CN220431390U - 一种自动上料贴合系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自动上料贴合系统，通过控制装置指示上料装置提升装载待撕膜料件的满料盘，控制装置指示第一取料装置吸持满料盘上的待撕膜料件，并将待撕膜料件转移至第一相机定位装置处进行拍照，再通过第一取料装置转移至撕膜装置撕膜，形成待贴合料件，再由第一取料装置将待贴合料件转移到中转台装置，再由第二取料装置将中转台装置上的待贴合料件转移至第二相机定位装置拍照，再通过第二取料装置转移至贴合装置，使得待贴合料件和贴合装置上的待贴合产品贴合，能够减少整个系统运行的循环时间，提高自动化效率，并且能够实现待撕膜料件和待贴合料件在系统中相应的各个装置之间的精准传输，提高系统运行的准确性。

Description

一种自动上料贴合系统

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种自动上料贴合系统。

背景技术

现有技术中，产品往往由多个料件组装而成，其中有些料件需要相互贴合，但料件的待贴合表面容易粘住灰尘，故待贴合表面往往会存在一层膜，用以隔绝灰尘，从而使得一般在自动上料贴合系统中的贴合步骤之前会存在撕膜的步骤，但现在无法将待贴合料件的上料、撕膜和贴合等步骤很好地结合在一起，导致进行上料、撕膜和贴合等操作时，各个操作步骤之间衔接不紧密存在间隔时间，从而增加了自动上料贴合系统的循环时间，导致效率低下。

因此，亟待提供一种自动上料贴合系统来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自动上料贴合系统，能够减少整个系统运行的循环时间，提高自动化效率，并且能够实现待撕膜料件和待贴合料件在系统中相应的各个装置之间的精准传输，提高系统运行的准确性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自动上料贴合系统，包括：

控制装置；

上料装置，与所述控制装置信号连接，能够在所述控制装置的指示下，提升满料盘以及回收空料盘，所述满料盘上装有待撕膜料件，所述满料盘上的所述待撕膜料件被取走后形成所述空料盘；

第一取料装置，与所述控制装置信号连接，用于吸持所述满料盘上的所述待撕膜料件，并在所述控制装置的指示下转移所述待撕膜料件和所述待撕膜料件被撕膜后形成的待贴合料件；

第一相机定位装置，与所述控制装置信号连接，用于对所述待撕膜料件拍照以确定所述待撕膜料件的具体位置，并将所述待撕膜料件的具体位置数据反馈至所述控制装置，以便于所述第一取料装置在所述控制装置的指示下，准确地将所述待撕膜料件转移至撕膜装置；

撕膜装置，与所述控制装置信号连接，用于对所述第一取料装置传送来的所述待撕膜料件进行撕膜，所述待撕膜料件被撕膜后形成所述待贴合料件；

中转台装置，与所述控制装置信号连接，用于转移所述待贴合料件；

第二取料装置，与所述控制装置信号连接，用于吸持所述中转台装置上的所述待贴合料件，并在所述控制装置的指示下转移所述待贴合料件；

第二相机定位装置，与所述控制装置信号连接，用于对所述第二取料装置吸持的所述待贴合料件进行拍照以确定所述待贴合料件的具体位置，并将所述待贴合料件的具体位置数据反馈至所述控制装置，以便于所述第二取料装置在所述控制装置的指示下，准确地将所述待贴合料件转移至所述贴合装置；

贴合装置，与所述控制装置信号连接，所述贴合装置上装载有待贴合产品，所述待贴合料件在所述第二取料装置的吸持下与所述待贴合产品贴合。

在一个可行的实现方式中，所述上料装置包括：

满料盘上料机构，用于吸持所述层叠放置的满料盘的顶部的待取料料盘，以及将所述待取料料盘输送至取料位置；

料盘转移机构，能够在所述取料位置和过渡位置之间往复运动，将空料盘自所述取料位置输送至过渡位置，所述空料盘由所述待取料料盘被取料后形成；

空料盘吸持机构，用于吸持所述空料盘，并将所述空料盘由所述过渡位置输送至下料位置；

空料盘下料机构，用于回收位于所述下料位置的所述空料盘；

其中，所述料盘转移机构包括托盘和设在托盘上的料盘定位模组，所述料盘定位模组能够根据所述待取料料盘的尺寸调整自身的位置，以将所述待取料料盘固定在所述托盘上。

在一个可行的实现方式中，所述料盘定位模组包括固定定位组件和运动定位组件，所述固定定位组件固定设在所述托盘上，所述运动定位组件设在所述托盘上，并能够相对所述托盘运动，以靠近或者远离所述固定定位组件；所述固定定位组件和所述运动定位组件相配合，用于固定所述待取料料盘。

在一个可行的实现方式中，所述第一取料装置包括第一支架、第二支架、第三支架和第一取料组件，所述第一支架、所述第二支架和所述第三支架上均设有滑轨，所述第一支架和所述第二支架平行设置，所述第三支架设在所述第一支架和所述第二支架之间，且所述第三支架的两端分别连接所述第一支架的滑轨和所述第二支架的滑轨；

所述第一取料组件能够在所述第三支架的滑轨上运动，所述第三支架能够带动所述第一取料组件在所述第一支架的滑轨和所述第二支架的滑轨上运动。

在一个可行的实现方式中，所述撕膜装置包括：

工作台；

撕膜机构，包括固定撕膜模组和运动撕膜模组，所述固定撕膜模组固定设在所述工作台上，所述运动撕膜模组位于所述固定撕膜模组的两边，所述固定撕膜模组和所述运动撕膜模组均用于为待撕膜料件进行撕膜；所述运动撕膜模组能够沿所述工作台的第一方向和第二方向上往复运动，以靠近或者远离所述固定撕膜模组；

吹膜机构，设在所述工作台上，包括第一吹膜模组和第二吹膜模组，所述第一吹膜模组用于中和废弃膜表面的静电，所述第二吹膜模组用于将所述废弃膜吹进废弃膜回收机构；

废弃膜回收机构，设在所述吹膜机构的下部，用于收集所述废弃膜。

在一个可行的实现方式中，所述运动撕膜模组包括依次相连的第一驱动组件、第一连接组件和第一撕膜组件；所述第一驱动组件包括第一驱动件、第一导轨、第二驱动件和第二导轨，所述第一驱动件和所述第一导轨沿所述第一方向所在的直线上设置，所述第二驱动件和所述第二导轨沿所述第二方向所在的直线上设置，所述第一导轨通过所述第二导轨与所述第一连接组件相连，所述第一驱动件驱动所述第一导轨以带动所述第二导轨、所述第一连接组件和所述第一撕膜组件沿所述第一方向上往复运动，所述第二驱动件驱动所述第二导轨以带动所述第一连接组件和所述第一撕膜组件沿所述第二方向上往复运动。

在一个可行的实现方式中，所述第一撕膜组件包括第一夹持部和第一撕膜部，所述第一夹持部包括第一连接板和第一夹持板，所述第一连接板与所述第一连接组件相连，所述第一夹持板设在所述第一连接板上，用于夹持所述待撕膜料件；所述第一撕膜部包括第一夹爪驱动件和第一夹爪，所述第一夹爪驱动件能够驱动所述第一夹爪夹紧或者松开，以及驱动所述第一夹爪在预设范围内转动。

在一个可行的实现方式中，所述固定撕膜模组包括第二连接组件和第二撕膜组件，所述第二撕膜组件通过所述第二连接组件与所述工作台相连，所述第二撕膜组件包括第二夹持部和第二撕膜部，所述第二夹持部包括第二连接板和第二夹持板，所述第二连接板与所述第二连接组件相连，所述第二夹持板设在所述第二连接板上，用于夹持所述待撕膜料件；所述第二撕膜部包括第二夹爪驱动件和第二夹爪，所述第二夹爪驱动件能够驱动所述第二夹爪夹紧或者松开，以及驱动所述第二夹爪在预设范围内转动。

在一个可行的实现方式中，所述第二取料装置包括第四支架和第二取料组件，所述第四支架上设有滑轨，所述第四支架设在所述第一支架和所述第二支架之间，且所述第四支架的两端分别连接所述第一支架的滑轨和所述第二支架的滑轨；

所述第二取料组件能够在所述第四支架的滑轨上运动，所述第四支架能够带动所述第二取料组件在所述第一支架的滑轨和所述第二支架的滑轨上运动。

在一个可行的实现方式中，所述第二取料装置还包括第二相机定位组件，所述第二相机定位组件能够在所述第四支架的滑轨上运动，所述第二相机定位组件能够对位于所述中转台装置上的所述待贴合料件进行拍照，并将拍照得到的位置信息反馈至所述控制装置，以便于所述控制装置准确地控制所述第二取料组件吸持所述中转台装置上的所述待贴合料件。

实施本实用新型，具有如下有益效果：

本申请提供的自动上料贴合系统，通过控制装置指示上料装置提升装载待撕膜料件的满料盘和回收空料盘，第一取料装置在控制装置的指示下吸持满料盘上的待撕膜料件，并将待撕膜料件转移至第一相机定位装置的上部，以使第一相机定位装置对待撕膜料件拍照并将位置信息反馈至控制装置，再通过第一取料装置转移至撕膜装置，由撕膜装置撕去待撕膜料件表面的膜，形成待贴合料件，再由第一取料装置将待贴合料件从撕膜装置转移到中转台装置，中转台装置转移待贴合料件，再由第二取料装置吸持待贴合料件至第二相机定位装置的上部，以使第二相机定位装置对待贴合料件拍照并将位置信息反馈至控制装置，再通过第二取料装置转移至贴合装置，使得待贴合料件和贴合装置上的待贴合产品贴合，能够减少整个系统运行的循环时间，提高自动化效率，并且能够实现待撕膜料件和待贴合料件在系统中相应的各个装置之间的精准传输，提高系统运行的准确性。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的自动上料贴合系统的正面的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例的自动上料贴合系统的背面的的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例的自动上料贴合系统的部分结构示意图一；

图4是本实用新型一实施例的自动上料贴合系统的部分结构示意图二；

图5是本实用新型一实施例的中转台装置的结构示意图；

图6是本实用新型一实施例的上料装置的结构示意图；

图7是本实用新型一实施例的料盘转移机构的结构示意图；

图8是本实用新型一实施例的满料盘吸持机构的结构示意图；

图9是本实用新型一实施例的空料盘吸持机构的结构示意图；

图10是本实用新型一实施例的满料盘上料机构的结构示意图；

图11是本实用新型一实施例的满料盘上料机构的结构示意图；

图12是本实用新型一实施例的满料盘上料机构的结构示意图；

图13是本实用新型一实施例的分离机构的结构示意图；

图14是本实用新型一实施例的撕膜装置的结构示意图一；

图15是本实用新型一实施例的撕膜装置的结构示意图二；

图16是本实用新型一实施例的撕膜机构的结构示意图一；

图17是本实用新型一实施例的撕膜机构的结构示意图二；

图18是本实用新型一实施例的第一吹膜模组的结构示意图；

图19是本实用新型一实施例的第二吹膜模组与废弃膜回收机构的结构示意图；

图20是图19中的部分放大示意图。

图中的附图标记：

100-上料装置，101-满料盘上料机构，103-第一顶升部，104-第一滑动件，105-第一承载件，106-第一顶升驱动件，107-第一托板，108-第三滑轨，109-满料盘吸持机构，110-第一升降驱动件，111-第一连接座，112-第一滑轨，113-第一吸杆驱动件，114-第一吸杆，115-第二吸杆连接件，116-第二吸杆，117-料盘转移机构，118-托盘，119-料盘定位模组，120-固定定位组件，121-运动定位组件，122-第一驱动件，123-第一导轨，124-空料盘吸持机构，125-第二升降驱动件，126-第二连接座，127-第二滑轨，128-第三吸杆驱动件，129-第三吸杆，130-空料盘下料机构，131-分离机构，132-分离器驱动件，133-分离器；

200-第一取料装置，201-第一支架，202-第二支架，203-第三支架，204-第一取料组件；

300-第一相机定位装置；

400-撕膜装置，401-工作台，402-撕膜机构，403-固定撕膜模组，404-运动撕膜模组，405-第一驱动组件，406-第一连接组件，407-第一撕膜组件，408-第二驱动件，409-第二导轨，410-第三驱动件，411-第三导轨，412-第一夹持部，413-第一撕膜部，414-第一连接板，415-第一夹持板，416-第一夹爪驱动件，417-第一夹爪，418-第二连接组件，419-第二撕膜组件，420-第二夹持部，421-第二撕膜部，422-第二连接板，423-第二夹持板，424-第二夹爪驱动件，425-第二夹爪，426-吹膜机构，427-第一吹膜模组，428-第二吹膜模组，429-第三连接座，430-吹气管，431-第一开孔，432-第四连接座，433-吹气件，434-废弃膜回收机构，435-通气管，436-废弃膜收集袋，437-电磁阀组件；

500-中转台装置，501-第一位置，502-第二位置；

600-第二取料装置，601-第四支架，602-第二取料组件，603-第二相机定位700-第二相机定位装置；

800-贴合装置。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1和2所示，本实施例提供了一种自动上料贴合系统，包括：控制装置(图中未示出)；控制装置相当于自动上料贴合系统中的大脑，能够指示系统中的其他装置工作。上料装置100，与控制装置信号连接，能够在控制装置的指示下，提升满料盘以及回收空料盘，满料盘上装有待撕膜料件，满料盘上的待撕膜料件被取走后形成空料盘；第一取料装置200，与控制装置信号连接，用于吸持满料盘上的待撕膜料件，并在控制装置的指示下转移待撕膜料件和待撕膜料件被撕膜后形成的待贴合料件；第一相机定位装置300，与控制装置信号连接，用于对待撕膜料件拍照以确定待撕膜料件的具体位置，并将待撕膜料件的具体位置数据反馈至控制装置，以便于第一取料装置200在控制装置的指示下，准确地将待撕膜料件转移至撕膜装置400；撕膜装置400，与控制装置信号连接，用于对第一取料装置200传送来的待撕膜料件进行撕膜，待撕膜料件被撕膜后形成待贴合料件；中转台装置500，与控制装置信号连接，用于转移待贴合料件；第二取料装置600，与控制装置信号连接，用于吸持中转台装置500上的待贴合料件，并在控制装置的指示下转移待贴合料件；第二相机定位装置700，与控制装置信号连接，用于对第二取料装置600吸持的待贴合料件进行拍照以确定待贴合料件的具体位置，并将待贴合料件的具体位置数据反馈至控制装置，以便于第二取料装置600在控制装置的指示下，准确地将待贴合料件转移至贴合装置800；贴合装置800，与控制装置信号连接，贴合装置800上装载有待贴合产品，待贴合料件在第二取料装置600的吸持下与待贴合产品贴合。

如图1、2和5所示，上料装置100提升装载有待撕膜料件的满料盘，第一取料装置200吸持满料盘上的待撕膜料件，并转移至第一相机定位装置300的上部，第一相机定位装置300在控制装置的指示下对第一取料装置200吸持的待撕膜料件进行拍照，并将拍照得到的位置信息反馈给控制装置，控制装置再指示第一取料装置200将待撕膜料件转移至撕膜装置400上进行撕膜操作，待撕膜料件被撕膜后形成待贴合料件，待撕膜结束后，第一取料装置200将待贴合料件从撕膜装置400转移至中转台装置500上便于第一取料装置200取料的第一位置501，中转台装置500上还具有便于第二取料装置600取料的第二位置502，待贴合料件自第一位置501转移至第二位置502，当待贴合料件转移至第二位置502后，第二取料装置600吸持位于第二位置502的待贴合料件，并将待贴合料件转移至第二相机定位装置700的上部，第二相机定位装置700在控制装置的指示下对第二取料装置600吸持的待贴合料件进行拍照，并将拍照得到的位置信息反馈给控制装置，控制装置再指示第二取料装置600将待贴合料件转移至贴合装置800，与贴合装置800上的待贴合产品进行贴合操作。

在一个可行的实现方式中，如图6所示，上料装置100包括：满料盘上料机构101)，用于承载层叠放置的满料盘，以及将层叠放置的满料盘提升至上料位置；满料盘吸持机构109，用于吸持层叠放置的满料盘的顶部的待取料料盘，以及将待取料料盘输送至取料位置；料盘转移机构117，能够在取料位置和过渡位置之间往复运动，将空料盘自取料位置输送至过渡位置，空料盘由待取料料盘被取料后形成；空料盘吸持机构124，用于吸持空料盘，并将空料盘由过渡位置输送至下料位置；空料盘下料机构130，用于回收位于下料位置的空料盘；通过满料盘上料机构101)将层叠放置的满料盘输送至上料位置，再通过满料盘吸持移动机构吸持待取料满料盘，并将其输送到取料位置，以便取料，直至待取料满料盘的料件被取走后形成空料盘，通过料盘转移机构117将空料盘从取料位置输送到过渡位置，最后由空料盘吸持移动机构和空料盘下料机构130实现空料盘的回收，构成完整的满料盘的上料和空料盘的回收过程，在此过程中，各个机构之间配合紧密，对接灵活。

其中，如图6和7所示，料盘转移机构117包括托盘118和设在托盘118上的料盘定位模组119，料盘定位模组119能够根据待取料料盘的尺寸调整自身的位置，以将待取料料盘固定在托盘118上。在以往的上料装置100中，料盘定位模组119往往固定设在托盘118上，导致同一托盘118只能固定承载同一尺寸的待取料料盘，限制了料盘转移机构117的使用范围，本申请设置的可调整的料盘定位模组119能够适应不同尺寸的待取料料盘，提高了料盘转移机构117的适应性，从而提高了整个上料装置100的适应性。

在一个可行的实现方式中，如图7所示，料盘定位模组119包括固定定位组件120和运动定位组件121，固定定位组件120固定设在托盘118上，运动定位组件121设在托盘118上，并能够相对托盘118运动，以靠近或者远离固定定位组件120；固定定位组件120和运动定位组件121相配合，用于固定待取料料盘。固定定位组件120可以是设在托盘118上的凸起件，且相对托盘118保持固定不动即可，具体地，例如形状、材质等不做限定。运动定位组件121可以是气缸，通过气缸中的端盖限定待取料料盘，同时气缸中的活塞杆的收缩带动端盖运动，使得端盖相对托盘118发生位移，其中，气缸的数量和位置不做限制，只要使得气缸不影响上料装置100中其他机构即可，当气缸的端盖与待取料料盘的位置不匹配时，可在端盖上设在延长件，使得延长件能够限定待取料料盘。这里需要说明的是，本申请对运动定位组件121的保护不限于气缸，电缸等亦可。通过固定定位组件120和运动定位组件121共同协作，用于固定待取料料盘，根据待取料料盘的尺寸大小可以相应的调整运动定位组件121的位置，适应性较强。

在一个可行的实现方式中，如图7所示，料盘转移机构117还包括第一驱动件122和第一导轨123，托盘118设在第一导轨123上，并与第一导轨123相连，第一驱动件122能够驱动托盘118在第一导轨123上运动。通过第一驱动件122驱动托盘118在第一导轨123上运动，使满料盘在被取料后形成空料盘，自取料位置向过渡位置运动，并当空料盘被空料盘下料机构130回收后，从过渡位置向取料位置运动，承载下一个待取料料盘，再次重复相同的步骤。

在一个可行的实现方式中，如图8所示，满料盘吸持机构109包括第一升降驱动件110、第一连接座111、第一滑轨112、第一吸杆驱动件113和第一吸杆114，第一连接座111与第一升降驱动件110相连，第一吸杆114通过第一吸杆驱动件113与第一连接座111的端部相连，第一升降驱动件110通过驱动第一连接座111来带动第一吸杆驱动件113和第一吸杆114在第一滑轨112上往复运动。第一吸杆114通过第一吸杆驱动件113与第一连接座111相连，当第一连接座111在第一滑轨112上往复运动时，第一吸杆驱动件113和第一吸杆114一起随第一连接座111运动，具体地，第一吸杆114上设有多个吸嘴，通过吸嘴能够吸起待取料料盘，并将待取料料盘从上料位置输送至取料位置，此外，第一吸杆驱动件113还能够根据待取料料盘的尺寸，驱动第一吸杆114沿第一连接座111的长度方向上往复运动，来调节第一吸杆114之间的间距以匹配待取料料盘的边缘尺寸，使得待取料料盘能够被稳定地吸起。

在一个可行的实现方式中，如图8所示，满料盘吸持机构109还包括第二吸杆连接件115和第二吸杆116，第二吸杆116通过第二吸杆连接件115与第一连接座111的中部相连；第一吸杆驱动件113通过驱动第一吸杆114沿第一连接座111的长度方向上往复运动，从而调节第一吸杆114与第二吸杆116之间的间距以匹配待取料料盘的尺寸。第二吸杆116的设置能够增加满料盘吸持机构109对待取料料盘的吸持能力，减少对料盘的材质的依赖性，不论是硬料盘还是软料盘，都能够更好更稳地将料盘吸起来。

在一个可行的实现方式中，如图9所示，空料盘吸持机构124包括第二升降驱动件125、第二连接座126、第二滑轨127、第三吸杆驱动件128和第三吸杆129，第二连接座126与第二升降驱动件125相连，第三吸杆129通过第三吸杆驱动件128与第二连接座126的端部相连，第二升降驱动件125通过驱动第二连接座126来带动第三吸杆驱动件128和第三吸杆129在第二滑轨127上往复运动。第三吸杆129通过第三吸杆驱动件128与第二连接座126相连，当第二连接座126在第二滑轨127上往复运动时，第三吸杆驱动件128和第三吸杆129一起随第二连接座126运动，具体地，第三吸杆129上设有多个吸嘴，通过吸嘴能够吸起空料盘，并将空料盘从过渡位置输送至下料位置，此外，第三吸杆驱动件128还能够根据空料盘的尺寸，驱动第三吸杆129沿第二连接座126的长度方向上往复运动，来调节第三吸杆129之间的间距以匹配空料盘的边缘尺寸，使得空料盘能够被稳定地吸起。

在一个可行的实现方式中，如图6所示，满料盘上料机构101)和空料盘下料机构130并排设置，且满料盘上料机构101)和空料盘下料机构130的结构相同。将满料盘上料机构101)和空料盘下料机构130并排设置，能够减小上料装置100的整体尺寸，针对上述结构相同的机构，本实施例仅对满料盘上料机构101)进行详细描述。

在一个可行的实现方式中，如图10、图11和图12所示，满料盘上料机构101)包括第一滑动部102和第一顶升部103，第一滑动部102包括第一滑动件104和与第一滑动件104相连的第一承载件105，第一承载件105用于承载层叠放置的满料盘，所述第一滑动件104能够带动第一承载件105靠近或者远离第一顶升部103运动；第一顶升部103包括第一顶升驱动件106、第一托板107和第三滑轨108，第一顶升驱动件106能够驱动第一托板107在第三滑轨108上往复运动。当需要向满料盘上料机构101)中上料时，拉开第一滑动件104，将层叠放置的料盘放在第一承载件105上，此时，第一托板107的位置低于第一承载件105，再将第一滑动件104推回，利用第一顶升驱动件106驱动第一托板107穿过第一承载件105顶起层叠放置的满料盘沿第三滑轨108上升，直至满料盘顶部的待取料料盘被输送至上料位置。

在一个可行的实现方式中，如图13所示，上料装置100还包括分离机构131，分离机构131设在料盘转移机构117的下部，且位于上料位置的两侧，用于分离待取料满料盘和与待取料满料盘相连的满料盘，能够有效分离待取料的满料盘和与其他连着的满料盘，提高取料的效率从而减少自动上料的循环时间，提高了自动上料的效率。

在一个可行的实现方式中，如图13所示，分离机构131包括分离器驱动件132和分离器133，分离器驱动件132能够驱动分离器133靠近或者远离层叠放置的满料盘。分离机构131分布在上料位置的两侧，当层叠的满料盘被输送到上料位置后，分离器133能够在分离器驱动件132的驱动下向靠近层叠放置的满料盘运动，并分离待取料满料盘和与待取料满料盘相连的满料盘，并在分离动作完成后，远离层叠放置的满料盘运动。

在一个可行的实现方式中，如图1-图3所示，第一取料装置200包括第一支架201、第二支架202、第三支架203和第一取料组件204，第一支架201、第二支架202和第三支架203上均设有滑轨，第一支架201和第二支架202平行设置，第三支架203设在第一支架201和第二支架202之间，且第三支架203的两端分别连接第一支架201的滑轨和第二支架202的滑轨；第一取料组件204能够在第三支架203的滑轨上运动，第三支架203能够带动第一取料组件204在第一支架201的滑轨和第二支架202的滑轨上运动。第一支架201和第二支架202与第三支架203之间呈一定角度设置，为节省成本和减小整个系统的空间尺寸，本实施例将第三支架203与第一支架201和第二支架202垂直设置，第一支架201的滑轨、第二支架202的滑轨和第三支架203的滑轨均沿自身支架的长度方向上设置，使得第一取料组件204不仅除了自身的上下运动以外，还可以沿第三支架203的滑轨移动，还能够沿第一支架201的滑轨和第二支架202的滑轨移动，从而实现三个方向上的运动，更加自由灵活。

在一个可行的实现方式中，如图14和15所示，撕膜装置400包括：工作台401；撕膜机构402，包括固定撕膜模组403和运动撕膜模组404，固定撕膜模组403固定设在工作台401上，运动撕膜模组404位于固定撕膜模组403的两边，固定撕膜模组403和运动撕膜模组404均用于为待撕膜料件进行撕膜；运动撕膜模组404能够沿工作台401的第一方向和第二方向上往复运动，以靠近或者远离固定撕膜模组403；在自动化技术领域中，撕膜装置400往往作为撕膜系统中的一份子，需要与撕膜系统中的其他装置配合联动，例如在撕膜装置400之前，存在上下料装置和取料装置，取料装置用于将上下料装置中的待撕膜产品传送至撕膜装置400，为提高自动化效率，往往会在取料装置上设置多个取料机构，相应地，撕膜装置400也会设置多个撕膜模组，例如，如图14所示，本实施例中设置了一组固定撕膜模组403和两组运动撕膜模组404，并沿工作台401的第一方向所在的直线上依次设置，其中，固定撕膜装置400设在中间位置，两组运动撕膜模组404分布在固定撕膜模组403的两侧，当取料装置将待撕膜产品传送至相应的撕膜模组时，可能因为传送过程中的偏差，导致取料装置无法准确地将待撕膜产品传送给相应的撕膜模组，本实施例为了解决上述问题，只设置了一组固定撕膜模组403，并在固定撕膜模组403的两边分布设置了运动撕膜模组404，相应地，取料装置上也应该设有三组取料机构，在实际运行时，只要使得中间的取料机构与固定撕膜模组403相对应，然后调节运动撕膜模组404的位置以使其余两组的取料装置与相应的运动撕膜模组404对应。进一步地，本实施例中设置运动撕膜模组404还能够适应不同的待撕膜产品，因为不同的待撕膜产品的尺寸不同，会导致撕膜模组之间需要不同的操作间距，本实施例中的运动撕膜模组404可以解决上述问题，提高撕膜装置400针对不同待撕膜产品的适应性。

吹膜机构426，设在工作台401上，包括第一吹膜模组427和第二吹膜模组428，第一吹膜模组427用于中和废弃膜表面的静电，第二吹膜模组428用于将废弃膜吹进废弃膜回收机构434；废弃膜回收机构434，设在吹膜机构426的下部，用于收集废弃膜。具体地，第一吹膜模组427能够吹出等离子风来中和废弃膜被撕下后存在的静电，方便废弃膜从撕膜机构402上掉落，第二吹膜模组428与废弃膜回收机构434流体连通，能够将掉落在废弃膜回收机构434的边沿上废弃膜吹至废弃膜回收机构434的内部，防止废弃膜进入其他机构中，影响其他机构的工作，从而保证撕膜装置400的正常运行。

在一个可行的实现方式中，如图16和17所示，运动撕膜模组404包括依次相连的第一驱动组件405、第一连接组件406和第一撕膜组件407；第一驱动组件405包括第二驱动件408、第二导轨409、第三驱动件410和第三导轨411，第二驱动件408和第二导轨409沿第一方向所在的直线上设置，第三驱动件410和第三导轨411沿第二方向所在的直线上设置，第二导轨409通过第三导轨411与第一连接组件406相连，第二驱动件408驱动第二导轨409以带动第三导轨411、第一连接组件406和第一撕膜组件407沿第一方向上往复运动，第三驱动件410驱动第三导轨411以带动第一连接组件406和第一撕膜组件407沿第二方向上往复运动。当第二驱动件408驱动第二导轨409时，与第二导轨409连接的第三导轨411、与第三导轨411相连的第三驱动件410和第一连接组件406以及与第一连接组件406相连的第一撕膜组件407作为一个整体，随着第二导轨409的运动而沿第一方向所在的直线上往复运动，以趋近或者远离固定撕膜模组403，同样地，当第三驱动件410驱动第三导轨411时，与第三导轨411相连的第三驱动件410和第一连接组件406以及与第一连接组件406相连的第一撕膜组件407作为一个整体，随着第三导轨411的运动而沿第二方向所在的直线上往复运动，以趋近或者远离固定撕膜模组403。在一个可能的实现方式中，第二驱动件408和/或第三驱动件410为驱动电机。

在一个可行的实现方式中，如图16和17所示，第一撕膜组件407包括第一夹持部412和第一撕膜部413，第一夹持部412包括第一连接板414和第一夹持板415，第一连接板414与第一连接组件406相连，第一夹持板415设在第一连接板414上，用于夹持待撕膜料件；第一撕膜部413包括第一夹爪驱动件416和第一夹爪417，第一夹爪驱动件416能够驱动第一夹爪417夹紧或者松开，以及驱动第一夹爪417在预设范围内转动。本实施例中，第一夹爪417包括第一上夹爪和第一下夹爪，当需要对待撕膜产品进行撕膜时，第一上夹爪和第一下夹爪相互靠近，夹紧待撕膜产品表面的膜，逆时针旋转将膜撕下，并旋转至一定角度，再松开第一上夹爪和第一下夹爪，便于吹膜机构426对废弃膜吹气，以及废弃膜回收机构434将废弃膜回收，具体地，本实施例中的一定角度为180度。本实施例中的第一夹爪417驱动可以是旋转气缸，但本申请的保护范围不限于此。

在一个可行的实现方式中，如图16和17所示，固定撕膜模组403包括第二连接组件418和第二撕膜组件419，第二撕膜组件419通过第二连接组件418与工作台401相连，第二撕膜组件419包括第二夹持部420和第二撕膜部421，第二夹持部420包括第二连接板422和第二夹持板423，第二连接板422与第二连接组件418相连，第二夹持板423设在第二连接板422上，用于夹持待撕膜料件；第二撕膜部421包括第二夹爪驱动件424和第二夹爪425，第二夹爪驱动件424能够驱动第二夹爪425夹紧或者松开，以及驱动第二夹爪425在预设范围内转动。本实施例中，第二夹爪425包括第二上夹爪和第二下夹爪，当需要对待撕膜产品进行撕膜时，第二上夹爪和第二下夹爪相互靠近，夹紧待撕膜产品表面的膜，逆时针旋转将膜撕下，并旋转至一定角度，再松开第二上夹爪和第二下夹爪，便于吹膜机构426对废弃膜吹气，以及废弃膜回收机构434将废弃膜回收，具体地，本实施例中的一定角度为180度。本实施例中的第二夹爪425驱动可以是旋转气缸，也可以为旋转电机等，本申请对此不做限制。

在一个可能的实现方式中，如图18所示，第一吹膜模组427包括第三连接座429和吹气管430，吹气管430通过第三连接座429与工作台401相连，吹气管430上朝向第一撕膜组件407和第二撕膜组件419的侧壁上设有多个第一开孔431，多个开孔可以沿吹气管430的侧壁均匀分布，以向第一撕膜组件407和第二撕膜组件419均匀地吹出等离子风，来中和废弃膜表面的静电。

在一个可能的实现方式中，如图19和20所示，第二吹膜模组428包括第四连接座432和吹气件433，吹气件433通过第四连接座432与废弃膜回收机构434相连，吹气件433靠近废弃膜回收机构434的端部为倾斜设置，能够将位于废弃膜回收机构434的边沿的废弃膜吹至废弃膜回收机构434中。

在一个可能的实现方式中，如图19所示，废弃膜回收机构434包括通气管435和废弃膜收集袋436，通气管435与废弃膜收集袋436流体连通，通气管435与吹气件433流体连通。通气管435上朝向吹气件433的端部设有开口，能够接收废弃膜，并通过通气管435将废弃膜吸至废弃膜收集袋436内，从而实现废弃膜的回收。

在一个可能的实现方式中，如图14、15和19所示，撕膜装置400还包括电磁阀组件437，电磁阀组件437设在工作台401上，用于控制第一夹爪驱动件416和第二夹爪驱动件424，在一种可能的实现方式中，第一夹爪驱动件416和第二夹爪驱动件424为旋转气缸，通过电磁阀组件437能够控制第一夹爪驱动件416和第二夹爪驱动件424的气路。

在一个可行的实现方式中，如图1、2和4所示，第二取料装置600包括第四支架601和第二取料组件602，第四支架601上设有滑轨，第四支架601设在第一支架201和第二支架202之间，且第四支架601的两端分别连接第一支架201的滑轨和第二支架202的滑轨；第二取料组件602能够在第四支架601的滑轨上运动，第四支架601能够带动第二取料组件602在第一支架201的滑轨和第二支架202的滑轨上运动。在本实施例中，第四支架601与第三支架203平行，第四支架601的滑轨沿第四支架601的长度方向上设置，第二取料组件602不仅除了自身的上下运动以外，还可以沿第四支架601的滑轨移动，还能够沿第一支架201的滑轨和第二支架202的滑轨移动，从而实现三个方向上的运动，更加自由灵活。

在一个可行的实现方式中，如图1、2和4所示，第二取料装置600还包括第二相机定位组件603，第二相机定位组件603能够在第四支架601的滑轨上运动，第二相机定位组件603能够对位于中转台装置500上的待贴合料件进行拍照，并将拍照得到的位置信息反馈至控制装置，以便于控制装置准确地控制第二取料组件602吸持中转台装置500上的待贴合料件。通过第二相机定位组件603先对位于中转台装置500上第二位置502的待贴合料件拍照，以确定待贴合料件的具体位置，再将具体位置的信息反馈至控制装置，再由控制装置指示第二取料组件602准确抓取第二位置502上的待贴合料件，提高抓取的准确性。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动上料贴合系统，其特征在于，包括：

控制装置；

上料装置(100)，与所述控制装置信号连接，能够在所述控制装置的指示下，提升满料盘以及回收空料盘，所述满料盘上装有待撕膜料件，所述满料盘上的所述待撕膜料件被取走后形成所述空料盘；

第一取料装置(200)，与所述控制装置信号连接，用于吸持所述满料盘上的所述待撕膜料件，并在所述控制装置的指示下转移所述待撕膜料件和所述待撕膜料件被撕膜后形成的待贴合料件；

第一相机定位装置(300)，与所述控制装置信号连接，用于对所述待撕膜料件拍照以确定所述待撕膜料件的具体位置，并将所述待撕膜料件的具体位置数据反馈至所述控制装置，以便于所述第一取料装置(200)在所述控制装置的指示下，准确地将所述待撕膜料件转移至撕膜装置(400)；

撕膜装置(400)，与所述控制装置信号连接，用于对所述第一取料装置(200)传送来的所述待撕膜料件进行撕膜，所述待撕膜料件被撕膜后形成所述待贴合料件；

中转台装置(500)，与所述控制装置信号连接，用于转移所述待贴合料件；

第二取料装置(600)，与所述控制装置信号连接，用于吸持所述中转台装置(500)上的所述待贴合料件，并在所述控制装置的指示下转移所述待贴合料件；

第二相机定位装置(700)，与所述控制装置信号连接，用于对所述第二取料装置(600)吸持的所述待贴合料件进行拍照以确定所述待贴合料件的具体位置，并将所述待贴合料件的具体位置数据反馈至所述控制装置，以便于所述第二取料装置(600)在所述控制装置的指示下，准确地将所述待贴合料件转移至贴合装置(800)；

贴合装置(800)，与所述控制装置信号连接，所述贴合装置(800)上装载有待贴合产品，所述待贴合料件在所述第二取料装置(600)的吸持下与所述待贴合产品贴合。

2.根据权利要求1所述的自动上料贴合系统，其特征在于，所述上料装置(100)包括：

满料盘上料机构(101)，用于承载层叠放置的满料盘，以及将所述层叠放置的满料盘提升至上料位置；

满料盘吸持机构(109)，用于吸持所述层叠放置的满料盘的顶部的待取料料盘，以及将所述待取料料盘输送至取料位置；

料盘转移机构(117)，能够在所述取料位置和过渡位置之间往复运动，将空料盘自所述取料位置输送至过渡位置，所述空料盘由所述待取料料盘被取料后形成；

空料盘吸持机构(124)，用于吸持所述空料盘，并将所述空料盘由所述过渡位置输送至下料位置；

空料盘下料机构(130)，用于回收位于所述下料位置的所述空料盘；

其中，所述料盘转移机构(117)包括托盘(118)和设在托盘(118)上的料盘定位模组(119)，所述料盘定位模组(119)能够根据所述待取料料盘的尺寸调整自身的位置，以将所述待取料料盘固定在所述托盘(118)上。

3.根据权利要求2所述的自动上料贴合系统，其特征在于，所述料盘定位模组(119)包括固定定位组件(120)和运动定位组件(121)，所述固定定位组件(120)固定设在所述托盘(118)上，所述运动定位组件(121)设在所述托盘(118)上，并能够相对所述托盘(118)运动，以靠近或者远离所述固定定位组件(120)；所述固定定位组件(120)和所述运动定位组件(121)相配合，用于固定所述待取料料盘。

4.根据权利要求1所述的自动上料贴合系统，其特征在于，所述第一取料装置(200)包括第一支架(201)、第二支架(202)、第三支架(203)和第一取料组件(204)，所述第一支架(201)、所述第二支架(202)和所述第三支架(203)上均设有滑轨，所述第一支架(201)和所述第二支架(202)平行设置，所述第三支架(203)设在所述第一支架(201)和所述第二支架(202)之间，且所述第三支架(203)的两端分别连接所述第一支架(201)的滑轨和所述第二支架(202)的滑轨；

所述第一取料组件(204)能够在所述第三支架(203)的滑轨上运动，所述第三支架(203)能够带动所述第一取料组件(204)在所述第一支架(201)的滑轨和所述第二支架(202)的滑轨上运动。

5.根据权利要求1所述的自动上料贴合系统，其特征在于，所述撕膜装置(400)包括：

工作台(401)；

撕膜机构(402)，包括固定撕膜模组(403)和运动撕膜模组(404)，所述固定撕膜模组(403)固定设在所述工作台(401)上，所述运动撕膜模组(404)位于所述固定撕膜模组(403)的两边，所述固定撕膜模组(403)和所述运动撕膜模组(404)均用于为待撕膜料件进行撕膜；所述运动撕膜模组(404)能够沿所述工作台(401)的第一方向和第二方向上往复运动，以靠近或者远离所述固定撕膜模组(403)；

吹膜机构(426)，设在所述工作台(401)上，包括第一吹膜模组(427)和第二吹膜模组(428)，所述第一吹膜模组(427)用于中和废弃膜表面的静电，所述第二吹膜模组(428)用于将所述废弃膜吹进废弃膜回收机构(434)；

废弃膜回收机构(434)，设在所述吹膜机构(426)的下部，用于收集所述废弃膜。

6.根据权利要求5所述的自动上料贴合系统，其特征在于，所述运动撕膜模组(404)包括依次相连的第一驱动组件(405)、第一连接组件(406)和第一撕膜组件(407)；所述第一驱动组件(405)包括第一驱动件(122)、第一导轨(123)、第二驱动件(408)和第二导轨(409)，所述第一驱动件(122)和所述第一导轨(123)沿所述第一方向所在的直线上设置，所述第二驱动件(408)和所述第二导轨(409)沿所述第二方向所在的直线上设置，所述第一导轨(123)通过所述第二导轨(409)与所述第一连接组件(406)相连，所述第一驱动件(122)驱动所述第一导轨(123)以带动所述第二导轨(409)、所述第一连接组件(406)和所述第一撕膜组件(407)沿所述第一方向上往复运动，所述第二驱动件(408)驱动所述第二导轨(409)以带动所述第一连接组件(406)和所述第一撕膜组件(407)沿所述第二方向上往复运动。

7.根据权利要求6所述的自动上料贴合系统，其特征在于，所述第一撕膜组件(407)包括第一夹持部(412)和第一撕膜部(413)，所述第一夹持部(412)包括第一连接板(414)和第一夹持板(415)，所述第一连接板(414)与所述第一连接组件(406)相连，所述第一夹持板(415)设在所述第一连接板(414)上，用于夹持所述待撕膜料件；所述第一撕膜部(413)包括第一夹爪驱动件(416)和第一夹爪(417)，所述第一夹爪驱动件(416)能够驱动所述第一夹爪(417)夹紧或者松开，以及驱动所述第一夹爪(417)在预设范围内转动。

8.根据权利要求5所述的自动上料贴合系统，其特征在于，所述固定撕膜模组(403)包括第二连接组件(418)和第二撕膜组件(419)，所述第二撕膜组件(419)通过所述第二连接组件(418)与所述工作台(401)相连，所述第二撕膜组件(419)包括第二夹持部(420)和第二撕膜部(421)，所述第二夹持部(420)包括第二连接板(422)和第二夹持板(423)，所述第二连接板(422)与所述第二连接组件(418)相连，所述第二夹持板(423)设在所述第二连接板(422)上，用于夹持所述待撕膜料件；所述第二撕膜部(421)包括第二夹爪驱动件(424)和第二夹爪(425)，所述第二夹爪驱动件(424)能够驱动所述第二夹爪(425)夹紧或者松开，以及驱动所述第二夹爪(425)在预设范围内转动。

9.根据权利要求4所述的自动上料贴合系统，其特征在于，所述第二取料装置(600)包括第四支架(601)和第二取料组件(602)，所述第四支架(601)上设有滑轨，所述第四支架(601)设在所述第一支架(201)和所述第二支架(202)之间，且所述第四支架(601)的两端分别连接所述第一支架(201)的滑轨和所述第二支架(202)的滑轨；

所述第二取料组件(602)能够在所述第四支架(601)的滑轨上运动，所述第四支架(601)能够带动所述第二取料组件(602)在所述第一支架(201)的滑轨和所述第二支架(202)的滑轨上运动。

10.根据权利要求9所述的自动上料贴合系统，其特征在于，所述第二取料装置(600)还包括第二相机定位组件(603)，所述第二相机定位组件(603)能够在所述第四支架(601)的滑轨上运动，所述第二相机定位组件(603)能够对位于所述中转台装置(500)上的所述待贴合料件进行拍照，并将拍照得到的位置信息反馈至所述控制装置，以便于所述控制装置准确地控制所述第二取料组件(602)吸持所述中转台装置(500)上的所述待贴合料件。