CN220391585U - 预填充注射器灌装加针联动线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种预填充注射器灌装加针联动线，包括机台、设于机台上的循环轨道及设于循环轨道上的模具，所述机台上沿循环轨道输送方向还设有用于将注射器以芯杆朝上的方式移放到模具中的上料机械臂、用于将由上料机械臂移放到模具中的注射器芯杆按压到底的芯杆按压机构、用于将注射器从模具取出翻转180°后以芯杆朝下的方式重新放回模具中的前翻转机构、用于对注射器进行药液灌装的灌装机构以及将针头插装到注射器上的加针机构。本实用新型结构紧凑，通过循环轨道、上料机械臂、芯杆按压机构、前翻转机构以及加针机构之间相互联动配合，能够实现自动灌装和加针头两个工艺过程，提高了生产效率及自动化程度。

Description

预填充注射器灌装加针联动线

技术领域

本实用新型涉及一种注射器生产线，尤其是涉及一种预填充注射器灌装加针联动线。

背景技术

预填充注射器是近年来发展起来的新型药包材，具有储存药品和普通注射两种作用。预填充注射器主要用于疫苗、生物制品、生化类产品、抗血栓药等产品的包装。

现有的一种预填充注射器如图1所示，其结构包括注射器95及针头98，其中注射器包括针筒96及芯杆97，针头包括针管99和针座100，针座插装在针筒的接头上。注射器通常采用蜂巢包装方式进行包装，在生产该预填充注射器时，只需要向注射器中灌装所需量的药液，再将针头安装到注射器上。

灌装工序可利用灌装机自动完成，但是加针头目前仍以手工装配为主，手工装配针头存在劳动强度大，生产效率低，装配质量不稳定（针头易歪斜、脱落），且易对操作人员造成针刺伤，造成针头污染。

实用新型内容

本实用新型是为了解决现有预填充注射器生产时采用手工装配针头所存在的上述问题，提供了一种结构紧凑，将灌装和加针头工序相结合，能提高生产效率及自动化程度的预填充注射器联动线。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：本实用新型的一种预填充注射器联动线，包括机台、设于机台上的循环轨道及设于循环轨道上的模具，所述机台上沿循环轨道输送方向还设有用于将注射器以芯杆朝上的方式移放到模具中的上料机械臂、用于将由上料机械臂移放到模具中的注射器芯杆按压到底的芯杆按压机构、用于将注射器从模具取出翻转180°后以芯杆朝下的方式重新放回模具中的前翻转机构、用于对注射器进行药液灌装的灌装机构以及将针头插装到注射器上的加针机构。本实用新型将循环轨道、上料机械臂、芯杆按压机构、前翻转机构以及加针机构等机构集成于机台上，结构紧凑，在控制系统的控制下，循环轨道、上料机械臂、芯杆按压机构、前翻转机构以及加针机构之间相互联动配合，能够实现自动灌装和加针头两个工艺过程，提高了生产效率及自动化程度；其中循环轨道、上料机械臂均为本领域常规结构，模具有多个，使得各个机构的工位可以同时进行工作，提高生产效率；芯杆按压机构、前翻转机构及加针机构的结构不限，本领域技术人员可根据其用途进行常规调整设计；除上述机构外，可根据实际需要增加例如拆包机构（拆开注射器蜂巢包装）、撕膜机构（撕去注射器蜂巢包装的封膜）、检测机构、计数机构、视觉检测机构等各种常规机构。

作为优选，所述芯杆按压机构包括升降机构及按压头，所述按压头设置在升降机构上，所述升降机构带动按压头进行上下升降。按压头从上往下对对注射器芯杆进行按压，使芯杆端部的胶塞降至最低位以减少注射器内部的空气。

作为优选，所述前翻转机构包括第一底板、第一驱动机构及第一升降机构，所述第一底板上设有第一直线运动机构，所述第一升降机构位于第一底板下方并与第一底板相连，所述第一驱动机构带动第一直线运动机构相对于第一底板前后移动，第一直线运动机构上设有旋转机构，所述旋转机构上设有能完成夹紧或松开动作的第一夹爪，所述第一夹爪能在旋转机构的带动下相对于第一底板在竖直面内旋转，第一升降机构带动第一驱动机构与第一底板一同升降。前翻转机构中的第一驱动机构、第一升降机构及第一直线运动机构均为本领域的常规结构，前翻转机构将注射器翻转，以便于注射器中的针筒接头朝上，以便灌装机构中的灌装针能从针筒接头的开口从上往下伸入注射器中。

作为优选，所述预填充注射器灌装加针联动线还包括用于在注射器灌装时下拉并跟随芯杆下降以及在注射器灌装完成后继续向下拉动芯杆一定的距离的芯杆下拉跟随机构。实际灌装过程中，药液的灌装压力很难保持稳定，若药液的灌装压力变小便会造成注射器内的芯杆柱塞无法下降，从而导致药液无法灌入针筒中，造成灌装的药液量不准确，影响灌装精度；另外，当一个灌装周期结束时，灌装针在针架升降机构的带动下上升以从注射器内快速退出，若针筒内的药液灌装较满或者发生膨胀，药液便极易从针筒接头溢出，为解决该问题，本实用新型中增加了芯杆下拉跟随机构，芯杆下拉跟随机构能在灌装时能下拉芯杆并随着芯杆柱塞同步下降，若药液的灌装压力变小，芯杆在芯杆下拉跟随机构的拉动下仍然会下降，使得柱塞也能同步下降，这样便使得药液在较小压力下也能完成灌装，保证了药液灌装过程稳定可靠，可提高灌装精度；灌装完成后，在芯杆下拉跟随机构继续向下拉动芯杆一定的距离，以增加针筒中的药液液面至针筒接头开口的距离，使得药液不易溢出。

作为优选，所述芯杆下拉跟随机构包括第二底板、第二驱动机构及第二升降机构，所述第二底板上设有第二直线运动机构，所述第二升降机构位于第二底板下方并与第二底板相连，所述第二驱动机构带动第二直线运动机构相对于第二底板前后移动，第二直线运动机构上设有能完成夹紧或松开动作的第二夹爪，第二升降机构带动第二驱动机构与第二底板一同升降。第二驱动机构及第二升降机构均为本领域常规结构。

作为优选，所述预填充注射器灌装加针联动线还包括用于注射器灌装时夹住注射器使其与灌装机构中的灌装针对中定位的注射器对中夹紧机构，所述注射器对中夹紧机构设置在灌装机构的工位处。注射器与模具之间存在一定的间隙，在注射器输送过程中会产生一定的位移，为保证灌装时能注射器与灌装针的对中，本实用新型中增加了注射器对中夹紧机构，注射器对中夹紧机构通过夹住注射器使注射器与灌装针对中。

作为优选，所述加针机构包括用于将针头移放到针头对中夹紧机构中的针头上料机械臂、用于同时夹住针头和注射器并使其对中定位的针头对中夹紧机构以及用于将针头下压并插装到注射器上的压针机构。

作为优选，所述注射器对中夹紧机构包括第一夹爪、第一凸轮对中机构及第三底板，所述第一夹爪包括第一左半爪及第一右半爪，所述第一左半爪及第一右半爪上设有第一钳口，所述第一左半爪与第一右半爪设置在第三底板上，且第一左半爪和/或第一右半爪可相对第三底板滑动，所述第一凸轮对中机构设置在第三底板上并与第一左半爪和/或第一右半爪相连；所述针头对中夹紧机构包括第二夹爪及第二凸轮对中机构，所述第二夹爪包括第二左半爪及第二右半爪，且第二左半爪和/或第二右半爪可相对第三底板滑动，所述第二凸轮对中机构设置在第三底板上并与第二左半爪和/或第二右半爪相连；所述第一凸轮对中机构与第二凸轮对中机构在第三驱动机构的带动下，同时驱动第一左半爪和/或第一右半爪滑动以及第二左半爪和/或第二右半爪滑动，以使第一钳口、第二钳口张开或收拢；所述第三底板下设有第三升降机构，所述第三升降机构与第三底板相连，第三升降机构带动第三驱动机构与第三底板一同升降；所述压针机构包括压头、升降板、压力传感器及第四升降机构，所述第四升降机构位于升降板下方并与升降板固定连接，第四升降机构带动升降板升降，所述压力传感器设置在升降板内，所述压头位于压力传感器下方并被限位在升降板中并与升降板之间滑动配合，压头内设有避针腔，当升降板在第四升降机构的带动下下降至压头压接在注射器针头上时，压头同时向上施力于压力传感器，直至升降板下降设定距离，注射器针头被压头压装到注射器上。避针腔用于容纳针头的针管，避免下压时压头与针管发生碰撞干涉以阻碍压头下降。压力传感器与控制系统相连，用于检测并反馈压头下压针头针座时受到的反作用力即压装时压头的压力，在压装针座过程中，若压力传感器检测到压头受到的反作用力即压头的压力不在设定值范围内，则通过控制系统报警并停机；通过压力传感器在线实时检测压头受到的反作用力即压头的压力，既能保证压装压力的稳定，又能在线实时监测针头压装时的异常情况，从而保证针头装配的稳定性和一致性；另外通过压头与升降机构的配合对针头进行压装，压力稳定，有利于保证装配的稳定性。

作为优选，所述第一凸轮对中机构包括第一圆柱凸轮、第一立板、第一上连接板及第一下连接板，所述第一立板固定在第三底板上，所述第一左半爪固定在第一上连接板上，所述第一右半爪固定在下连接板上，所述第一上连接板、第一下连接板通过第三直线运动机构与第一立板滑动连接，所述第一圆柱凸轮上设有第一左轮槽和第一右轮槽，第一圆柱凸轮的芯轴通过轴座转动连接在第三底板上，所述第一上连接板上固定有第一左滚子，所述第一左滚子位于第一左轮槽内，所述第一下连接板上固定有第一右滚子，所述第一右滚子位于第一右轮槽内；所述第二凸轮对中机构包括第二圆柱凸轮、第二立板、第二上连接板及第二上连接板，所述第二立板固定在第三底板上，所述第二左半爪固定在第二上连接板上，所述第二右半爪固定在下连接板上，所述第二上连接板、第二下连接板通过第四直线运动机构与第二立板滑动连接，所述第二圆柱凸轮上设有第二左轮槽和第二右轮槽，第二圆柱凸轮的芯轴通过轴座转动连接在第三底板上，所述第一上连接板上固定有第二左滚子，所述第二左滚子位于第二左轮槽内，所述第二下连接板上固定有第二右滚子，所述第二右滚子位于第二右轮槽内；第一圆柱凸轮的芯轴与第二圆柱凸轮的芯轴通过联轴器固定连接；所述第三驱动机构通过驱动第一圆柱凸轮的芯轴或第二圆柱凸轮的芯轴，以带动第一圆柱凸轮与第二圆柱凸轮同时分别驱动第一左滚子和第一右滚子、第二右滚子和第二右滚子相互靠近或相互远离，从而使第一钳口和第二钳口合拢或张开；所述第三底板下设有第三升降机构，所述第三升降机构与第三底板相连，第三升降机构带动第三驱动机构与第三底板一同升降；所述升降板包括上安装板及下安装板，所述第四升降机构与上安装板固定连接，所述上安装板的底面设有底部敞口的安装腔，所述压力传感器固定在安装腔内，所述下安装板固定在上安装板下方，所述下安装板内设有导向孔，所述压头被限制在导向孔内并与下安装板滑动配合；所述压头包括压针头、导杆及限位压块，所述限位压块及压针头分别固定在导杆的上下两端，限位压块位于导向孔外并受到下安装板的限位，限位压块与压力传感器之间设有活动间隙，限位压块可通过安装腔底部的开口进入安装腔，导杆位于导向孔内并可沿导向孔上下移动，压针头、导杆及限位压块内设有相连通的孔道形成避针腔。第一凸轮对中机构通过第一圆柱凸轮与第一左滚子、第一右滚子的配合，驱动第一上连接板上的第一左半爪以及第一下连接板上的第一右半爪能够同时进行相向运动（收拢）或相背运动（张开），结构简单，移动精准，第二凸轮对中机构运行原理同第一凸轮对中机构；本实用新型中的第一凸轮对中机构及第二凸轮对中机构由同一升降机构（第三升降机构）及同一驱动机构（第三升降机构）进行驱动，主要是为降低成本，第一凸轮对中机构及第二凸轮对中机构也可以分别单独用不同的升降机构及驱动机构进行独立驱动；在自然不受力的情况下，限位压块与压力传感器之间设有活动间隙，活动间隙使得压针头下降至受到针头针座的阻挡干涉时，压针头能先平稳落在针座的台阶面上被针座托住，随着下安装板的继续下降，导杆被针座顶起与升降板之间产生相对滑动直至限位压块和压力传感器接触，这样保证了压针头下压针座时能与针座保持充分接触，针座受力均匀，压装过程平稳，有利于保证装配质量，不易产生歪斜。

作为优选，所述预填充注射器灌装加针联动线还包括用于将从加针机构送出的注射器从模具取出翻转180°后以针头朝下的方式重新放回模具中的后翻转机构及用于将从后翻转机构送出的注射器从模具中取出的下料机械臂。

因此，本实用新型具有如下有益效果：将循环轨道、上料机械臂、芯杆按压机构、前翻转机构以及加针机构等机构集成于机台上，结构紧凑，在控制系统的控制下，通过循环轨道、上料机械臂、芯杆按压机构、前翻转机构以及加针机构之间相互联动配合，能够实现自动灌装和加针头两个工艺过程，提高了生产效率及自动化程度。

附图说明

图1是现有一种预填充注射器的立体图。

图2是本实用新型预填充注射器灌装加针联动线的布局示意图。

图3是芯杆按压机构的立体图。

图4是前翻转机构的分解图。

图5是前翻转机构中第一底板、第一直线运动机构、空心升降轴、第一传动轴、第一摇臂、第一拨轮及第一拨块的连接示意图。

图6是芯杆下拉跟随机构的分解图。

图7是芯杆下拉跟随机构与灌装结构的配合示意图。

图8是注射器对中夹紧机构和针头对中夹紧机构配合时的分解图。

图9是第一对中夹爪、第一凸轮对中机构、第二对中夹爪、第二凸轮对中机构及第三底板的连接示意图。

图10是第一对中夹爪的俯视图。

图11是图10沿A-A方向的剖视图。

图12是第二对中夹爪的俯视图。

图13是图12沿B-B方向的剖视图。

图14是压针机构的立体图。

图15是升降板、压力传感器及压头的配合示意图。

图16是图15的分解图。

图17是压头的立体图。

图18是图17的分解图。

图19是图15的右视图。

图20是图19沿C-C方向的剖视图。

图中：机台1，循环轨道2，模具3，上料机械臂4，芯杆按压机构5，前翻转机构6，灌装机构7，注射器对中夹紧机构8，芯杆下拉跟随机构9，针头上料机械臂10，针头对中夹紧机构11，压针机构12，后翻转机构13，下料机械臂14，升降机构15，按压头16，气缸17，升降轴18，直线轴承座19，第一底板20，第一传动轴21，第一拨块22，第一转动伺服电机23，空心升降轴24，第一升降伺服电机25，第一直线运动机构26，旋转气缸27，旋转轴28，第一夹爪固定板29，第一夹爪30，第一直线轴承座31，第一升降座32，第一摇臂33，第一拨轮34，第一导槽35，第一曲柄36，连杆37，第二底板38，第二驱动机构39，第二升降机构40，第二直线运动机构41，固定轴42，第二夹爪固定板43，第二夹爪44，第三底板45，第一左半爪46，第一右半爪47，第一钳口48，第一圆柱凸轮49，第一立板50，第一上连接板51，第一下连接板52，第三直线运动机构53，第一左轮槽54，第一右轮槽55，第一左滚子56，第一右滚子57，第二左半爪58，第二右半爪59，第二钳口60，第二圆柱凸轮61，第二立板62，第二上连接板63，第二下连接板64，第四直线运动机构65，第二左轮槽66，第二右轮槽67，第二左滚子68，第二右滚子69，联轴器70，第三升降伺服电机71，轴固定块72，第三升降轴73，第三直线轴承座74，同步带75，第三转动伺服电机77，主动斜齿轮78，从动斜齿轮79，压力传感器80，第四升降机构81，上安装板82，下安装板83，安装腔84，导向孔85，压针头86，导杆87，限位压块88，活动间隙89，衬套90，限位环91，避针腔92，前称重模具93，后称重模具94，注射器95，针筒96，芯杆97，针头98，针管99，针座100。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图2所示的预填充注射器灌装加针联动线，包括机台1、安装于机台上的循环轨道2及固定于循环轨道上的模具3，机台上沿循环轨道输送方向还设有用于将注射器以芯杆朝上的方式移放到模具中的上料机械臂4、将由上料机械臂移放到模具中的注射器芯杆按压到底的芯杆按压机构5、用于将注射器从模具取出翻转180°后以芯杆朝下的方式重新放回模具中的前翻转机构6、用于对注射器进行药液灌装的灌装机构7以及将针头插装到注射器上的加针机构、用于将从加针机构送出的注射器从模具取出翻转180°后以针头朝下的方式重新放回模具中的后翻转机构13以及用于将从后翻转机构送出的注射器从模具中取出的下料机械臂14，灌装机构的工位处设有用于注射器灌装时夹住注射器使其与灌装机构中的灌装针对中定位的注射器对中夹紧机构8以及用于在注射器灌装时下拉并跟随芯杆下降以及在注射器灌装完成后继续向下拉动芯杆一定的距离的芯杆下拉跟随机构9，加针机构包括用于将针头移放到针头对中夹紧机构中的针头上料机械臂10、用于同时夹住针头和注射器并使其对中定位的针头对中夹紧机构11以及用于将针头下压并插装到注射器上的压针机构12，上料机械臂用于将注射器以芯杆朝上的方式移放到模具中，下料机械臂用于将从后翻转机构送出的注射器从模具中取出；芯杆按压机构（如图3所示）包括升降机构15及按压头16，按压头固定在固定板上，固定板设置在升降机构上，升降机构带动按压头进行上下升降，本实施例中的升降机构由气缸17、升降轴18及直线轴承座19构成，与直线轴承座滑配的升降轴上下两端分别与固定板、气缸的活塞轴固定连接，气缸及直线轴承座均固定在机台上；前翻转机构（如图4、图5所示）包括第一底板20、第一驱动机构及第一升降机构，第一驱动机构包括第一传动轴21、第一拨块22及第一转动伺服电机23，第一升降机构包括空心升降轴24、第一升降伺服电机25，第一底板上设有第一直线运动机构26，第一直线运动机构为直线导轨滑台，第一直线运动机构能在第一驱动机构的带动下相对于第一底板前后移动，第一直线运动机构上设有旋转机构；旋转机构由旋转气缸27及旋转轴28构成，旋转气缸固定在直线导轨滑台的滑台上，旋转轴通过轴支座转动连接在滑台上，旋转轴的一端与旋转气缸的旋转盘固定连接，旋转轴的另一端固定有第一夹爪固定板29，第一夹爪固定板上安装有能完成夹紧或松开动作的第一夹爪30，第一夹爪为两排上下交错布置的气动夹爪，第一传动轴转动连接在空心升降轴内，空心升降轴外套有第一直线轴承座31，第一直线轴承座固定在机台上，空心升降轴上端与第一底板固定连接，空心升降轴下端固定连接有第一升降座32，第一转动伺服电机固定在升降座底部，第一传动轴位于空心升降轴内并与空心升降轴转动连接，第一传动轴位于穿过第一底板并与第一底板转动连接，第一传动轴上端固定有第一摇臂33，第一传动轴下端与第一转动伺服电机的电机轴固定连接，第一摇臂上设有第一拨轮34，第一拨块与第一直线运动机构中的滑台固定连接，第一拨块底部设有第一导槽35，第一拨轮位于第一导槽内，第一升降伺服电机与机台固定连接，第一升降伺服电机的电机轴上固定有第一曲柄36，第一曲柄与第一升降座之间通过连杆37相连；芯杆下拉跟随机构（如图6所示）包括第二底板38、第二驱动机构39及第二升降机构40，第二底板上设有第二直线运动机构41，第二直线运动机构、第二驱动机构及第二驱动机构分别与前翻转机构中的第一直线运动机构、第一驱动机构及第一驱动机构相同，故不在此赘述；第二直线运动机构中的滑台上固定有固定轴42，固定轴远离第二底板的一端固定有第二夹爪固定板43，第二夹爪固定板上安装有能完成夹紧或松开动作的第二夹爪44，第二夹爪为一排水平排列的气动夹爪；灌装机构为现有技术，包括灌装针、药液罐图中未示出及柱塞泵或螺杆泵等药液输送装置图中未示出，灌装针可进行升降，灌装针位于芯杆下拉跟随机构上方（如图7所示）；注射器对中夹紧机构（如图8、图9所示）包括第一对中夹爪、第一凸轮对中机构及第三底板45，第一对中夹爪包括第一左半爪46及第一右半爪47，第一左半爪及第一右半爪上设有第一钳口48，第一钳口形状与注射器针筒上接头的形状适配（如图10、图11所示），第一凸轮对中机构包括第一圆柱凸轮49、第一立板50、第一上连接板51及第一下连接板52，第一立板固定在第三底板上，第一左半爪固定在第一上连接板上，第一右半爪固定在下连接板上，第一上连接板、第一下连接板通过第三直线运动机构53与第一立板滑动连接，第三直线运动机构为直线导轨滑块，第一圆柱凸轮上设有第一左轮槽54和第一右轮槽55，第一圆柱凸轮的芯轴通过轴座转动连接在第三底板上，第一上连接板上固定有第一左滚子56，第一左滚子位于第一左轮槽内，第一下连接板上固定有第一右滚子57，第一右滚子位于第一右轮槽内；针头对中夹紧机构包括第二对中夹爪及第二凸轮对中机构，第二对中夹爪包括第二左半爪58及第二右半爪59，第二左半爪及第二右半爪上设有第二钳口60，第二钳口上部形状与针头针座形状适配，第二钳口下部形状与注射器针筒上接头的形状适配（如图12、图13所示），第二凸轮对中机构包括第二圆柱凸轮61、第二立板62、第二上连接板63及第二下连接板64，第二立板固定在第三底板上，第二左半爪固定在第二上连接板上，第二右半爪固定在下连接板上，第二上连接板、第二下连接板通过第四直线运动机构65与第二立板滑动连接，第二圆柱凸轮上设有第二左轮槽66和第二右轮槽67，第二圆柱凸轮的芯轴通过轴座转动连接在第三底板上，第二上连接板上固定有第二左滚子68，第二左滚子位于第二左轮槽内，第二下连接板上固定有第二右滚子69，第二右滚子位于第二右轮槽内；第一圆柱凸轮的芯轴与第二圆柱凸轮的芯轴通过联轴器70固定连接；第三底板下设有第三升降机构，第三升降机构包括第三升降伺服电机71、轴固定块72及第三升降轴73，第三升降伺服电机固定在机台上，第三升降轴上端与第三底板固定连接，第三升降轴下端与轴固定块固定连接，第三升降轴外套有第三直线轴承座74，轴固定块与第三升降伺服电机通过同步带75传动连接；第三驱动机构包括第三传动轴76及第三转动伺服电机77，第三转动伺服电机固定在轴固定块底部，第三传动轴穿过第三升降轴并与第三升降轴转动连接，第三转动伺服电机固定在轴固定块底部，第三传动轴上端固定有主动斜齿轮78，第三传动轴下端与第三转动伺服电机的电机轴固定连接，第二圆柱凸轮的外端固定有从动斜齿轮79，主动斜齿轮与从动斜齿轮啮合；压针机构（如图14、图15、图16所示）包括压头、升降板、压力传感器80及第四升降机构81，升降板包括上安装板82及下安装板83，上安装板与下安装板紧固为一体，第四升降机构与第三升降机构结构相同；第四升降机构位于下安装板下方并与上安装板固定连接，上安装板的底面设有底部敞口的安装腔84（如图），压力传感器固定在安装腔内，下安装板内设有导向孔85，压头（如图17、图18所示）包括压针头86、导杆87及限位压块88，限位压块及压针头分别固定在导杆的上下两端，限位压块位于导向孔外并受到下安装板的限位，限位压块与压力传感器之间设有活动间隙89（如图19、图20所示），限位压块可通过安装腔底部的开口进入安装腔，导杆外设有衬套90，导杆下侧圆周面上设有限位环91，衬套位于导向孔内并被限位在限位压块与限位环之间沿导向孔上下滑动，压针头、导杆及限位压块内设有相连通的孔道形成避针腔92；后翻转机构的结构与前翻转机构的结构相同，故不赘述。

本实用新型的运行过程为：上料机械臂将前称重模具93内的注射器以芯杆朝上的方式移放到循环轨道上的模具中；模具到达芯杆按压机构的工位时，芯杆按压机构将芯杆压到底后，芯杆按压机构复位，前翻转机构将注射器从模具取出翻转180°后以芯杆朝下的方式重新放回模具中，模具向灌装机构的工位输送；模具到达灌装机构的工位时，注射器对中夹紧机构夹住注射器使其与灌装机构中的灌装针对中定位候，灌装机构中的灌装针伸入注射器内进行灌装，灌装时芯杆下拉跟随机构下拉并跟随芯杆下降，灌装完成后，芯杆下拉跟随机构继续向下拉动芯杆一定的距离后，注射器对中夹紧机构、灌装机构及芯杆下拉跟随机构复位，模具向加针机构的工位输送；模具到达加针机构的工位时，针头上料机械臂将针头放置在针头对中夹紧机构内，针头对中夹紧机构同时夹住针头和注射器并使其对中定位后，针头上料机械臂复位，压针机构将针头下压使针头插装到注射器上，针头对中夹紧机构、压针机构复位，模具向后翻转机构的工位输送；模具到达后翻转机构的工位时，后翻转机构将装有针头的注射器从模具取出翻转180°后以针头朝下的方式重新放回模具中，后翻转机构复位，模具向下料机械臂构的工位输送；模具到达下料机械臂的工位时，下料机械臂将模具中的注射器移放到后称重模具94内进行称重，称重后下料机械臂将注射器从后称重模具取出。

以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (10)

1.预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，包括机台、设于机台上的循环轨道及设于循环轨道上的模具，所述机台上沿循环轨道输送方向还设有用于将注射器以芯杆朝上的方式移放到模具中的上料机械臂、用于将由上料机械臂移放到模具中的注射器芯杆按压到底的芯杆按压机构、用于将注射器从模具取出翻转180°后以芯杆朝下的方式重新放回模具中的前翻转机构、用于对注射器进行药液灌装的灌装机构以及将针头插装到注射器上的加针机构。

2.根据权利要求1所述的预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，所述芯杆按压机构包括升降机构及按压头，所述按压头设置在升降机构上，所述升降机构带动按压头进行上下升降。

3.根据权利要求1所述的预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，所述前翻转机构包括第一底板、第一驱动机构及第一升降机构，所述第一底板上设有第一直线运动机构，所述第一升降机构位于第一底板下方并与第一底板相连，所述第一驱动机构带动第一直线运动机构相对于第一底板前后移动，第一直线运动机构上设有旋转机构，所述旋转机构上设有能完成夹紧或松开动作的第一夹爪，所述第一夹爪能在旋转机构的带动下相对于第一底板在竖直面内旋转，第一升降机构带动第一驱动机构与第一底板一同升降。

4.根据权利要求1所述的预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，所述预填充注射器灌装加针联动线还包括用于在注射器灌装时下拉并跟随芯杆下降以及在注射器灌装完成后继续向下拉动芯杆一定的距离的芯杆下拉跟随机构。

5.根据权利要求4所述的预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，所述芯杆下拉跟随机构包括第二底板、第二驱动机构及第二升降机构，所述第二底板上设有第二直线运动机构，所述第二升降机构位于第二底板下方并与第二底板相连，所述第二驱动机构带动第二直线运动机构相对于第二底板前后移动，第二直线运动机构上设有能完成夹紧或松开动作的第二夹爪，第二升降机构带动第二驱动机构与第二底板一同升降。

6.根据权利要求1所述的预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，所述预填充注射器灌装加针联动线还包括用于注射器灌装时夹住注射器使其与灌装机构中的灌装针对中定位的注射器对中夹紧机构，所述注射器对中夹紧机构设置在灌装机构的工位处。

7.根据权利要求6所述的预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，所述加针机构包括用于将针头移放到针头对中夹紧机构中的针头上料机械臂、用于同时夹住针头和注射器并使其对中定位的针头对中夹紧机构以及用于将针头下压并插装到注射器上的压针机构。

8.根据权利要求7所述的预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，所述注射器对中夹紧机构包括第一对中夹爪、第一凸轮对中机构及第三底板，所述第一对中夹爪包括第一左半爪及第一右半爪，所述第一左半爪及第一右半爪上设有第一钳口，第一左半爪与第一右半爪设置在第三底板上，且第一左半爪和/或第一右半爪可相对第三底板滑动，所述第一凸轮对中机构设置在第三底板上并与第一左半爪和/或第一右半爪相连；

所述针头对中夹紧机构包括第二对中夹爪及第二凸轮对中机构，所述第二对中夹爪包括第二左半爪及第二右半爪，所述第二左半爪及第二右半爪上设有第二钳口，第二左半爪与第二右半爪设置在第三底板上，且第二左半爪和/或第二右半爪可相对第三底板滑动，所述第二凸轮对中机构设置在第三底板上并与第二左半爪和/或第二右半爪相连；

所述第一凸轮对中机构与第二凸轮对中机构在第三驱动机构的带动下，同时驱动第一左半爪和/或第一右半爪滑动以及第二左半爪和/或第二右半爪滑动，以使第一钳口、第二钳口张开或收拢；

所述第三底板下设有第三升降机构，所述第三升降机构与第三底板相连，第三升降机构带动第三驱动机构与第三底板一同升降；

所述压针机构包括压头、升降板、压力传感器及第四升降机构，所述第四升降机构位于升降板下方并与升降板固定连接，第四升降机构带动升降板升降，所述压力传感器设置在升降板内，所述压头位于压力传感器下方并被限位在升降板中并与升降板之间滑动配合，压头内设有避针腔，当升降板在第四升降机构的带动下下降至压头压接在注射器针头上时，压头同时向上施力于压力传感器，直至升降板下降设定距离，注射器针头被压头压装到注射器上。

9.根据权利要求8所述的预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，所述第一凸轮对中机构包括第一圆柱凸轮、第一立板、第一上连接板及第一下连接板，所述第一立板固定在第三底板上，所述第一左半爪固定在第一上连接板上，所述第一右半爪固定在下连接板上，所述第一上连接板、第一下连接板通过第三直线运动机构与第一立板滑动连接，所述第一圆柱凸轮上设有第一左轮槽和第一右轮槽，第一圆柱凸轮的芯轴通过轴座转动连接在第三底板上，所述第一上连接板上固定有第一左滚子，所述第一左滚子位于第一左轮槽内，所述第一下连接板上固定有第一右滚子，所述第一右滚子位于第一右轮槽内；

所述第二凸轮对中机构包括第二圆柱凸轮、第二立板、第二上连接板及第二下连接板，所述第二立板固定在第三底板上，所述第二左半爪固定在第二上连接板上，所述第二右半爪固定在下连接板上，所述第二上连接板、第二下连接板通过第四直线运动机构与第二立板滑动连接，所述第二圆柱凸轮上设有第二左轮槽和第二右轮槽，第二圆柱凸轮的芯轴通过轴座转动连接在第三底板上，所述第二上连接板上固定有第二左滚子，所述第二左滚子位于第二左轮槽内，所述第二下连接板上固定有第二右滚子，所述第二右滚子位于第二右轮槽内；

第一圆柱凸轮的芯轴与第二圆柱凸轮的芯轴通过联轴器固定连接；

所述第三驱动机构通过驱动第一圆柱凸轮的芯轴或第二圆柱凸轮的芯轴，以带动第一圆柱凸轮与第二圆柱凸轮同时分别驱动第一左滚子和第一右滚子、第二右滚子和第二右滚子相互靠近或相互远离，从而使第一钳口和第二钳口合拢或张开；

所述升降板包括上安装板及下安装板，所述第四升降机构与上安装板固定连接，所述上安装板的底面设有底部敞口的安装腔，所述压力传感器固定在安装腔内，所述下安装板固定在上安装板下方，所述下安装板内设有导向孔，所述压头被限制在导向孔内并与下安装板滑动配合；

所述压头包括压针头、导杆及限位压块，所述限位压块及压针头分别固定在导杆的上下两端，限位压块位于导向孔外并受到下安装板的限位，限位压块与压力传感器之间设有活动间隙，限位压块可通过安装腔底部的开口进入安装腔，导杆位于导向孔内并可沿导向孔上下移动，压针头、导杆及限位压块内设有相连通的孔道形成避针腔。

10.根据权利要求1所述的预填充注射器灌装加针联动线，其特征在于，所述预填充注射器灌装加针联动线还包括用于将从加针机构送出的注射器从模具取出翻转180°后以针头朝下的方式重新放回模具中的后翻转机构及用于将从后翻转机构送出的注射器从模具中取出的下料机械臂。