅助导轮，所述基板连接有加强板，所述辅助导轮转动连接有定轴，所述定轴与加强板连接。

8.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于：所述拨动机构包括旋转电磁铁，所述旋转电磁铁的输出轴连接有拨杆，所述旋转电磁铁驱动拨杆摆动，所述拨杆摆动过程中所在的平面与基板垂直，所述拨杆连接有凸轮随动器，所述滑块连接有滑动连接座，所述滑动连接座开设有导向拨槽，所述导向拨槽呈长条状，所述凸轮随动器设置于导向拨槽内，所述凸轮随动器可沿导向拨槽活动。

9.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于：所述拨动机构还包括两传感器，两所述传感器设置于驱动支架上，两所述传感器分别设置于拨杆移动的两个预设定位置，所述传感器用于对拨杆的移动位置进行检测，所述旋转电磁铁通过安装板固定在驱动支架上。

10.一种空中运输车，其特征在于，包括车体以及两个如权利要求1-9中任意一项所述的行走装置，其中，两所述行走装置设置于车体上方，两所述行走装置沿所述空中运输车的行进方向前后设置并分别通过连接轴与车体连接。