CN220411819U - 竖向移动机构及分拣机 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于物流分拣设备领域，公开了一种竖向移动机构及分拣机，该竖向移动机构包括竖向导轨、竖向滑动组件和竖向驱动组件，竖向导轨具有沿周向依次首尾连接的第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部，第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部；竖向滑动组件通过第一滚动部件、第二滚动部件、第三滚动部件和第四滚动部件与竖向导轨进行滑动连接；竖向驱动组件用于驱动竖向滑动组件沿竖向导轨移动。本实用新型中，竖向滑动组件与竖向导轨是滑动连接减小了移动过程中受到的摩擦阻力，并且竖向滑动组件形成对竖向导轨的前、后、左、右四个方向的夹持，具有运动平稳的特性，可满足大负载、高速、高精度的竖向移动导向需求。

Description

竖向移动机构及分拣机

技术领域

本实用新型涉及物流分拣设备领域，尤其涉及一种竖向移动机构及分拣机。

背景技术

相关技术提供的一种分拣机，包括货架和转运装置，货架设有储物区域，转运装置用于将货物转运至储物区域放置。转运装置设有竖向移动机构，竖向移动机构的导滑方式为导轨与滑块的滑动配合。

上述的分拣机在具体应用中，存在以下不足之处：相关技术提供的分拣机中，一般通过滑块与导轨的配合或丝杆传动机构实现竖向移动机构的导向。该方案存在滑动摩擦大，无法满足大负载、高速、高精度的竖向移动需求。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种竖向移动机构，其旨在解决相关技术竖向移动机构运动过程滑动摩擦大，无法满足大负载、高速、高精度的竖向移动需求的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型提供的方案是：一种竖向移动机构，用于分拣机，所述竖向移动机构包括：

竖向导轨，所述竖向导轨具有沿周向依次首尾连接的第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部，所述第一侧部设有第一导滑面，所述第二侧部设有第二导滑面，所述第三侧部设有第三导滑面，所述第四侧部设有第四导滑面；

竖向滑动组件，所述竖向滑动组件包括竖向滑座、至少一个第一滚动部件、至少一个第二滚动部件、至少一个第三滚动部件和至少一个第四滚动部件；所述第一滚动部件、所述第二滚动部件、第三滚动部件和第四滚动部件分别可转动地安装于所述竖向滑座；

所述第一滚动部件的外周面抵接于所述第一导滑面且能够沿所述第一导滑面移动，所述第二滚动部件的外周面抵接于所述第二导滑面且能够沿所述第二导滑面移动，所述第三滚动部件的外周面抵接于所述第三导滑面且能够沿所述第三导滑面移动，所述第四滚动部件的外周面抵接于所述第四导滑面且能够沿所述第四导滑面移动；

竖向驱动组件，所述竖向驱动组件用于驱动所述竖向滑动组件沿所述竖向导轨移动。

作为一种实施方式，所述竖向滑动组件包括至少两个第一滚动部件，所述至少两个第一滚动部件沿所述竖向导轨的竖向方向间隔设置并分别抵接于所述第一导滑面；且/或，

所述竖向滑动组件包括至少两个第二滚动部件，所述至少两个第二滚动部件沿所述竖向导轨的竖向方向间隔设置并分别抵接于所述第二导滑面；且/或，

所述竖向滑动组件包括至少两个第三滚动部件，所述至少两个第三滚动部件沿所述竖向导轨的竖向方向间隔设置并分别抵接于所述第三导滑面；且/或，

所述竖向滑动组件包括至少两个第四滚动部件，所述至少两个第四滚动部件沿所述竖向导轨的竖向方向间隔设置并分别抵接于所述第四导滑面。

作为一种实施方式，所述竖向滑座包括第一连接座、第二连接座、至少一根第一连接轴和至少一根第二连接轴，所述第一连接座与所述第二侧部间隔相对设置，所述第二连接座与所述第四侧部间隔相对设置；

所述第一连接轴与所述第一侧部间隔相对设置并分别连接所述第一连接座与所述第二连接座；所述第二连接轴与所述第三侧部间隔相对设置并分别连接所述第一连接座与所述第二连接座；

所述第一滚动部件可转动地安装于所述第一连接轴上，所述第二滚动部件可转动地安装于所述第一连接座上，所述第三滚动部件可转动地安装于所述第二连接轴上，所述第四滚动部件可转动地安装于所述第二连接座上。

作为一种实施方式，所述第一连接轴上设置有至少两个沿所述第一连接轴轴向分布的所述第一滚动部件，所述第二连接轴上设置有至少两个沿所述第二连接轴轴向分布的所述第三滚动部件；且/或，

所述竖向滑座包括至少两个沿竖向间隔分布的所述第一连接轴和至少两个沿竖向间隔分布的所述第二连接轴。

作为一种实施方式，所述第一连接座包括第一板体、第一安装件和第三连接轴，所述第一板体开设有至少一个第一安装槽，所述第一安装件的一端穿设于所述第一安装槽内并与所述第一板体连接，所述第一安装件的另一端设置有第三连接轴，所述第二滚动部件可转动地安装于所述第三连接轴上；

所述第二连接座包括第二板体、第二安装件和第四连接轴，所述第二板体开设有至少一个第二安装槽，所述第二安装件的一端穿设于所述第二安装槽内并与所述第二板体连接，所述第二安装件的另一端设置有第四连接轴，所述第四滚动部件可转动地安装于所述第四连接轴上。

作为一种实施方式，所述第一板体上开设有至少一个第一避让槽，所述第三滚动部件部分设置在所述第一避让槽内；且/或，

所述第二板体上开设有至少一个第二避让槽，所述第四滚动部件部分设置在所述第二避让槽内。

作为一种实施方式，所述竖向驱动组件包括竖向动力部件、竖向齿轮和竖向齿条，所述竖向齿条与所述竖向导轨连接且相互平行设置；

所述竖向动力部件与所述竖向滑动组件连接，所述竖向齿轮安装于所述竖向动力部件的输出轴并与所述竖向齿条啮合。

作为一种实施方式，所述竖向齿条与所述第二侧部连接，且位于所述第二侧部与所述第一板体之间；

所述竖向滑动组件包括一个沿水平方向间隔分布的所述第二滚动部件和至少有两个沿水平方向间隔分布的所述第四滚动部件。

作为一种实施方式，所述第一滚动部件为轴承或者滚轮与轴承的组合；且/或，

第二滚动部件为轴承或者滚轮与轴承的组合；且/或，

第三滚动部件为轴承或者滚轮与轴承的组合；且/或，

第四滚动部件为轴承或者滚轮与轴承的组合。

本实用新型的第二个目的在于提供一种分拣机，该分拣机包括：

货架，所述货架设有多个用于容置货物的储物腔；

上料装置，所述上料装置用于供货物放置以实现货物在所述分拣机的上料；

转运装置，所述转运装置用于将所述上料装置上的货物转运至所述储物腔中；

所述转运装置包括上述的竖向移动机构、安装于所述竖向移动机构上的移动车以及用于驱动所述竖向移动机构横向移动的横向移动机构。

本实用新型提供的垂直移动机构及分拣机，竖向导轨具有沿周向依次首尾连接的第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部，并且分别形成第一导滑面、第二导滑面、第三导滑面和第四导滑面，通过第一滚动部件与第一导滑面的抵接、第二滚动部件与第二导滑面的抵接、第三滚动部件与第三导滑面的抵接以及第四滚动部件与第四导滑面的抵接，实现竖向滑动组件与竖向导轨的可滑动连接。此外，由于第一滚动部件、第二滚动部件、第三滚动部件和第四滚动部件都是可转动地安装于竖向滑座，所以竖向滑动组件在竖向驱动组件的驱动下沿竖向导轨移动时，第一滚动部件、第二滚动部件、第三滚动部件和第四滚动部件分别与第一导滑面、第二导滑面、第三导滑面和第四导滑面之间的摩擦都为滚动摩擦，减小了竖向滑动组件移动过程中受到的摩擦阻力，并且竖向滑动组件形成对竖向导轨的前、后、左、右四个方向的夹持，具有运动平稳的特性，可满足大负载、高速、高精度的竖向移动导向需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的转运装置的立体示意图；

图2是图1中A处的局部放大示意图；

图3是图1中B处的局部放大示意图；

图4是本实用新型实施例提供的竖向移动机构的立体示意图；

图5是本实用新型实施例提供的竖向滑动组件与竖向导轨一个视角的装配示意图；

图6是本实用新型实施例提供的竖向滑动组件与竖向导轨另一个视角的装配示意图；

图7是本实用新型实施例提供的竖向滑动组件的立体示意图；

图8是本实用新型实施例提供的分拣机在去除部分外壳后的立体示意图；

图9是本实用新型实施例提供的分拣机在去除部分外壳和上料装置后的立体示意图。

附图标号说明：10、分拣机；100、转运装置；110、竖向移动机构；111、竖向导轨；1111、第一侧部；1112、第二侧部；1113、第三侧部；1114、第四侧部；1115、第一导滑面；1116、第二导滑面；1117、第三导滑面；1118、第四导滑面；112、竖向滑动组件；1121、竖向滑座；1122、第一滚动部件；1123、第二滚动部件；1124、第三滚动部件；1125、第四滚动部件；1126、第一连接座；1127、第二连接座；1128、第一连接轴；1129、第二连接轴；11261、第一板体；11262、第一安装件；11263、第三连接轴；11264、第一安装槽；11265、第一避让槽；11271、第二板体；11272、第二安装件；11273、第四连接轴；11274、第二安装槽；11275、第二避让槽；113、竖向驱动组件；1131、竖向动力部件；1132、竖向齿轮；1133、竖向齿条；120、横向移动机构；121、第一横向导轨；122、第一横向滑动组件；1221、第一横向滑座；1222、第五滚动部件；123、横向驱动组件；1231、横向动力部件；1232、横向齿轮；1233、横向齿条；124、第二横向导轨；125、第二横向滑动组件；1251、第二横向滑座；1252、第六滚动部件；130、移动车；200、货架；210、主支架；211、上料通道；212、储物区域；213、转运通道；220、外壳；230、货框；231、储物腔；300、上料装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1至图7所示，本实用新型实施例提供的竖向移动机构110，用于分拣机10。如图8至图9所示，本实用新型实施例提供的分拣机10，分拣机10主要用于物流系统中货物的分拣。

竖向移动机构110包括竖向导轨111、竖向滑动组件112和竖向驱动组件113，竖向滑动组件112以滚动式摩擦方式可滑动连接于竖向导轨111，竖向驱动组件113用于驱动竖向滑动组件112沿竖向导轨111移动。本实施方案中，竖向滑动组件112以滚动式摩擦方式可滑动连接于竖向导轨111，减小了竖向滑动组件112移动过程中受到的摩擦阻力，具有运动平稳的特性，可满足大负载、高速、高精度的竖向移动导向需求。

作为一种实施方式，竖向导轨111具有沿周向依次首尾连接的第一侧部1111、第二侧部1112、第三侧部1113和第四侧部1114，第一侧部1111设有第一导滑面1115，第二侧部1112设有第二导滑面1116，第三侧部1113设有第三导滑面1117，第四侧部1114设有第四导滑面1118；

竖向滑动组件112包括竖向滑座1121、至少一个第一滚动部件1122、至少一个第二滚动部件1123、至少一个第三滚动部件1124和至少一个第四滚动部件1125；第一滚动部件1122、第二滚动部件1123、第三滚动部件1124和第四滚动部件1125分别可转动地安装于竖向滑座1121；

第一滚动部件1122的外周面抵接于第一导滑面1115且能够沿第一导滑面1115移动，第二滚动部件1123的外周面抵接于第二导滑面1116且能够沿第二导滑面1116移动，第三滚动部件1124的外周面抵接于第三导滑面1117且能够沿第三导滑面1117移动，第四滚动部件1125的外周面抵接于第四导滑面1118且能够沿第四导滑面1118移动。

本实施方案中，竖向导轨111具有沿周向依次首尾连接的第一侧部1111、第二侧部1112、第三侧部1113和第四侧部1114，并分别形成第一导滑面1115、第二导滑面1116、第三导滑面1117和第四导滑面1118，通过第一滚动部件1122与第一导滑面1115抵接，第二滚动部件1123与第二导滑面1116抵接，第三滚动部件1124与第三导滑面1117抵接，以及第四滚动部件1125与第四导滑面1118抵接，使得竖向滑座1121形成对竖向导轨111的夹持，实现竖向滑座1121与竖向导轨111的可滑动连接。由于第一滚动部件1122、第二滚动部件1123、第三滚动部件1124和第四滚动部件1125分别可转动地安装于竖向滑座1121，所以竖向滑动组件112在竖向驱动组件113的驱动下沿竖向导轨111移动时，第一滚动部件1122与第一导滑面1115之间的摩擦，第二滚动部件1123与第二导滑面1116之间的摩擦，第三滚动部件1124与第三导滑面1117之间的摩擦，以及第四滚动部件1125与第四导滑面1118之间的摩擦都为滚动式摩擦，减小了竖向滑动组件112在移动过程中受到的摩擦阻力，有利于满足大负载、高速、高精度的竖向移动导向需求。此外，竖向滑动组件112对竖向导轨111形成前、后、左、右四个方向的夹持，使竖向滑动组件112具有运动平稳的特性，有利于保证竖向滑动组件112沿竖向导轨111高速直线移动的精度、稳定性和安全性。

作为一种实施方式，竖向滑动组件112包括至少两个第一滚动部件1122，至少两个第一滚动部件1122沿竖向导轨111的竖向方向间隔设置并分别抵接于第一导滑面1115。在本实施方案中，第一滚动部件1122竖向方向设置有两个以上，用于增加竖向滑动组件112与第一导滑面1115的连接点，进一步提高竖向移动机构110的承载能力和稳定性。

作为一种实施方式，竖向滑动组件112包括至少两个第二滚动部件1123，至少两个第二滚动部件1123沿竖向导轨111的竖向方向间隔设置并分别抵接于第二导滑面1116。在本实施方案中，第二滚动部件1123竖向方向设置有两个以上，用于增加竖向滑动组件112与第二导滑面1116的连接点，进一步提高竖向移动机构110的承载能力和稳定性。

作为一种实施方式，竖向滑动组件112包括至少两个第三滚动部件1124，至少两个第三滚动部件1124沿竖向导轨111的竖向方向间隔设置并分别抵接于第三导滑面1117。在本实施方案中，第三滚动部件1124竖向方向设置有两个以上，用于增加竖向滑动组件112与第三导滑面1117的连接点，进一步提高竖向移动机构110的承载能力和稳定性。

作为一种实施方式，竖向滑动组件112包括至少两个第四滚动部件1125，至少两个第四滚动部件1125沿竖向导轨111的竖向方向间隔设置并分别抵接于第四导滑面1118。在本实施方案中，第四滚动部件1125竖向方向设置有两个以上，用于增加竖向滑动组件112与第四导滑面1118的连接点，进一步提高竖向移动机构110的承载能力和稳定性。

作为一种实施方式，竖向滑座1121包括第一连接座1126、第二连接座1127、至少一根第一连接轴1128和至少一根第二连接轴1129，第一连接座1126与第二侧部1112间隔相对设置，第二连接座1127与第四侧部1114间隔相对设置；

第一连接轴1128与第一侧部1111间隔相对设置并分别连接第一连接座1126与第二连接座1127；第二连接轴1129与第三侧部1113间隔相对设置并分别连接第一连接座1126与第二连接座1127；

第一滚动部件1122可转动地安装于第一连接轴1128上，第二滚动部件1123可转动地安装于第一连接座1126上，第三滚动部件1124可转动地安装于第二连接轴1129上，第四滚动部件1125可转动地安装于第二连接座1127上。

请参考图3和图4，在本实施方案中，第一连接座1126通过至少一根第一连接轴1128和至少一根第二连接轴1129与第二连接座1127连接，通过安装于第一连接座1126上的第二滚动部件1123与安装于第二连接座1127上的第四滚动部件1125对竖向导轨111进行前后方向的夹持；安装于第一连接轴1128上的第一滚动部件1122与安装于第二连接轴1129上的第三滚动部件1124对竖向导轨111进行左右方向的夹持。

作为一种实施方式，第一连接轴1128上设置有至少两个沿第一连接轴1128轴向分布的第一滚动部件1122，第二连接轴1129上设置有至少两个沿第二连接轴1129轴向分布的第三滚动部件1124。在本实施方案中，第一滚动部件1122横向方向设置有两个以上，用于增加竖向滑动组件112与第一导滑面1115的连接点，第三滚动部件1124横向方向设置有两个以上，用于增加竖向滑动组件112与第三导滑面1117的连接点，进一步提高竖向移动机构110的承载能力和稳定性。

作为一种实施方式，竖向滑座1121包括至少两个沿竖向间隔分布的第一连接轴1128和至少两个沿竖向间隔分布的第二连接轴1129。在本实施方案中，通过竖向间隔分布设置两个以上的第一连接轴1128和第二连接轴1129，可以竖向间隔分布安装两个以上的第一滚动部件1122和第二滚动部件1123，增加竖向滑动组件112对竖向导轨111的接触点，更进一步提高竖向移动机构110的承载能力和稳定性。

作为一种实施方式，第一连接座1126包括第一板体11261、第一安装件11262和第三连接轴11263，第一板体11261开设有至少一个第一安装槽11264，第一安装件11262的一端穿设于第一安装槽11264内并与第一板体11261连接，第一安装件11262的另一端设置有第三连接轴11263，第二滚动部件1123可转动地安装于第三连接轴11263上；第二连接座1127包括第二板体11271、第二安装件11272和第四连接轴11273，第二板体11271开设有至少一个第二安装槽11274，第二安装件11272的一端穿设于第二安装槽11274内并与第二板体11271连接，第二安装件11272的另一端设置有第四连接轴11273，第四滚动部件1125可转动地安装于第四连接轴11273上。

在本实施方案中，第一安装件11262通过螺钉固定方式固定在第一安装槽11264内，然后另一端安装第三连接轴11263，使第二滚动部件1123可转动地安装在第三连接轴11263上；第二安装件11272通过螺钉固定方式固定在第二安装槽11274内，然后另一端安装第四连接轴11273，使第四滚动部件1125可转动地安装在第四连接轴11273上。

作为一种实施方式，第一板体11261上开设有至少一个第一避让槽11265，第二滚动部件1123部分设置在第一避让槽11265内。在本实施方案中，第一板体11261开设第一避让槽11265，使第二滚动部件1123部分设置在第一避让槽11265内，能减小第一板体11261与第二板体11271之间的距离，缩短第一连接轴1128和第二连接轴1129的长度，减少用料；同时还能缩小精简竖向滑座1121的体积，降低自身重量，有利于提高竖向滑座1121移动时的稳定性。

作为一种实施方式，第二板体11271上开设有至少一个第二避让槽11275，第四滚动部件1125部分设置在第二避让槽11275内。在本实施方案中，第二板体11271开设第二避让槽11275，使第四滚动部件1125部分设置在第二避让槽11275内，能减小第二板体11271与第一板体11261之间的距离，缩短第一连接轴1128和第二连接轴1129的长度，减少用料；同时还能缩小精简竖向滑座1121的体积，降低自身重量，有利于提高竖向滑座1121移动时的稳定性。

作为一种实施方式，竖向驱动组件113包括竖向动力部件1131、竖向齿轮1132和竖向齿条1133，竖向齿条1133与竖向导轨111连接且相互平行设置；

竖向动力部件1131与竖向滑动组件112连接，竖向齿轮1132安装于竖向动力部件1131的输出轴并与竖向齿条1133啮合。

在本实施方案中，竖向齿轮1132与竖向齿条1133的传动配合，将竖向动力部件1131输出的旋转运动转变为直线运动，实现驱动竖向滑座1121沿着竖向导轨111直线移动的效果。竖向齿轮1132和竖向齿条1133配合运作，具有传递动力大、工作平稳、可靠性高和使用寿命长的有点。具体应用中，竖向驱动组件113不限于采用竖向齿轮1132与竖向齿条1133的配合进行竖向动力传递，例如，作为替代的实施方案，还可以采用丝杆传动机构、带传动机构或链传动机构进行竖向动力的传递。

竖向动力部件1131可以是驱动电机或驱动电机与减速器的结合，用于给竖向齿轮1132提供一个转动的动力；还可以是驱动电机与减速器的结合，通过减速器提高竖向动力部件1131的性能，有利于提高竖向滑座1121的移动精度。

作为一种实施方式，竖向齿条1133与第二侧部1112连接，且位于第二侧部1112与第一板体11261之间；

竖向滑动组件112包括一个沿水平方向间隔分布的第二滚动部件1123和至少有两个沿水平方向间隔分布的第四滚动部件1125。

在本实施方案中，第四滚动部件1125沿水平方向间隔分布两个以上，用于增加竖向滑座1121组件与第四导滑面1118的连接点，进一步提高竖向移动机构110的承载能力和稳定性。

竖向齿条1133通过螺钉固定的连接方式，固定在第二侧部1112的一侧，且位于第二侧部1112与第一板体11261之间。由于竖向齿条1133位于第二侧部1112与第一板体11261之间的部分与第二滚动部件1123是沿水平方向设置的，故，在有限的空间内，为了避免第二滚动部件1123与竖向齿条发生干涉，本实施方案沿水平方向只设置一个第二滚动部件1123。当然，具体应用中，当第二侧部1112与第一板体11261的水平尺寸足够大时，也可以沿水平方向设置两个以上的第二滚动部件1123。

作为一种实施方式，第一滚动部件1122为滚轮与轴承的组合；第一滚动部件1122的滚轮通过轴承可转动安装与第一连接轴1128上，即第一滚动部件1122的滚轮套设在轴承的外圈，轴承的内圈套设在第一连接轴1128上。具体应用中，第一滚动部件1122也可以不设置滚轮仅有轴承，通过轴承可转动地安装在第一连接轴1128上。

作为一种实施方式，第二滚动部件1123为轴承或者滚轮与轴承的组合。在本实施方案中，第二滚动部件1123的安装方式可参照第一滚动部件1122，安装在第三连接轴11263上，在此不再详述。

作为一种实施方式，第三滚动部件1124为轴承或者滚轮与轴承的组合。在本实施方案中，第三滚动部件1124的安装方式可参照第一滚动部件1122，安装在第二连接轴1129上，在此不再详述。

作为一种实施方式，第四滚动部件1125为轴承或者滚轮与轴承的组合。在本实施方案中，第四滚动部件1125的安装方式可参照第一滚动部件1122，安装在第四连接轴11273上，在此不再详述。

本实施例还提供一种分拣机10，该分拣机10包括货架200、上料装置300和转运装置100。货架200设有多个用于容置货物的储物腔231；上料装置300用于供货物放置以实现货物在所述分拣机10的上料；转运装置100用于将所述上料装置300上的货物转运至所述储物腔231中。转运装置100包括上述的竖向移动机构110、安装于竖向移动机构110的移动车130以及用于驱动竖向移动机构110横向移动的横向移动机构120。

作为一种实施方式，分拣机10还包括控制装置，控制装置用于控制转运装置100将上料装置300上的货物转运至储物腔231中。控制装置可以是安装在上料装置300上的控制面板，也可以是远程遥控器，控制装置至少能够用于控制转运装置100工作。具体应用中，操作人员将需要分拣的货物放置在上料装置300上，通过操作控制装置控制转运装置100工作，将上料装置300上的货物运转至储物腔231内，从而实现货物的分拣。

作为一种实施方式，货架200设有上料通道211、储物区域212和转运通道213，上料装置300设置在上料通道211处，上料通道211用于供待分拣的货物进入货架200内；转运通道213连通上料通道211，转运通道213旁设有至少一个储物区域212，每个储物区域212都设有多个储物腔231用于容置货物。设置上料通道211的目的在于方便上料装置300上的货物进入货架200内。转运通道213主要用于为转运装置100提供活动空间。储物区域212为货物提供储存空间，储物区域212中的多个储物腔231沿分拣机10的高度方向分为多层设置，且每层有多个储物腔231沿水平方向排布。

作为一种实施方式，货架200包括主支架210、外壳220和多个货框230，外壳220包覆在主支架210外侧，主支架210形成有至少一个储物区域212，多个货框230设置在储物区域212内，多个货框230沿分拣的高度方向分层设置，且每层有多个货框230沿水平方向排布，且每个货框230形成一个储物腔231。

作为一种实施方式，移动车130安装于竖向滑座1121上，主要用于承载货物。竖向移动机构110主要用于驱动移动车130进行竖向移动，横向移动机构120主要用于驱动竖向移动机构110进行横向移动，从而驱动移动车130进行横向移动。

作为一种实施方式，通过竖向驱动组件113驱动竖向滑动组件112沿竖向导轨111移动，带动移动车130进行竖向移动。具体的，通过竖向动力部件1131驱动竖向齿轮1132转动，利用竖向齿轮1132与竖向齿条1133的传动配合，将竖向动力部件1131输出的旋转运动转变为直线运动，实现驱动竖向滑动组件112沿着竖向导轨111直线移动的效果。竖向滑动组件112通过第一滚动部件1122、第二滚动部件1123、第三滚动部件1124和第四滚动部件1125分别可转动地安装于所述竖向滑座1121，并且分别抵接在竖向导轨111的第一导滑面1115、第二导滑面1116、第三导滑面1117和第四导滑面1118上，实现竖向滑动组件112与竖向导轨111的可滑动连接。

竖向滑动组件112在竖向驱动组件113的驱动下沿竖向导轨111移动时，第一滚动部件1122、第二滚动部件1123、第三滚动部件1124和第四滚动部件1125分别与第一导滑面1115、第二导滑面1116、第三导滑面1117和第四导滑面1118之间的摩擦都为滚动摩擦，减小了竖向滑动组件112移动过程中受到的摩擦阻力，并且竖向滑动组件112形成对竖向导轨111的前、后、左、右四个方向的夹持，具有运动平稳的特性，可满足大负载、高速、高精度的竖向移动导向需求。

作为一种实施方式，分拣机10内设置有横向移动机构120，横向移动机构120包括第一横向导轨121、第一横向滑动组件122和横向驱动组件123，第一横向导轨121沿货架200水平方向设置，并位于竖向导轨111下方。

第一横向滑动组件122包括第一横向滑座1221和至少一个第五滚动部件1222，第一横向滑座1221设置在第一横向导轨121上方，并安装在竖向导轨111下方，第五滚动部件1222可转动地安装在第一横向滑座1221上，并且外周面抵接于第一横向导轨121上。横向驱动组件123包括横向动力部件1231、横向齿轮1232和横向齿条1233，横向齿条1233与第一横向导轨121连接且相互平行设置；横向动力部件1231与第一横向滑动组件122连接，横向齿轮1232安装于横向动力部件1231的输出轴并与横向齿轮1232啮合。

横向动力部件1231驱动横向齿轮1232转动，在横向齿轮1232与横向齿条1233的传动配合下，将横向动力部件1231输出的旋转运动变为直线运动，驱动第一横向滑座1221沿着第一横向导轨121直线移动。第一横向滑座1221通过第五滚动部件1222与第一横向导轨121接触，实现第一横向滑动组件122与第一横向导轨121可滑动连接，即第五滚动部件1222与第一横向导轨121之间是滚动式摩擦，减小第一横向滑动组件122移动过程中受到的摩擦阻力，有利于满足大负载、高速、高精度的横向移动导向需求。

作为一种实施方式，横向移动机构120还包括第二横向导轨124和第二横向滑动组件125，第二横向导轨124沿货架200水平方向设置，并且与第一横向导轨121平行，位于竖向导轨111上方。

第二横向滑动组件125包括第二横向滑座1251和至少一个第六滚动部件1252，第二横向滑座1251设置在第二横向导轨124下方，并安装在竖向导轨111上方，第六滚动部件1252可转动地安装在第二横向滑座1251上，并且外周面抵接于第二横向导轨124上。第二横向滑座1251通过第六滚动部件1252与第二横向导轨124接触，实现第二横向滑动组件125与第二横向导轨124可滑动连接，即第六滚动部件1252与第二横向导轨124之间是滚动式摩擦，减小第二横向滑动组件125移动过程中受到的摩擦阻力。

横向移动机构120通过第一横向导轨121、第一横向滑动组件122、横向驱动组件123、第二横向导轨124、第二横向滑动组件125和第二横向滑动组件125驱动竖向导轨111进行水平方向的移动，从而驱动移动车130进行水平方向的移动。本实施方案中，通过设置第一横向导轨121和第二横向导轨124，有利于提高竖向移动机构110的结构稳定性，提高移动车130横向运动的精度和稳定性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种竖向移动机构，用于分拣机，其特征在于：所述竖向移动机构包括：

竖向导轨，所述竖向导轨具有沿周向依次首尾连接的第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部，所述第一侧部设有第一导滑面，所述第二侧部设有第二导滑面，所述第三侧部设有第三导滑面，所述第四侧部设有第四导滑面；

竖向滑动组件，所述竖向滑动组件包括竖向滑座、至少一个第一滚动部件、至少一个第二滚动部件、至少一个第三滚动部件和至少一个第四滚动部件；所述第一滚动部件、所述第二滚动部件、第三滚动部件和第四滚动部件分别可转动地安装于所述竖向滑座；

所述第一滚动部件的外周面抵接于所述第一导滑面且能够沿所述第一导滑面移动，所述第二滚动部件的外周面抵接于所述第二导滑面且能够沿所述第二导滑面移动，所述第三滚动部件的外周面抵接于所述第三导滑面且能够沿所述第三导滑面移动，所述第四滚动部件的外周面抵接于所述第四导滑面且能够沿所述第四导滑面移动；

竖向驱动组件，所述竖向驱动组件用于驱动所述竖向滑动组件沿所述竖向导轨移动。

2.如权利要求1所述的竖向移动机构，其特征在于：所述竖向滑动组件包括至少两个第一滚动部件，所述至少两个第一滚动部件沿所述竖向导轨的竖向方向间隔设置并分别抵接于所述第一导滑面；且/或，

所述竖向滑动组件包括至少两个第二滚动部件，所述至少两个第二滚动部件沿所述竖向导轨的竖向方向间隔设置并分别抵接于所述第二导滑面；且/或，

所述竖向滑动组件包括至少两个第三滚动部件，所述至少两个第三滚动部件沿所述竖向导轨的竖向方向间隔设置并分别抵接于所述第三导滑面；且/或，

所述竖向滑动组件包括至少两个第四滚动部件，所述至少两个第四滚动部件沿所述竖向导轨的竖向方向间隔设置并分别抵接于所述第四导滑面。

3.如权利要求1所述的竖向移动机构，其特征在于：所述竖向滑座包括第一连接座、第二连接座、至少一根第一连接轴和至少一根第二连接轴，所述第一连接座与所述第二侧部间隔相对设置，所述第二连接座与所述第四侧部间隔相对设置；

所述第一连接轴与所述第一侧部间隔相对设置并分别连接所述第一连接座与所述第二连接座；所述第二连接轴与所述第三侧部间隔相对设置并分别连接所述第一连接座与所述第二连接座；

所述第一滚动部件可转动地安装于所述第一连接轴上，所述第二滚动部件可转动地安装于所述第一连接座上，所述第三滚动部件可转动地安装于所述第二连接轴上，所述第四滚动部件可转动地安装于所述第二连接座上。

4.如权利要求3所述的竖向移动机构，其特征在于：所述第一连接轴上设置有至少两个沿所述第一连接轴轴向分布的所述第一滚动部件，所述第二连接轴上设置有至少两个沿所述第二连接轴轴向分布的所述第三滚动部件；且/或，

所述竖向滑座包括至少两个沿竖向间隔分布的所述第一连接轴和至少两个沿竖向间隔分布的所述第二连接轴。

5.如权利要求3所述的竖向移动机构，其特征在于：所述第一连接座包括第一板体、第一安装件和第三连接轴，所述第一板体开设有至少一个第一安装槽，所述第一安装件的一端穿设于所述第一安装槽内并与所述第一板体连接，所述第一安装件的另一端设置有第三连接轴，所述第二滚动部件可转动地安装于所述第三连接轴上；

所述第二连接座包括第二板体、第二安装件和第四连接轴，所述第二板体开设有至少一个第二安装槽，所述第二安装件的一端穿设于所述第二安装槽内并与所述第二板体连接，所述第二安装件的另一端设置有第四连接轴，所述第四滚动部件可转动地安装于所述第四连接轴上。

6.如权利要求5所述的竖向移动机构，其特征在于：所述第一板体上开设有至少一个第一避让槽，所述第二滚动部件部分设置在所述第一避让槽内；且/或，

所述第二板体上开设有至少一个第二避让槽，所述第四滚动部件部分设置在所述第二避让槽内。

7.如权利要求5所述的竖向移动机构，其特征在于：所述竖向驱动组件包括竖向动力部件、竖向齿轮和竖向齿条，所述竖向齿条与所述竖向导轨连接且相互平行设置；

所述竖向动力部件与所述竖向滑动组件连接，所述竖向齿轮安装于所述竖向动力部件的输出轴并与所述竖向齿条啮合。

8.如权利要求7所述的竖向移动机构，其特征在于：所述竖向齿条与所述第二侧部连接，且位于所述第二侧部与所述第一板体之间；

所述竖向滑动组件包括一个沿水平方向间隔分布的所述第二滚动部件和至少有两个沿水平方向间隔分布的所述第四滚动部件。

9.如权利要求1至8任一项所述的竖向移动机构，其特征在于：所述第一滚动部件为轴承或者滚轮与轴承的组合；且/或，

所述第二滚动部件为轴承或者滚轮与轴承的组合；且/或，

所述第三滚动部件为轴承或者滚轮与轴承的组合；且/或，

所述第四滚动部件为轴承或者滚轮与轴承的组合。

10.一种分拣机，其特征在于：包括：

货架，所述货架设有多个用于容置货物的储物腔；

上料装置，所述上料装置用于供货物放置以实现货物在所述分拣机的上料；

转运装置，所述转运装置用于将所述上料装置上的货物转运至所述储物腔中；

所述转运装置包括如权利要求1至9任一项所述的竖向移动机构、安装于所述竖向移动机构上的移动车以及用于驱动所述竖向移动机构横向移动的横向移动机构。