CN220431518U - 一种上料机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上料机械手装置，包括：驱动装置、三爪卡盘和夹取机构，驱动装置上方转动连接有回转轴，回转轴一侧转动连接有下臂，下臂一侧转动连接有上臂，上臂一侧转动连接有末端旋转轴，末端旋转轴一端固定连接有三爪卡盘，三爪卡盘一端设有夹取机构。本实用中上料机械手装置由驱动装置控制机械手整体旋转，由回转轴、下臂、上臂和末端旋转轴联合控制夹取机构多角度移动取放物料，通过三爪卡盘方便更换所需的夹取机构，通过卡爪上的凹槽与安装柄上的凸槽之间的配合来防止夹取机构工作时因力扭转，通过气缸、中转轴和驱动轴之间的联合来控制T型滑块在T型滑槽内做直线往复运动，由此来完成活动夹爪的夹取松开动作。

Description

一种上料机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种上料机械手装置。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

但是现有的机械手装置在需要搬运不同的物料时，因为难以更换夹取机构，所以采用不同的机械手装置，用来搬用不同的物料，这样大大增加了生产成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有的机械手装置难以根据不同的物料来更换所需的夹取机构的问题，提供一种上料机械手装置。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种上料机械手装置，包括：驱动装置、三爪卡盘和夹取机构，所述驱动装置上方转动连接有回转轴，所述回转轴一侧转动连接有下臂，所述下臂一侧转动连接有上臂，所述上臂一侧转动连接有末端旋转轴，所述末端旋转轴一端固定连接有三爪卡盘，所述三爪卡盘一端设有夹取机构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述驱动装置内部设有电机和控制电路。

作为本实用新型再进一步的方案：所述三爪卡盘由卡盘盘体和卡爪组成，所述卡盘盘体一侧设有卡爪，所述卡爪数量设有三组。

作为本实用新型再进一步的方案：所述卡爪一端设有凹槽，所述凹槽数量设置有两组。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹取机构由安装柄、固定板、气缸、中转轴、驱动轴、夹爪盘和活动夹爪所组成，所述安装柄一端固定连接有固定板，所述固定板一端固定连接有气缸，所述气缸一端固定连接有中转轴，所述中转轴一端固定连接有驱动轴，所述驱动轴一端固定连接有夹爪盘，所述夹爪盘一端固定连接有活动夹爪，所述活动夹爪数量设有三组。

作为本实用新型再进一步的方案：所述安装柄侧面设有凸槽，所述凸槽数量设有六组。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹爪盘一端设有T型滑槽，所述T型滑槽数量设有三组。

作为本实用新型再进一步的方案：所述活动夹爪，包括：夹爪爪体、内撑橡胶块和外夹橡胶块，所述夹爪爪体一面固定连接有T型滑块，所述夹爪爪体末端一面设有内撑橡胶块，所述夹爪爪体末端另一面设有外夹橡胶块。

作为本实用新型再进一步的方案：所述T型滑块与T型滑槽相配合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中通过三爪卡盘来紧固夹取机构，这样方便针对不同的物料更换所需的夹取机构，并且通过卡爪上的凹槽与安装柄上的凸槽相配合来防止夹取机构工作时因力扭动，通过控制T型滑块在T型滑槽内做直线往复运动，来完成活动夹爪的夹取松开动作。

2、本实用新型中通过固定连接在T型滑块上的夹爪爪体和夹爪爪体末端两侧不同的橡胶防滑块来夹取实心柱体物料或空心柱体物料。

附图说明

图1是本实用新型所述一种上料机械手装置的整体结构示意图；

图2是本实用新型所述一种上料机械手装置的三爪卡盘的结构示意图；

图3是本实用新型所述一种上料机械手装置的夹取机构的结构示意图；

图4是本实用新型所述一种上料机械手装置的夹取机构中的夹爪盘的结构示意图；

图5是本实用新型所述一种上料机械手装置的夹取机构中的活动夹爪的结构示意图。

图中：1、驱动装置；2、回转轴；3、下臂；4、上臂；5、末端旋转轴；6、三爪卡盘；7、夹取机构；8、卡盘盘体；9、凹槽；10、卡爪；11、安装柄；12、凸槽；13、固定板；14、气缸；15、中转轴；16、驱动轴；17、夹爪盘；18、活动夹爪；19、T型滑槽；20、T型滑块；21、夹爪爪体；22、内撑橡胶块；23、外夹橡胶块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。

参照图1，本实用新型实施例中，一种上料机械手装置，包括：驱动装置1、三爪卡盘6和夹取机构7，所述驱动装置1上方转动连接有回转轴2，所述回转轴2一侧转动连接有下臂3，所述下臂3一侧转动连接有上臂4，所述上臂4一侧转动连接有末端旋转轴5，所述末端旋转轴5一端固定连接有三爪卡盘6，所述三爪卡盘6一端设有夹取机构7。

参照图1，所述驱动装置1内部设有电机和控制电路。

参照图1和图2，所述三爪卡盘6由卡盘盘体8和卡爪10组成，所述卡盘盘体8一侧设有卡爪10，所述卡爪10数量设有三组，三爪卡盘的设计方便更换所需夹取机构。

参照图1和图2，所述卡爪10一端设有凹槽9，所述凹槽9数量设置有两组。

参照图1和图3，所述夹取机构7由安装柄11、固定板13、气缸14、中转轴15、驱动轴16、夹爪盘17和活动夹爪18所组成，所述安装柄11一端固定连接有固定板13，所述固定板13一端固定连接有气缸14，所述气缸14一端固定连接有中转轴15，所述中转轴15一端固定连接有驱动轴16，所述驱动轴16一端固定连接有夹爪盘17，所述夹爪盘17一端固定连接有活动夹爪18，所述活动夹爪18数量设有三组。

参照图3，所述安装柄11侧面设有凸槽12，所述凸槽12数量设有六组，安装柄上的凸槽与卡爪上的凹槽相配合，可以防止夹取机构因力扭转。

参照图3和图4，所述夹爪盘17一端设有T型滑槽19，所述T型滑槽19数量设有三组。

参照图3和图5，所述活动夹爪18，包括：夹爪爪体21、内撑橡胶块22和外夹橡胶块23，所述夹爪爪体21一面固定连接有T型滑块20，所述夹爪爪体21末端一面设有内撑橡胶块22，所述夹爪爪体21末端另一面设有外夹橡胶块23，橡胶块的设计可以在装置夹取过程中提供一定摩擦力。

参照图4和图5，所述T型滑块20与T型滑槽19相配合，T型滑块和T型滑槽的设计方便活动卡爪夹取松开物料。

本实用新型的工作原理是：由驱动装置1控制机械手整体旋转，由回转轴2、下臂3、上臂4和末端旋转轴5联合控制夹取机构7多角度移动取放物料，通过三爪卡盘6方便更换所需的夹取机构7，通过卡爪10上的凹槽9与安装柄11上的凸槽12之间的配合来防止夹取机构7工作时因力扭转，通过气缸14、中转轴15和驱动轴16之间的联合来控制T型滑块20在T型滑槽19内做直线往复运动，由此来完成活动夹爪18的夹取松开动作。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种上料机械手装置，包括：驱动装置(1)、三爪卡盘(6)和夹取机构(7)，其特征在于，所述驱动装置(1)上方转动连接有回转轴(2)，所述回转轴(2)一侧转动连接有下臂(3)，所述下臂(3)一侧转动连接有上臂(4)，所述上臂(4)一侧转动连接有末端旋转轴(5)，所述末端旋转轴(5)一端固定连接有三爪卡盘(6)，所述三爪卡盘(6)一端设有夹取机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述驱动装置(1)内部设有电机和控制电路。

3.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述三爪卡盘(6)由卡盘盘体(8)和卡爪(10)组成，所述卡盘盘体(8)一侧设有卡爪(10)，所述卡爪(10)数量设有三组。

4.根据权利要求3所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述卡爪(10)一端设有凹槽(9)，所述凹槽(9)数量设置有两组。

5.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述夹取机构(7)由安装柄(11)、固定板(13)、气缸(14)、中转轴(15)、驱动轴(16)、夹爪盘(17)和活动夹爪(18)所组成，所述安装柄(11)一端固定连接有固定板(13)，所述固定板(13)一端固定连接有气缸(14)，所述气缸(14)一端固定连接有中转轴(15)，所述中转轴(15)一端固定连接有驱动轴(16)，所述驱动轴(16)一端固定连接有夹爪盘(17)，所述夹爪盘(17)一端固定连接有活动夹爪(18)，所述活动夹爪(18)数量设有三组。

6.根据权利要求5所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述安装柄(11)侧面设有凸槽(12)，所述凸槽(12)数量设有六组。

7.根据权利要求5所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述夹爪盘(17)一端设有T型滑槽(19)，所述T型滑槽(19)数量设有三组。

8.根据权利要求5所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述活动夹爪(18)，包括：夹爪爪体(21)、内撑橡胶块(22)和外夹橡胶块(23)，所述夹爪爪体(21)一面固定连接有T型滑块(20)，所述夹爪爪体(21)末端一面设有内撑橡胶块(22)，所述夹爪爪体(21)末端另一面设有外夹橡胶块(23)。

9.根据权利要求8所述的一种上料机械手装置，其特征在于，所述T型滑块(20)与T型滑槽(19)相配合。