CN220363520U - 膜片自动包装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化生产技术领域，公开了一种膜片自动包装系统，通过上料装置的旋转上料机构将按照预设方向平铺放置的包装袋旋转移动至上料位置，同时使包装袋的开口朝上，之后，转运装置驱动物料固定机构移动至上料位置获取包装袋，再驱动物料固定机构根据预定顺序将包装袋依次移动至开袋装置进行开袋、移动至膜片移载装置进行膜片装填、移动至封合装置处，封合装置将装填有膜片的包装袋移动至封装位置并进行真空封装，之后，下料装置在封合装置处拾取完成真空封装的包装袋并将其移动至预设位置，可以实现膜片的自动化包装，提高生产效率并降低人工成本。

Description

膜片自动包装系统

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，特别涉及一种膜片自动包装系统。

背景技术

在牙齿矫治器(牙套)制备的现有技术中，一般包括获取患者口内数字模型，3D打印牙颌模型、牙颌模型清洗、牙颌模型固化、压膜、人工脱膜、切割、抛光、牙套清洗、检验、包装等工序。其中，在牙套生产过程中，膜片是牙齿矫治器制备中尤为重要的原材料，为满足牙套的长时间不间断生产，需不间断供应足够量的膜片，故而牙齿矫治器制备前，需按照牙套制造商的要求提供不同厚度或形状的膜片。

膜片生产中包装环节是制约膜片生产速度的重要因素，国内膜片包装环节都是人工进行，包装过程中只能在单一的维度上对膜片进行包装。膜片的包装需要按照膜片数量、膜片形状以及膜片厚度分成不同的包装线。包装过程需先在包装袋中装入干燥剂，然后再装入一定数量的膜片，最后对包装袋进行抽真空热封。

目前，在自动包装领域，有能够实现自动送料的操作机构，也有能够实现自动装料的操作机构，还有能够实现自动封合的操作机构，在整个包装过程中(即将物料以及干燥剂等装填至包装袋内，并对包装袋的开口进行封合的整个过程中)，任意两个操作机构之间设置转运机构以衔接这两个操作机构，使得整个包装过程能够有序进行。

然而，在进行大量膜片装袋包装的过程中，由于入袋后装有大量膜片的包装袋的重量较大，现有的设备难以满足大重量膜片包装的要求，包装过程中会出现掉落的可能，需要暂停生产，人工进行检查，无法实现膜片的全流程自动化包装，降低生产效率，增加人工成本。此外，在进行膜片装袋过程中，由于包装袋材质较软、尺寸较大，包装袋在储存时通常会水平放置，而在装填大量膜片时，如包装袋平铺放置，开口朝向为水平方向时，大量膜片入袋时容易卡持于包装袋口，不利于膜片入袋，造成后续的包装工序无法正常执行，即使能够装填，在后续的工位中需要大面积的承载台承载包装袋，导致整个包装系统的占地面积较大，增加成本。

因此，亟需提供一种膜片自动包装系统，实现膜片的自动化包装，以提高生产效率并降低人工成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种膜片自动包装系统，可以实现膜片的自动化包装，提高生产效率并降低人工成本。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种膜片自动包装系统，包括：

上料装置，包括旋转上料机构，所述旋转上料机构用于拾取预设方向平铺放置的包装袋，并旋转移动所述包装袋，以使所述包装袋的开口朝上；开袋装置，用于在开袋位置处打开所述包装袋；膜片移载装置，用于拾取膜片并将所述膜片装填至位于填料位置处的所述包装袋内；封合装置，用于将装填有所述膜片的所述包装袋移动至封装位置，并对所述包装袋进行真空封装；转运装置，设有物料固定机构，所述物料固定机构均用于固定开口朝上的所述包装袋；下料装置，用于在所述封合装置处拾取完成真空封装的所述包装袋并将所述包装袋移动至预设位置；其中，所述转运装置驱动所述物料固定机构根据预定顺序将所述包装袋依次移动至所述上料装置、所述开袋装置、所述膜片移载装置、所述封合装置对应的位置处。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，通过上料装置的旋转上料机构将按照预设方向平铺放置的包装袋旋转移动至上料位置，同时使包装袋的开口朝上，之后，转运装置驱动物料固定机构移动至上料位置获取包装袋，再驱动物料固定机构根据预定顺序将包装袋依次移动至开袋装置进行开袋、移动至膜片移载装置进行膜片装填、移动至封合装置处，封合装置将装填有膜片的包装袋移动至封装位置并进行真空封装，之后，下料装置在封合装置处拾取完成真空封装的包装袋并将其移动至预设位置。如此，通过转运装置驱动物料固定装置依次移动包装袋到不同装置处逐步完成上袋、开袋、填料、封装的工序，并由下料装置将完成封装的包装袋移动至预设位置，可以实现膜片的自动化包装，提高生产效率并降低人工成本。

可选的，所述转运装置包括驱动装置和转盘，所述物料固定机构为多个、且间隔固定于所述转盘上，所述驱动装置设于所述转盘下方并驱动所述转盘旋转以带动所述物料固定机构将所述包装袋依次移动至所述上料装置、所述开袋装置、所述膜片移载装置及所述封合装置对应的位置处。

可选的，所述上料装置还包括储料机构，所述储料机构邻近旋转上料机构设置，用于承载按照预设方向平铺放置的所述包装袋，所述旋转上料机构用于在所述储料机构处拾取所述包装袋，并将所述包装袋旋转移动至所述上料位置以使所述包装袋的开口朝上。

可选的，所述开袋装置包括开袋机构，所述物料固定机构包括间隔设置的两个夹持组件，用于夹持开口朝上的所述包装袋；所述开袋机构包括开袋组件和挤袋组件，所述开袋组件在第一方向上牵引所述包装袋的两个侧壁以打开所述包装袋的开口，所述挤袋组件在第二方向上挤压所述夹持组件以使所述包装袋在第二方向上的两端沿所述第二方向相互靠近；所述第一方向为所述包装袋的厚度方向，所述第一方向和所述第二方向在水平面内成夹角设置。

可选的，所述物料固定机构还包括滑台及设于所述滑台的两个限位销，所述两个限位销沿所述第二方向间隔设置、且相对所述滑台可伸缩；所述两个夹持组件沿所述第二方向间隔设置于所述滑台、且相对所述滑台沿所述第二方向可移动；所述两个限位销一一对应地设于所述两个夹持组件的移动路径上；

所述两个挤袋组件一一对应地挤压所述两个夹持组件相互靠近以使所述开口打开，所述两个限位销伸出所述滑台以一一对应地阻挡所述两个夹持组件相互远离。

可选的，所述物料固定机构还包括两个复位键，所述两个复位键设于所述滑台、且和所述两个限位销一一对应地连接，所述两个复位键用于被按压使所述两个限位销回缩，以使所述两个夹持组件可相互远离。

可选的，所述开袋装置包括内撑机构，所述内撑机构邻近所述开袋组件设置；

所述内撑机构在所述开袋组件和所述挤袋组件打开所述开口后撑开所述包装袋的内部。

可选的，还包括扩口装置，所述扩口装置伸入所述包装袋的开口并推动所述包装袋的两个侧壁沿第一方向相互远离，所述第一方向为所述包装袋的厚度方向。

可选的，所述扩口装置包括支撑架、第一扩口组件和第二扩口组件，所述第一扩口组件和所述第二扩口组件沿第一方向间隔设置于所述支撑架邻近所述包装袋的一侧；

所述第一扩口组件和所述第二扩口组件中至少一者推动所述侧壁沿所述第一方向远离另一者。

可选的，所述膜片移载装置包括水平轨道、水平驱动机构、上下驱动机构和膜片抓取机构，所述水平驱动机构固定于所述水平轨道，所述上下驱动机构可滑动地设于所述水平轨道，所述上下驱动机构固定连接所述膜片抓取机构；所述水平驱动机构驱动所述上下驱动机构带动所述膜片抓取机构沿水平方向移动，所述上下驱动机构驱动所述膜片抓取机构沿竖直方向移动，所述膜片抓取机构用于抓取膜片并将所述膜片放入所述包装袋中。

可选的，所述膜片抓取机构包括固定架、夹爪气缸、夹爪及辅助压板，所述上下驱动机构驱动所述固定架上下运动；所述夹爪气缸固定于所述固定架，所述夹爪气缸的活塞固定连接所述夹爪以驱动所述夹爪抓取膜片或释放膜片；所述辅助压板可上下滑动的设于所述固定架，所述辅助压板用于在所述夹爪抓取所述膜片时压持固定所述膜片。

可选的，所述膜片移载装置还包括整形机构，所述整形机构用于在所述膜片抓取机构将所述膜片放入所述包装袋后，对所述包装袋中的所述膜片进行整形。

可选的，所述整形机构包括顶板、夹爪气缸和整形夹爪，所述夹爪气缸固定于所述顶板，所述夹爪气缸的活塞固定连接所述整形夹爪而驱动所述整形夹爪收拢以对所述包装袋内的膜片进行整形。

可选的，所述封合装置包括输送机构和封装机构，所述输送机构从所述物料固定机构处拾取装填有所述膜片的包装袋并将所述包装袋输送至所述封装机构处；所述封装机构用于对装有所述膜片的所述包装袋内部抽真空并对所述包装袋进行热封。

可选的，所述封装机构包括抽真空组件和热封组件；所述抽真空组件用于在所述热封组件处伸入所述包装袋的开口以抽离所述包装袋内部的空气，所述热封组件在所述包装袋内部的空气被抽离后对所述开口进行热封。

可选的，所述封装机构还包括承载盘和两个相对设置的整形支架，所述两个整形支架可相互靠近或远离地设于所述承载盘上，所述承载盘用于在所述热封位置处承载所述包装袋，所述两个整形支架位于所述承载盘上的所述包装袋的相对两侧，以用于相互靠近对所述包装袋进行整形。

可选的，所述两个整形支架均具有沿竖直方向延伸、且开口相对的整形槽，所述整形槽为V形槽或弧形槽。

可选的，所述下料装置包括驱动机构、滑轨和下料机械手，所述封装机构可移动地设于所述滑轨，所述驱动机构驱动所述封装机构将所述包装袋移动至下料位置，所述下料机械手用于在所述下料位置拾取所述包装袋并将所述包装袋移动至预设位置。

可选的，还包括翻转贴标装置，所述翻转贴标装置包括标签打印机构和邻近所述标签打印机构设置的贴标机构，所述标签打印机构用于打印标签并将所述标签移动至取标位置，所述贴标机构用于在所述取标位置拾取所述标签后翻转所述标签以使所述标签朝向位于贴标位置处的所述包装袋，并将所述标签贴附至所述包装袋上。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的俯视图；

图2是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的立体结构示意图；

图3是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的转运装置的立体结构示意图；

图4是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的旋转上料机构的立体结构示意图；

图5是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的提升机构再过渡位置的状态示意图；

图6a是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的夹取组件张开夹爪的状态示意图；

图6b是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的的夹取组件闭合夹爪的状态值意图；

图7是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的上料装置的立体结构示意图；

图8是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的提升机构的立体结构示意图；

图9是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的储料仓的立体结构示意图；

图10是本实用新型一个实施例提供的包装袋的正视图；

图11是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的贴标装置的立体结构示意图；

图12是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的贴标机构的立体结构示意图；

图13是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的取贴标组件和翻转驱动组件的放大示意图；

图14是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的第二真空吸盘的立体结构示意图；

图15是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的驱动组件的部分结构放大图；

图16是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的标签承载机构的结构示意图；

图17是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的标签承载板的结构示意图；

图18是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的限位机构的立体结构示意图；

图19是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的开袋装置的立体结构示意图；

图20是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的开袋装置的结构放大图；

图21是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的物料固定机构的立体结构示意图；

图22a是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的挤袋组件挤压夹持臂前夹持臂的位置示意图；

图22b是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的挤袋组件挤压夹持臂后夹持臂的位置示意图

图23是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的开袋机构的立体结构示意图；

图24是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的内撑机构的立体结构示意图；

图25是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的扩口机构的立体结构示意图；

图26是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的膜片移载装置的位置示意图；

图27是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的膜片移载装置的立体结构示意图；

图28是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的整形机构的立体结构示意图；

图29是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的驱动机构的结构示意图；

图30是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的热封机构和下料机械手的立体结构示意图；

图31是本实用新型一个实施例提供的膜片自动包装系统的整形支架的立体结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

在本实用新型实施方式中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施方式，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“开设”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

目前，在自动包装领域，尤其在膜片的大包装上，由于包装袋材质较软、尺寸较大，包装袋只能平铺放置，开口朝向为水平方向，不利于后续的包装工序的正常执行，导致需要人工上袋或者在进行后续的包装工序时，由人工调整包装袋的姿态，而无法实现膜片的自动化包装，降低生产效率，增大人工成本。

因此，亟需提供一种膜片自动包装系统，实现膜片的自动化包装，以提高生产效率并降低人工成本。

针对上述技术问题，本实用新型提供了一种膜片自动包装系统，包括：上料装置，包括旋转上料机构，所述旋转上料机构用于拾取预设方向平铺放置的包装袋，并旋转移动所述包装袋，以使所述包装袋的开口朝上；开袋装置，用于在开袋位置处打开所述包装袋；膜片移载装置，用于拾取膜片并将所述膜片装填至位于填料位置处的所述包装袋内；封合装置，用于将装填有所述膜片的所述包装袋移动至封装位置，并对所述包装袋进行真空封装；转运装置，设有物料固定机构，所述物料固定机构均用于固定开口朝上的所述包装袋；所述转运装置驱动所述物料固定机构根据预定顺序将所述包装袋依次移动至所述上料装置、所述开袋装置、所述膜片移载装置、所述封合装置对应的位置处；下料装置，用于在所述封合装置处拾取完成真空封装的所述包装袋并移动至预设位置。

本实用新型的膜片自动包装系统，通过上料装置的旋转上料机构将按照预设方向平铺放置的包装袋旋转移动至上料位置，同时使包装袋的开口朝上，之后，转运装置驱动物料固定机构移动至上料位置获取包装袋，再驱动物料固定机构根据预定顺序将包装袋依次移动至开袋装置进行开袋、移动至膜片移载装置进行膜片装填、移动至封合装置处，封合装置将装填有膜片的包装袋移动至封装位置并进行真空封装，之后，下料装置在封合装置处拾取完成真空封装的包装袋并将其移动至预设位置。如此，通过转运装置驱动物料固定装置依次移动包装袋到不同装置处逐步完成上袋、开袋、填料、封装的工序，并由下料装置将完成封装的包装袋移动至预设位置，可以实现膜片的自动化包装，提高生产效率并降低人工成本。

此外，可以将上料装置、开袋装置、膜片移载装置和封合装置沿转运装置边缘根据预定顺序依次设置，可便于实现工位在上料装置、开袋装置、膜片移载装置和封合装置对应位置处按照预定顺序循环往复运动，且有利于上料装置、开袋装置、膜片移载装置和封合装置依次执行上述各自在工位上执行的操作，并同时避免上料装置、开袋装置、膜片移载装置和封合装置中的几者之间发生干涉。

可以理解的是，本实用新型提供的膜片自动包装系统，并不局限于包装膜片，也可以用于包装其他产品，具体的产片种类、规格是可以根据实际情况确定的，本实用新型对此不作具体限定。

下面对本实用新型的膜片自动包装系统的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

如图1至图3所示，本实用新型的一个实施例提供的膜片自动包装系统包括：上料装置200，包括旋转上料机构210，所述旋转上料机构210用于拾取预设方向平铺放置的包装袋P，并旋转移动所述包装袋P，以使所述包装袋P的开口朝上；开袋装置300，用于在开袋位置处打开所述包装袋P；膜片移载装置400，用于拾取膜片并将所述膜片装填至位于填料位置处的所述包装袋P内；封合装置500，用于将装填有所述膜片的所述包装袋P移动至封装位置，并对所述包装袋P进行真空封装；转运装置100，设有物料固定机构110，所述物料固定机构110均用于固定开口朝上的所述包装袋P；下料装置600，用于在所述封合装置500处拾取完成真空封装的所述包装袋P并将所述包装袋P移动至预设位置；其中，所述转运装置100驱动所述物料固定机构110根据预定顺序将所述包装袋P依次移动至所述上料装置200、所述开袋装置300、所述膜片移载装置400、所述封合装置500对应的位置处。示例性的，所述转盘101上可以设置八个工位，除了上述几个工位之外，还可以设置其他工位以实现其他功能。

如此，在所述转运装置100的驱动下，所述物料固定机构110将所述包装袋P按照预定顺序依次移动至所述上料装置200、所述开袋装置300、所述膜片移载装置400和所述封合装置500对应的位置处，以分别完成对应的包装袋上料、包装袋开袋、膜片装填和包装袋封装等工序。

可以理解的是，当所述包装袋P完成热封，所述下料装置600即拾取完成热封的所述包装袋P，并将所述包装袋P移送至预定位置。

请再次参见图3，在一些可实施的方案中，所述转运装置100包括驱动装置(图中未示出)和转盘101，所述物料固定机构110为多个、且间隔固定于所述转盘101上，所述驱动装置设于所述转盘101下方并驱动所述转盘101旋转以带动所述物料固定机构110将所述包装袋P依次移动至所述上料装置200、所述开袋装置300、所述膜片移载装置400及所述封合装置500对应的位置处。

具体地说，所述转盘101为圆环状，所述多个物料固定机构110环绕所述转盘101的轴线间隔设置于所述转盘101上，所述驱动装置驱动所述转盘101旋转带动所述物料固定机构110按照预定顺序依次移动至所述上料装置200、所述开袋装置300、所述膜片移载装置400及所述封合装置500对应的位置，所述上料装置200、所述开袋装置300、所述膜片移载装置400及所述封合装置500对应的位置可以为不同的工位，则所述物料固定机构110安装预定顺序进入不同工位已完成不同的工序。例如，所述物料固定机构110对应所述上料装置200对应的位置为上料工位，此工位完成对所述包装袋P的自动上料；所述物料固定机构110对应所述开袋装置300的位置为开袋工位，此工位完成对所述包装袋P的自动开袋；所述物料固定机构110对应所述膜片移载装置400为填料工位，此工位完成对膜片的装填；所述物料固定机构110对应所述封合装置500的位置为封装工位，此工位完成对装填有膜片的所述包装袋P的真空热封。通过将所述上料装置200、所述开袋装置300、所述膜片移载装置400及所述封合装置500沿预定顺序依次设置在所述转盘101的边缘，利用所述转盘101的旋转将所述包装袋P移动至不同工位上，完成自动包装过程，可以减少整个包装过程所需的机构数量，提高所述膜片自动包装系统在水平方向的集成度，减小所述膜片自动包装系统的占地面积。

请一并参见图4，在一些可实施的方案中，所述旋转上料机构210包括第一支架211、第一驱动组件212和夹取组件213，所述第一驱动组件212支撑于所述第一支架211，所述第一驱动组件212的一端固定连接所述第一支架211，另一端连接所述夹取组件213，所述第一驱动组件212驱动所述夹取组件213旋转。所述第一驱动组件212驱动所述夹取组件213移动至所述过渡位置夹取围成所述包装袋开口的边缘部分，并驱动所述夹取组件213将所述开口由朝向水平方向旋转至朝向向上的方向，并移动至上料位置。使所述夹取组件213在所述过渡位置夹取所述包装袋P时夹持所述包装袋P的开口的边缘部分，再由所述第一驱动组件212驱动所述夹取组件213旋转，可以确保所述包装袋P的开口能够由朝向水平方向转变为朝向向上的方向。

请一并参见图5，具体的，所述第一驱动组件212包括依次连接旋转驱动源2121、传动件2122和旋转轴2123，所述旋转轴2123的一端固定连接所述夹取组件213，所述旋转轴2123可旋转地支撑于所述第一支架211的顶部。所述旋转驱动源2121驱动所述传动件2122带动所述旋转轴2123旋转以使所述夹取组件213旋转至所述过渡位置，并驱动所述传动件2122带动所述旋转轴2123旋转以使所述夹取组件213旋转至所述上料位置。其中，所述传动件2122固定连接所述旋转轴2123的一端，所述夹取组件213固定连接所述旋转轴2123的另一端，所述传动件2122可以是传动连杆。所述旋转驱动源2121的一端固定连接所述第一支架211的底部，由于所述旋转轴2123可旋转地支撑于所述第一支架211的顶部，故所述旋转驱动源2121的另一端靠近所述第一支架211的顶部，即所述旋转驱动源2121在竖直方向上驱动所述传动件2122带动所述旋转轴2123旋转。如此，可以增大所述旋转上料机构210在水平方向上的集成度，减小所述旋转上料机构210在水平方向上的占用面积，从而减小上料装置总体的占用面积。

更具体的，所述旋转驱动源2121为气缸，所述气缸的一端可摆动地连接所述第一支架211的底部，所述气缸的活塞固定连接所述传动件2122的一端，所述传动件2122的另一端固定连接所述旋转轴2123。其中，所述传动件2122和所述旋转轴2123之间成90°设置。所述气缸的活塞伸缩时，使得所述传动件2122以所述旋转轴2123的轴线为转轴在竖直方向上旋转，从而带动所述旋转轴2123以自身的轴线为转轴旋转，由于所述夹取组件213固定连接所述旋转轴2123并和所述旋转轴2123呈90°设置，因此，所述夹取组件213在所述旋转轴2123的带动下以所述旋转轴2123的轴线为转轴在竖直方向上旋转，进而使所述夹取组件213移动到所述过渡位置夹取所述包装袋P，并将所述包装袋P移动至所述上料位置。可选的，所述夹取组件213的旋转角度可以90°，也可以是其他角度，具体旋转角度可以根据实际需求进行调整，此处不做具体限定。

可以理解的是，所述旋转驱动源2121为气缸，所述气缸通过活塞的伸缩驱动所述传动件2122旋转，由于活塞的运动方式为直线运动，而所述传动件2122的运动方式为旋转，当所述传动件2122旋转时，所述传动件2122的自由端相对所述第一支架211的距离不断变化，因此，将所述气缸设置为可相对所述第一支架211摆动，当所述传动件2122的自由端运动时，所述气缸同步进行摆动以改变所述气缸和所述第一支架211之间的夹角，从而适应所述传动件2122的自由端的距离变化，使旋转上料的动作能够顺利实现，并避免所述气缸在所述传动件2122的自由端运动时受非预期的力矩影响而损坏。

在其他可实施的方案中，所述旋转驱动源2121可以设置为旋转电机，此时，可以使所述旋转轴2123和所述旋转电机的转轴同轴传动连接，由所述旋转电机直接驱动所述旋转轴2123转动以带动所述夹取组件213旋转；或者，在所述旋转电机的转轴上同轴设置第一齿轮，在所述旋转轴2123上同轴设置第二齿轮，并使所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，如此，也可以通过所述旋转电机驱使所述夹取组件213旋转。

请一并参见图6a及图6b，在一些可实施的方案中，所述夹取组件213包括夹取臂2131、第一夹取板2132和第二夹取板2133。所述夹取臂2131固定连接所述旋转轴2123，所述第一夹取板2132固定连接所述夹取臂2131远离所述旋转轴2123的端部，所述第二夹取板2133可活动地连接于所述第一夹取板2132。所述第二夹取板2133相对所述第一夹取板2132具有第一夹持位和第一释放位，所述第二夹取板2133位于所述第一夹持位时配合所述第一夹取板2132以夹持所述包装袋P，所述第二夹取板2133位于所述第一释放位时远离所述第一夹取板2132以释放所述包装袋P。

请再次参见图6a及图6b，进一步的，所述夹取组件213还包括夹取气缸2134，所述夹取气缸2134固定于所述夹取臂2131，所述夹取气缸2134的活塞沿所述夹取臂2131的延伸方向可伸缩、并铰接所述第二夹取板2133。所述第二夹取板2133和所述第一夹取板2132在靠近所述夹取臂2131的一端通过枢转结构连接。其中，所述夹取气缸2134的活塞伸出，以驱动所述第二夹取板2133通过所述枢转结构相对所述第一夹取板2132翻转至所述第一释放位，以实现所述第一夹取板2132和所述第二夹取板2133打开而释放所述包装袋P；所述夹取气缸2134的活塞回缩，以回拉所述第二夹取板2133至所述第一夹持位，实现所述第二夹取板2133和所述第一夹取板2132闭合而夹持所述包装袋P。

请一并参见图7，在一些可实施的方案中，所述上料装置200还包括储料机构220，所述储料机构220邻近旋转上料机构210设置，用于承载按照预设方向平铺放置的所述包装袋P，所述旋转上料机构210用于在所述储料机构220处拾取所述包装袋P，并将所述包装袋P旋转移动至上料位置以使所述包装袋P的开口朝上。

请再次参见图7，在一些可实施的方案中，所述上料装置200还包括提升机构230，所述提升机构230邻近所述旋转上料机构210设置，所述提升机构230用于在取料位置逐个拾取按照预设方向放置的所述包装袋P，并将所述包装袋P提升至过渡位置，所夹取组件213在所述过渡位置夹取所述包装袋P，并将所述包装袋P移动至所述上料位置。

可以理解的是，为减小占地面积，待上料的所述包装袋P为大量所述包装袋P堆叠形成的料堆，在上料时，需要使每次上料只有一个所述包装袋P，确保每个所述包装袋P都能用于包装。如果使所述夹取组件213直接在料堆上夹取所述包装袋P，容易出现空夹(夹取不到包装袋)或多夹(一次性夹取两个及以上包装袋)的情况，因此，设置所述提升机构230，使所述提升机构230逐个拾取所述包装袋P，并将所述包装袋P移动至特定的过渡位置，所述夹取组件213则在所述过渡位置夹取所述包装袋P，能够确保每次动作都有一个所述包装袋P上料。

请一并参见图8，在一些可实施的方案中，所述提升机构230还包括第二支架231、导轨232、提升驱动源233和拾取组件234，所述导轨232和所述提升驱动源233均固定于所述第二支架231，所述导轨232沿竖直方向延伸，所述拾取组件234可移动地连接所述导轨232，所述提升驱动源233驱动所述拾取组件234在所述储料机构220处拾取所述包装袋P，并驱动所述拾取组件234将所述包装袋P移动至所述过渡位置。由于所述包装袋P是平铺堆叠放置在所述储料机构220中，且随着包装工作的进行，所述储料机构220处的所述包装袋P数量减少，会使所述包装袋P堆叠高度不断减小，因此，通过设置所述提升驱动源233驱动所述拾取组件234沿所述上下导轨232上下移动，能够使所述拾取组件234向下移动至所述包装袋P堆叠中最上面的所述包装袋P并获取该包装袋P，之后，使所述拾取组件234向上移动至所述过渡位置，使得所述夹取组件213能够夹持该包装袋P，当所述包装袋P设为数量减少而使包装袋堆叠的高度降低，所述拾取组件234可以继续下降以获取所述包装袋P。同时，将所述拾取组件234设于所述导轨232上，也可以是所述拾取组件234的运动过程更加平稳。

具体地说，当所述拾取组件234将所述包装袋P提升至所述过渡位置时，所述夹取组件213在所述旋转驱动源2121驱动下移动至所述过渡位置，再由所述第一夹取板2132和所述第二夹取板2133配合夹持所述包装袋P靠进所述包装袋P的开口的位置。应当注意的是，所述拾取组件234拾取所述包装袋P的位置应该距离所述包装袋P的开口存在一定的距离，比如1.5厘米至3厘米，如此，可以预留一定的空间以供所述第一夹取板2132和所述第二夹取板2133夹持。

请再次参见图8，在一些可实施的方案中，所述拾取组件234包括第一滑动座2341、拾取臂2342和固定于所述拾取臂2342朝向所述储料机构220一侧的用于拾取所述包装袋P的第一真空吸盘2343，所述第一滑动座2341可移动地连接所述导轨232，所述提升驱动源233为上下气缸，所述上下气缸的活塞可伸缩、并固定连接所述第一滑动座2341。所述拾取臂2342一端固定于所述第一滑动座2341，另一端朝向远离所述第一滑动座2341的方向延伸。其中，所述上下气缸的活塞伸出，驱动所述拾取臂2342带动所述第一真空吸盘2343向下移动至所述储料机构220处拾取所述包装袋P。所述上下气缸的活塞回缩，驱动所述拾取臂2342带动所述第一真空吸盘2343向上移动以将所述包装袋P运送至所述过渡位置。所述储料机构220处的包装袋堆叠由多个平铺的所述包装袋P形成，将所述拾取组件234上用于获取所述包装袋P的结构设置为所述第一真空吸盘2343，如此，可以使所述拾取组件234每次吸取的所述包装袋P个数为一个，确保所述包装袋P逐一上料。

在一些可实施的方案中，所述第一真空吸盘2343设置为多个，所述多个第一真空吸盘2343同时吸附所述包装袋P，可以提升取料的稳定性。优选的，可以使所述多个第一真空吸盘2343呈直线型间隔设置、或阵列型设置，可以进一步提升取料的稳定性，此外，还可以使所述包装袋P在宽度方向上维持水平，有利于所述夹取组件213夹取所述包装袋P。

更进一步的，在所述夹取组件213于所述过渡位置夹持所述包装袋P后，所述多个第一真空吸盘2343破真空并不再吸附所述包装袋P，此时，所述提升驱动源233驱动所述拾取臂2342上升一定高度，即使得所述拾取臂2342和所述包装袋P之间存在一定距离，避免所述夹取组件213转动时和所述拾取臂2342发生干涉。

具体地说，由于所述旋转上料机构210通过旋转提升的方式调整所述包装袋P的开口朝向，使所述包装袋P的开口向上。因此，所述旋转上料机构210拾取所述包装袋P时，所述包装袋P的开口朝向需要统一规定朝向，所述包装袋P被旋转后开口能够朝上。

请一并参见图9，在一些可实施的方案中，所述储料机构220包括储料仓221和第一光学传感器(图中未示出)，所述储料仓221用于装载按照预设方向平铺放置的包装袋P，所述第一光学传感器设置于所述储料仓221底部，所述第一光学传感器用于检测所述储料仓221中是否有所述包装袋P。如此，在所述第一光学传感器检测到所述包装袋P用完时，操作人员可以及时向所述储料仓221内装入足够量的所述包装袋P，使上料装置能够持续工作。

可以理解的是，上述“预设方向”，可以理解为使所述包装袋P的开口朝向水平方向的方向。在实际生产过程中，所述储料仓221内的所述包装袋P由操作人员人工放入，且可以根据所述上料装置的节拍和实际的生产需求，在所述储料仓221内放入一定量的所述包装袋P，使所述上料装置可以持续自动上料一定时长。

可选的，所述第一光学传感器可以是光纤传感器、激光传感器、相机或其他检测装置，只要能够检测到所述储料仓221中是否有所述包装袋P即可。

请再次参见图9，进一步的，所述储料仓221包括底板2211和多个侧板2212，所述多个侧板2212固定于所述底板2211的边缘并围成一个和所述包装袋P的轮廓相匹配的槽，所述第一光学传感器设于所述底板2211背离所述物料提升机构230的一侧，所述底板2211设有检测通孔2211a，所述第一光学传感器经由所述检测通孔2211a检测所述储料仓221中是否有所述包装袋P。利用所述多个侧板2212围成一个和所述包装袋P的轮廓相匹配的槽，当所述包装袋P位于所述储料仓221内时，所述多个侧板2212对所述包装袋P进行约束，防止所述包装袋P在所述储料仓221中发生移位，避免上料时所述包装袋P的开口朝向不符合预期，进而避免后续包装出错。

可以理解的是，由于所述储料仓221内的所述包装袋P会随着上料工序的进行而减少，导致所述包装袋堆叠的高度下降，因此，可以在所述侧板2212上设置避让缺口，防止所述侧板2212对所述物料提升机构230的所述拾取臂2342造成阻挡。当所述包装袋P堆叠的高度低于所述侧板2212的高度时，所述拾取臂2342能从避让缺口处继续下降以获取所述包装袋P。

在一些可实施的方案中，可以使所述第一光学传感器连接一个警报机构，当所述第一光学传感器检测到所述储料仓221中没有所述包装袋P中，所述第一光学传感器触发所述警报机构，使所述警报机构发出警报，提醒操作人员往所述储料仓221中放入所述包装袋P。

可选的，所述警报机构可以是警笛或警示灯等用于警示或提醒的装置，也可以是警笛和警示灯共同构成的警报机构，具体的警报机构是本领域技术人员可以根据实际需求进行选择的，此处不做具体限定。

请一并参见图3及图10，在一些可实施的方案中，所述膜片自动包装系统还包括正反检测工位，具体而言，当所述包装袋完成上料时，所述驱动装置驱动所述转盘101转动，使夹持有所述包装袋P的所述物料固定机构110进入所述正反检测工作，在所述正反检测工位处，设置有一和所述包装袋P相对的第二光学传感器240，所述包装袋P侧面的预设位置设有标识P1，所述第二光学传感器240经由检测所述标识P1以判断所述包装袋P是否满足预设状态。在所述物料固定机构110夹持固定所述包装袋P之后，所述物料固定机构110带动所述包装袋P1移动到所述检测位置，并利用所述第二光学传感器240检测所述包装袋P的状态，确认所述包装袋P是否符合预期状态，例如，所述包装袋P两边是否都被所述物料固定机构110稳定夹持、所述包装袋开口是否朝向竖直向上等，如此，可以避免出现由于所述物料固定机构110上的所述包装袋P的状态不符合预期而导致后续包装出现错误的情况。

可选的，所述标识P1可以是设置在所述包装袋P上的图案，如三角形、多边形、圆形、椭圆形或其他图形，也可以是图形的组合或不规则的图形。此外，可以将所述标识P1设置在所述包装袋P上非对称的位置，比如，当所述包装袋P的开口向上时，所述标识P1位于所述包装袋P的左上角，当所述第二光学传感器240能够检测到所述标识P1时，说明所述包装袋P的朝向符合预期。当然，所述标识P1还可以设置在所述包装袋P的左下角、右上角、右下角或其他位置，此处不过多描述。

可以理解的是，第一光学光感器和所述第二光学传感器240可以是激光传感器、光纤传感器或相机等。此外，当所述第二光学传感器240为相机时，例如为CCD相机，所述标识P1可以使用具有指向性的图案，如箭头，或者一个角指向上方的等腰三角形等。此时，CCD相机可以通过拍摄并识别该图案的指向而获取所述包装袋P的状态。

可以理解的是，当所述第二光学传感器240检测并判定所述包装袋P符合预设状态后，所述驱动装置驱动所述转盘101旋转，将所述包装袋P移动至贴标工位，以进行自动贴标。

请一并参见图11，在一些可实施的方案中，所述膜片自动包装系统还包括翻转贴标装置700，所述翻转贴标装置700包括标签打印机构710和邻近所述标签打印机构710设置的贴标机构720，所述标签打印机构710用于打印标签L并将所述标签L移动至取标位置，所述贴标机构720用于在所述取标位置拾取所述标签L后翻转所述标签L以使所述标签L朝向位于贴标位置处的所述包装袋P，并将所述标签L贴附至所述包装袋P上。

进一步的，所述标签打印机构710具有输出所述标签L的标签出口7101，所述标签打印机构710包括标签承栽机构711，所述标签承栽机构711在所述标签出口7101承接所述标签L并将所述标签L移动至取标位置。所述贴标机构720在所述取标位置拾取所述标签L，并翻转所述标签了以调整所述标签L的姿态，以使所述标签L的姿态和所述包装袋P相匹配，再将所述标签L贴附到所述包装袋P的贴标区域上。

在一些可实施的方案中，所述贴标机构720包括第二驱动组件721和取贴标组件722，第二驱动组件721驱动所述取贴标组件722移动至所述取标位置拾取所述标签L，并驱动所述取贴标组件722移动至所述贴标位置进行贴标。

请一并参见图12，在一些可实施的方案中，所述第二驱动组件721包括第一安装架7211和设于所述第一安装架7211的翻转驱动结构7212，所述翻转驱动结构7212的一端固定连接所述第一安装架7211，所述翻转驱动结构7212的另一端铰接所述取贴标组件722。所述取贴标组件722可翻转地连接所述第一安装架7211，所述翻转驱动结构7212驱动所述取贴标组件722翻转至所述取标位置拾取所述标签L，并驱动所述取贴标组件722将所述标签L翻转朝向位于所述贴标位置的所述包装袋P。

具体地说，当所述标签承载机构711将所述标签L移动至所述取标位置后，所述翻转驱动结构7212驱动所述取贴标组件722翻转至朝向所述标签承载机构711上的标签，由所述取贴标组件722完成拾取所述标签L的动作，之后，所述翻转驱动结构7212再次驱动所述取贴标组件722翻转至朝向位于所述贴标位置的所述包装袋P，使得所述标签L的姿态和所述包装袋P的姿态相适配，以便进行贴标。

请一并参见图13，在一些可实施的方案中，所述翻转驱动结构7212包括翻转气缸7212a和铰接件7212b，所述翻转气缸7212a的一端连接固定连接所述第一安装架7211，所述翻转气缸7212a的活塞沿竖直方向可伸缩、并固定连接所述铰接件7212b，所述铰接件7212b固定连接所述取贴标组件722。其中，所述翻转气缸7212a的活塞伸出，驱动所述取贴标组件722向下翻转以拾取位于所述标签承载机构711上的所述标签L。所述翻转气缸7212a的活塞回缩，驱动所述取贴标组件722向上翻转以使所述标签L翻转至朝向位于所述贴标位置的所述包装袋P。

具体的，所述翻转气缸7212a的活塞向下伸出，推动所述取贴标组件722向下翻转，此时所述取贴标组件722朝向所述标签承载机构711上的所述标签L，并进行取标。在完成取标后，所述翻转气缸7212a的气缸向上回缩，拉动所述取贴标组件722向上翻转，此时所述取贴标组件722朝向位于所述贴标位置的所述包装袋P，所述取贴标组件722上的所述标签L的姿态和所述贴标位置上的所述包装袋P的姿态相适配。比如，所述标签L和所述包装袋P相互平行(二者厚度方向相同)，且所述标签L的粘接面朝向所述包装袋P。

可选的，所述铰接件7212b可以是鱼眼轴承，也可以是其他可以满足所述取贴标组件722在所述翻转气缸7212a的驱动下实现翻转的铰接件。

请一并参见图13及14，在一些可实施的方案中，所述取贴标组件722包括翻转件7221和固定于所述翻转件7221的第二真空吸盘7222，所述翻转件7221可翻转地连接所述第一安装架7211、并固定连接所述铰接件7212b。所述第二真空吸盘7222具有真空腔(图中未示出)和吸附孔7222a，所述吸附孔7222a位于所述第二真空吸盘7222背离所述翻转件7221的一面并连通所述真空腔。

在一些可实施的方案中，所述吸附孔7222a可以为多个，如此，可以增大所述第二真空吸盘7222对所述标签L的吸附面积，从而提高所述第二真空吸盘7222吸附所述标签L的稳定性。优选的，可以将所述多个吸附孔7222a设置为阵列式排布。

在一些可实施的方案中，所述翻转件7221和所述第二真空吸盘7222之间可以设置弹性件(图中未示出)，如此，当所述翻转件7221翻转，且所述第二真空吸盘7222取标或贴标时，所述弹性件能够起到缓冲的作用，防止所述第二真空吸盘7222和/或翻转件7221损坏。比如，当进行贴标时，所述第二真空吸盘7222需要对所述包装袋P进行按压，此时，所述弹性件被压缩以起到缓冲作用。

可选的，所述弹性件可以是橡胶垫、硅胶垫或其他具有弹性材质制成的缓冲垫；或者，所述弹性件也可以是多个弹簧，具体的设置方法是本领域技术人员可根据实际情况进行选择的，此处不做具体限定。

可以理解的是，当所述翻转气缸7212a驱动所述翻转件7221翻转时，所述翻转件7221的自由端在水平方向上和所述第一安装架7211之间的距离不断变化，因此，可以将所述翻转气缸7212a可摆动地设置于所述第一安装架7211。如此，当所述翻转件7221的自由端运动时，所述翻转气缸7212a可以在和所述翻转件7221的相互作用下同步摆动，以改变所述翻转气缸7212a和所述第一安装架7211之间的夹角，从而适应所述翻转件7221的自由端及所述第一安装架7211之间的水平距离的变化。同时，由于所述翻转气缸7212a在工作过程中存在小范围的摆动，因此，所述翻转气缸7212a的活塞的伸缩方向大致上为竖直方向，允许存在小范围的偏离。

请再次参见图12，在一些可实施的方案中，所述第二驱动组件721还包括上下气缸7212c，所述上下气缸7212c的活塞沿竖直方向可伸缩、并固定连接所述第一安装架7211。其中，所述上下气缸7212c的活塞伸出，驱动所述第一安装架7211带动所述取贴标组件722向下移动至所述取标位置拾取所述标签L；所述上下气缸7212c的活塞回缩，驱动所述第一安装架7211带动所述取贴标组件722向上移动以在所述取贴标组件722翻转时避让所述标签承载机构711。

具体而言，当需要吸取所述标签L时，所述翻转气缸7212a驱动所述翻转件7221向下翻转，所述上下气缸7212c的活塞向下伸出，驱使所述第二真空吸盘7222向下移动至所述取标位置并吸取所述标签L。之后，所述上下气缸7212c的活塞向上回缩，驱使所述第二真空吸盘7222向上移动一定距离，再由所述翻转气缸7212a驱动所述翻转件7221向上翻转。通过所述上下气缸7212c将所述第二真空吸盘7222抬升后，再由所述翻转气缸7212a驱使所述第二真空吸盘7222翻转，可以防止所述第二真空吸盘7222在翻转时和所述标签承载机构711发生干涉。

实际上，还可以利用所述上下气缸7212c的活塞的伸缩动作完成不同规格的标签的贴标。具体为，当需要贴附尺寸较大的所述标签L时，所述上下气缸7212c的活塞在所述第二真空吸盘7222吸取所述标签L后向上回缩，驱使所述第二真空吸盘7222向上移动一定距离，再由所述翻转气缸7212a驱动所述翻转件7221向上翻转，以使所述标签L朝向所述包装袋P；当需要贴附尺寸较小的所述标签L时，在所述翻转气缸7212a驱动所述翻转件7221向上翻转，以使所述标签L朝向所述包装袋P后，所述上下气缸7212c的活塞再向下伸出一定距离，使所述标签L的贴标位置降低。可以理解的是，所述包装袋P上具有特定的贴标区域，因此，所述上下气缸7212c驱使所述第二真空吸盘7222上升或下降，所述标签L均能对准所述包装袋P上的贴标区域。

请一并参见图12及图15，在一些可实施的方案中，所述第二驱动组件721还包括第一固定架7212d、水平导轨7212e和水平驱动结构7212f，所述水平导轨7212e和所述水平驱动结构7212f均固定于所述第一固定架7212d，所述第一安装架7211可移动地设于所述水平导轨7212e，所述水平驱动结构7212f传动连接所述第一安装架7211，所述水平驱动结构7212f驱动所述第一安装架7211带动所述取贴标组件722移动至所述取标位置拾取所述标签L，并驱动所述取贴标组件722将所述标签L移动至所述贴标位置以进行贴标。将所述第一安装架7211可移动地设置于所述水平导轨7212e，并通过所述水平驱动结构7212f驱动所述第一安装架7211水平移动，从而由所述第一安装架7211带动所述取贴标组件722的所述第二真空吸盘7222在所述取标位置和所述贴标位置之间往复运动。使用所述水平导轨7212e，使得所述第一安装架7211和所述第二真空吸盘7222的运动过程更加稳定。具体的，需要取标时，所述水平驱动结构7212f驱动所述第一安装架7211水平移动带动所述第二真空吸盘7222移动至所述取标位置，所述上下气缸7212c驱动所述第一安装架7211向下移动以使所述第二真空吸盘7222完成取标动作，之后，所述上下气缸7212c驱动所述第二真空吸盘7222上升一定高度，再由所述翻转气缸7212a驱动所述第二真空吸盘7222翻转朝向所述包装袋P，接着由所述水平驱动结构7212f驱动所述第一安装架7211水平移动以带动所述第二真空吸盘7222朝向所述包装袋P运动以完成贴标。

请再次参见图15，在一些可实施的方案中，所述水平驱动结构7212f包括水平气缸7212g和第二滑动座7212h，所述水平气缸7212g固定于所述第一固定架7212d，所述水平气缸7212g的活塞沿水平方向可伸缩、并固定连接所述第二滑动座7212h，所述第二滑动座7212h可移动地设于所述水平导轨7212e，所述第二滑动座7212h固定连接所述第一安装架7211。其中，所述水平气缸7212g的活塞伸出，驱动所述第二滑动座7212h带动所述取贴标组件722移动至所述取标位置以拾取所述标签L；所述水平气缸7212g的活塞回缩，驱动所述第二滑动座7212h带动所述取贴标组件722移动至所述贴标位置以进行贴标。

具体地说，所述水平导轨7212e可以设置为两个、且相互平行，所述水平气缸7212g设于所述两个水平导轨7212e之间，并使所述水平气缸7212g的活塞固定连接所述第二滑动座7212h。如此，既能利用所述两个水平导轨7212e提高所述取贴标组件722运动的稳定性，也可以使所述第二驱动组件721的体积较小。

可选的，所述翻转气缸7212a驱动所述翻转件7221翻转的角度可以是90°，也可以是其他角度。优选为90°，也就是说，所述标签打印机构710打印的所述标签L自所述标签出口7101输出后，所述标签承载机构711承接所述标签L，所述标签L呈水平放置。当所述第二真空吸盘7222拾取所述标签L，且所述翻转气缸7212a驱动所述翻转件7221翻转90°后，所述标签L呈竖直状态，和所述贴标位置处的所述包装袋P平行，方便所述标签L贴附到所述包装袋P上，具体如图3所示。由于所述第二真空吸盘7222的运动模式固定，且水平移动轨迹受所述水平导轨7212e限制，因此，每次完成贴标后，每个所述包装袋P的贴标位置和贴标角度大致相同。

在另外一些可实施的方案中，所述水平气缸7212g也可以使用旋转电机和丝杆滑块传动结构进行替换。具体地说，可以将所述旋转电机设置于所述两个水平导轨7212e之间，所述丝杆和所述旋转电机的转轴同轴固定连接，所述滑块螺纹连接所述丝杆、并套设于所述丝杆的外周，且所述滑块被配置为无法跟随所述丝杆旋转，同时，所述滑块固定连接所述第二滑动座7212h。如此，当所述旋转电机的转轴转动时，所述丝杆转动，所述滑块受所述丝杆的螺纹推动而进行水平移动，从而带动所述第二滑动座7212h水平移动。

请一并参见图16，在一些可实施的方案中，所述标签承载机构711包括第一支撑架7111、移动组件7112及标签承载板7113。所述移动组件7112固定设置于所述第一支撑架7111，所述移动组件7112传动连接所述标签承载板7113。所述移动组件7112驱动所述标签承载板7113移动至所述标签出口7101承接所述标签L，并驱动所述标签承载板7113将所述标签L运送至所述取标位置。若使所述第二真空吸盘7222直接在所述标签出口7101处吸取所述标签L，有可能使所述第二真空吸盘7222和所述标签打印机发生干涉，因此，通过设置所述移动组件7112和所述标签承载板7113，利用所述标签承载板7113在所述标签出口7101处承接所述标签L，并由所述移动组件7112驱动所述标签承载板7113将所述标签L移动至所述取标位置，可以是所述第二真空吸盘7222在取标时和所述标签打印机保持一定距离，避免二者之间出现干涉。而所述第一支撑架7111则用于使所述取标位置和所述标签出口7101的高度大致持平，有利于所述取贴标组件722的配置。

请再次参见图16，在一些可实施的方案中，所述移动组件7112包括气缸7112a，所述气缸7112a固定于所述第一支撑架7111，所述气缸7112a的活塞沿水平方向可伸缩、并固定连接所述标签承载板7113。其中，所述气缸7112a的活塞回缩，驱动所述标签承载板7113移动至所述标签出口7101以承接所述标签L；所述气缸7112a的活塞伸出，驱动所述标签承载板7113将所述标签L移动至所述取标位置。

请一并参见图17，在一些可实施的方案中，所述标签承载板7113设有若干凹槽7113a。可以理解的是，所述标签L需要贴附到所述包装袋P上，故所述第二真空吸盘7222在吸取所述标签L，所述第二真空吸盘7222需要吸附所述标签L的正面，而在吸取所述标签L后将所述标签L的粘接面朝向所述包装袋P，因此，所述标签L在所述标签承载板7113上时，所述粘接面朝下，所述标签L的正面朝上以便所述第二真空吸盘7222吸附。在这种情况下，若所述标签承载板7113的上表面为平面，则当所述第二真空吸盘7222向下运动以吸取所述标签L时，容易使所述粘接面粘住所述标签承载板7113的上表面，导致所述第二真空吸盘7222无法顺利吸取所述标签L，即使能够吸取将所述标签L，也难以保证所述粘接面上还具有足够的粘性。而通过将所述标签承载板7113的上表面设置为具有若干的凹槽7113a，可以减小所述粘接面和所述标签承载板7113的上表面的接触面积，使所述第二真空吸盘7222更容易吸取所述标签L，同时能够确保所述粘接面的洁净度，进而确保所述粘接面具有足够的粘性。

可选的，所述凹槽7113a可以是条型槽、球面槽或者其他形状的凹槽，也可以是贯穿所述标签承载板7113上、下表面的通孔，此处不做具体限定。

具体地说，将所述凹槽7113a设置为条型槽时，所述标签承载板7113没有设置所述条型槽的部分形成多个凸棱，当所述标签L落于所述标签承载板7113上时，所述多个凸棱的上表面接触所述粘接面。

进一步的，所述多个凸棱靠近所述标签打印机的一端设置斜面7113b，所述斜面7113b自凸棱上表面延伸至与所述条型槽的底面齐平，当所述标签L自所述标签出口7101输出时，所述斜面7113b可以避让所述标签L，同时还可以起到一定程度的引导作用。

更进一步的，所述标签承载板7113在设有所述斜面7113b的部分的厚度可以相对其他部分减小，如此，在所述标签承载板7113移动至所述标签出口7101处承接所述标签L时，所述标签承载板7113厚度较小的部分可以伸入所述标签出口7101内部以承接所述标签L，避免所述标签L落于所述标签承载板7113的承接范围之外。

可以理解的是，所述取贴标组件722采用所述第二真空吸盘7222进行真空负压吸附所述标签L的方式，也可以避免所述标签L黏住所述标签承载板7113。这是因为使用真空负压的方式吸取所述标签L，只要负压大小合适，在所述第二真空吸盘7222距离所述标签足够近，即可利用负压将所述标签L吸附固定，而不需要所述第二真空吸盘7222压住所述标签L后再吸取。

请再次参见图16，在一些可实施的方案中，所述标签承载机构711还包括固定于所述标签承载板7113的第三光学传感器7114，所述第三光学传感器7114用于检测所述标签承载板7113上是否承接有所述标签L。具体而言，利用所述第三光学传感器7114检测所述标签承载板7113是否承接有所述标签L，可以避免出现所述标签承载板7113上没有所述标签L，而所述贴标机构720仍进行贴标动作导致部分所述包装袋P没有贴标的情况，也即可以起到防呆的作用。当所述光学传感器检测到所述标签承载板7113上没有所述标签时，所述气缸7112a驱动所述标签承载板7113移动至所述标签出口7101承接所述标签L。在所述标签承载板7113承接到所述标签L后，所述第三光学传感器7114检测带所述标签L，所述气缸7112a驱动所述标签承载板7113将所述标签L移动至所述取标位置，若在此过程中，所述标签L掉落，所述第三光学传感器7114检测到所述标签承载板7113上没有所述标签L，则可以通过触发其他警报装置(如警示灯和/或声音警报)，提醒操作人员进行处理。

可以理解的是，当所述第三光学传感器7114为相机(如CCD相机)时，所述第三光学传感器7114可以固定在所述标签承载板7113的一侧，通过拍摄所述标签承载板7113的上表面是否有所述标签。在所述第二真空吸盘7222吸取所述标签L时，为了避免所述第三光学传感器7114对所述第二真空吸盘7222造成干扰，可以将所述第三光学传感器7114设于所述标签承载板7113的下方，并在所述标签承载板7113上开设通孔7113c，所述第三光学传感器7114透过所述通孔7113c检测所述标签承载板7113上表面是否承接有所述标签L，此时，所述第三光学传感器7114还可以是激光传感器或光纤传感器等。

请一并参见图18，在一些可实施的方式中，所述翻转贴标装置700还包括限位机构740，所述限位机构740包括第二固定架741、限位气缸742和限位板743，所述限位气缸742固定于所述第二固定架741，所述限位气缸742的活塞沿水平方向可伸缩、并固定连接所述限位板743以驱动所述限位板743移动。其中，所述限位气缸742的活塞伸出，驱动所述限位板743贴靠在所述包装袋P背离所述取贴标组件722的一面，以阻止所述包装袋P沿远离所述取贴标组件722的方向运动；所述限位气缸742的活塞回缩，驱动所述限位板743复位。

具体而言，当所述第二真空吸盘7222在所述水平气缸7212g的驱动下进行贴标时，所述限位板743被所述限位气缸742驱动并贴靠所述包装袋P背离所述第二真空吸盘7222的一面，此时，所述包装袋P位于所述第二真空吸盘7222和所述限位板743之间，所述包装袋P被所述限位板743阻挡，无法朝向远离所述第二真空吸盘7222的方向移动，进而使得所述标签L被贴附在所述包装袋P上。

可以理解的是，通过贴附所述标签L，方便区分不同批次、规格的产片，有利于对产品进行分类管理。此外，在所述贴标工位完成对所属包装袋P的自动贴标后，所述驱动装置驱动所述转盘101转动以将所述包装袋P移动至开袋工位上进行自动开袋。

请一并参见图19及图20，在一些可实施的方案中，所述开袋装置300包括开袋机构310，所述物料固定机构110包括间隔设置的两个夹持组件111，用于夹持开口朝上的所述包装袋P；所述开袋机构310包括开袋组件311和挤袋组件312，所述开袋组件311在第一方向上牵引所述包装袋P的两个侧壁以打开所述包装袋P的开口，所述挤袋组件312在第二方向上挤压所述夹持组件111以使所述包装袋P在第二方向上的两端沿所述第二方向相互靠近；所述第一方向为所述包装袋P的厚度方向，所述第一方向和所述第二方向在水平面内成夹角设置。

具体地说，利用两个所述夹持组件111夹持开口朝上的所述包装袋P，再由所述开袋组件311在第一方向上牵引所述包装袋P的两个侧壁以打开所述包装袋P的开口，第一方向为所述包装袋P的厚度方向，同时，由所述挤袋组件312在第二方向上挤压所述夹持组件111，第二方向和第一方向在水平面内成夹角设置，以使所述包装袋P在第二方向上的两端相互靠近，从而实现自动打开所述包装袋P以备包装膜片。

请一并参见图21，在一些可实施的方案中，所述夹持组件111包括夹持臂1111、夹持块1112及夹持驱动源1113。所述夹持块1112枢转连接所述夹持臂1111的一端，所述夹持块1112相对所述夹持臂1111具有第二夹持位和第二释放位。所述夹持驱动源1113驱动所述夹持块1112相对所述夹持臂1111翻转以使所述夹持块1112在所述第二夹持位和所述第二释放位之间往复运动。所述夹持块1112位于所述第二夹持位时配合所述夹持臂1111以夹持所述包装袋P，所述夹持块1112位于所述第二释放位时远离所述夹持臂1111以释放所述包装袋P。

进一步的，所述夹持组件111还包括连接杆1114，所述夹持驱动源1113包括夹持气缸1113a和第一弹性件1113b，所述连接杆1114的一端穿设所述夹持臂1111并铰接所述夹持块1112，所述第一弹性件1113b套设于所述连接杆1114的外周，所述夹持臂1111远离所述夹持块1112的端部和所述连接杆1114的另一端夹持压缩所述第一弹性件1113b，所述夹持气缸1113a设于所述连接杆1114远离所述夹持块1112的一侧。所述夹持气缸1113a的活塞用于推动所述连接杆1114带动所述夹持块1112相对所述夹持臂1111翻转以使所述夹持块1112处于所述第二释放位，所述第一弹性件1113b用于驱动所述连接杆1114带动所述夹持块1112相对所述夹持臂1111翻转以使所述夹持块1112处于所述第二夹持位。具体地说，所述夹持气缸1113a推动所述连接杆1114挤压所述第一弹性件1113b，并由所述连接杆1114推动所述夹持块1112相对所述夹持臂1111旋转至所述第二释放位，所述夹持气缸1113a复位时所述第一弹性件1113b驱动所述连接杆1114带动所述夹持块1112旋转至所述第二夹持位以夹持所述包装袋P。

当所述夹取组件213将所述包装袋P移动至所述上料位置时，所述夹持气缸1113a推动所述连接杆1114使所述夹持块1112旋转至所述第二释放位，同时所述连接杆1114压缩所述第一弹性件1113b，使所述夹持块1112和所述夹持臂1111之间腾出空隙，在所述包装袋P相对的两个侧边进入所述夹持块1112和所述夹持臂1111之间的空隙之后，所述夹持气缸1113a复位，不再向所述连接杆1114施力，所述第一弹性件1113b则向所述连接杆1114施力，使所述夹持块1112朝向所述夹持臂1111旋转至所述第二夹持位以夹持所述包装袋P，并使所述夹持块1112和所述夹持臂1111之间保持夹持状态，不需要额外设置气缸或电机以维持夹持状态，可以减少提供动力的装置，减少能耗，从而降低设备的制造成本和产线的生产成本。

可选的，所述第一弹性件1113b可以是弹簧或其他能够提供足够弹力的部件，优选为弹簧。

请一并参见图22a及图22b，在一些可实施的方案中，所述物料固定机构110还包括滑台112及设于所述滑台112的两个限位销113，所述两个限位销113沿所述第二方向间隔设置、且相对所述滑台112可伸缩。两个所述夹持臂1111沿所述第二方向分别设置于所述滑台112的两端、且相对所述滑台112沿所述第二方向可移动。两个所述限位销113一一对应地设于两个所述夹持臂1111的移动路径上。此时，所述挤袋组件312优选为两个，且和所述两个夹持组件111一一对应设置。两个所述挤袋组件312一一对应地挤压两个所述夹持臂1111相互靠近以使所述开口打开，两个所述限位销113伸出所述滑台112以分别阻挡两个所述夹持臂1111相互远离。其中，图22a为所述第一挤压板和所述第二挤压板挤压对应的所述夹持臂1111前，所述两个夹持臂1111的位置示意图，此时所述两个限位销113均位于所述两个夹持臂1111之间；图22b为所述第一挤压板和所述第二挤压板挤压对应的所述夹持臂1111后，所述两个夹持臂1111的位置示意图，此时所述两个夹持臂1111均位于所述两个限位销113之间，所述两个限位销113阻挡的所述两个夹持臂1111彼此远离。

具体地说，所述两个夹持臂1111沿所述第二方向可滑动地设于所述滑台112上，而在所述滑台112上设置两个可伸缩的所述限位销113，两个所述限位销113同样沿所述第二方向间隔设置、且一一对应地设于所述两个夹持臂1111的移动路径上。当所述第一挤压板和所述第二挤压板分别推动所述对应的所述夹持臂1111相互靠近至所述包装袋P的开口被挤压而打开，并且所述两个夹持臂1111均越过所述两个限位销113时，所述两个限位销113伸出所述滑台112并挡住所述两个夹持臂1111，防止所述两个夹持臂1111在后续工序中相互远离，导致所述包装袋P的开口由于非预期的因素而打开。

可以理解的是，所述两个限位销113的伸出动作可以由程序控制，比如PLC等，具体的实现方式是本领域技术人员可以选择的，本实用新型不做具体限定。

请再次参见图22a和图22b，在一些可实施的方案中，所述夹持组件111还包括导向杆114，所述滑台112设有位于两个所述夹持臂1111之间的导向板115，所述导向杆114的一端固定连接一个所述夹持臂1111，所述导向杆114的另一端穿过所述导向板115。

具体地说，所述导向板115上间隔设有两个导向孔，两个所述夹持臂1111均固定有一导向杆114，两个所述导向杆114和两个所述导向孔一一对应，且穿过所述导向孔。当所述两个夹持臂1111在所述第二方向上移动时，所述导向杆114相对所述导向板115移动。如此，能够利用所述导向板115和所述两个导向杆114的配合，既对所述两个夹持臂1111的移动方向起到导向作用，也能提高所述两个夹持臂1111移动的稳定性。

在一些可实施的方案中，可以在所述滑台112上对应所述两个限位销113设置两个连接所述限位销113的复位键116，当不再需要维持所述包装袋P的开口的打开状态时，可以通过按压或是拨动的方式向所述复位键116施力，使所述两个限位销113回缩复位，不在阻挡所述两个夹持臂1111，此时，所述两个夹持臂1111可以远离彼此，从而使所述包装袋P沿所述第二方向的两端相互靠近，进而使所述包装袋P的两个侧壁相互靠近，使所述包装袋P的开口不在维持打开状态。

可以理解的是，可以在所述两个导向杆114的外周套设第二弹性件(图中未示出)，所述第二弹性件位于所述夹持臂1111和所述导向板115之间。也就是说，当所述两个夹持臂1111被推动而相互靠近时，所述两个夹持臂1111压缩各自对应的所述第二弹性件，当所述两个限位销113伸出所述滑台112并阻挡所述两个夹持臂1111时，所述两个夹持臂1111保持压缩所述两个第二弹性件；当所述两个限位销113复位时，所述两个夹持臂1111可移动，所述两个第二弹性件驱动所述两个夹持臂1111相互远离。

可选的，所述第一弹性件1113b和所述两个第二弹性件可以使用弹簧、弹片等弹性结构件。优选为弹簧。

请再次参见图20，在一些可实施的方案中，所述开袋机构310还包括第二支撑架320，所述开袋组件311包括第一开袋组件3111和第二开袋组件3112，所述第一开袋组件3111和所述第二开袋组件3112沿所述第一方向间隔设置于所述第二支撑架320邻近所述包装袋P的一侧；所述第一开袋组件3111和所述第二开袋组件3112中至少一者牵引所述侧壁沿所述第一方向远离另一者。

具体地说，所述第二支撑架320可以沿所述第二方向延伸，所述第一开袋组件3111和所述第二开袋组件3112均位于所述第二支撑架320朝向所述两个夹持组件111所夹持的所述包装袋P的一侧，且所述第一开袋组件3111和所述第二开袋组件3112沿所述第一方向间隔设置。优选的，可以使所述第一开袋组件3111和所述第二开袋组件3112同时各自牵引一个所述包装袋P的侧壁，并使所述包装袋P的两个侧壁同时远离彼此。

请一并参见图23，在一些可实施的方案中，所述第一开袋组件3111包括第一牵引驱动源3111a、第一轨道架3111b和第一牵引件3111c，所述第一轨道架3111b固定于所述第二支撑架320邻近所述包装袋P的一侧、并沿所述第一方向延伸，所述第一牵引驱动源3111a固定于所述第一轨道架3111b，所述第一牵引件3111c沿所述第一方向可移动地设于所述第一轨道架3111b。所述第二开袋组件3112包括第二牵引驱动源3112a、第二轨道架3112b和第二牵引件3112c，所述第二轨道架3112b固定于所述第二支撑架320邻近所述包装袋P的一侧、并沿所述第一方向延伸，所述第二牵引驱动源3112a固定于所述第二轨道架3112b，所述第二牵引件3112c沿所述第一方向可移动地设于所述第二轨道架3112b。所述第一牵引驱动源3111a和所述第二牵引驱动源3112a分别驱动所述第一牵引件3111c和所述第二牵引件3112c牵引所述包装袋P的两个侧壁沿所述第一方向相互远离。

具体地说，所述第一轨道架3111b和所述第二轨道架3112b沿所述第二方向间隔设置于所述第二支撑架320上。所述第一牵引驱动源3111a固定于所述第一轨道架3111b上，驱动所述第一牵引件3111c沿所述第一方向运动，所述第二牵引驱动源3112a固定于所述第二轨道架3112b上，驱动所述第二牵引件3112c沿所述第一方向运动，此时，所述第一牵引件3111c和所述第二牵引件3112c可以在所述第一方向上间隔设置，以分别牵引所述包装袋P的不同侧壁相互远离，使所述包装袋P的开口打开。

在一些可实施的方案中，所述第一牵引驱动源3111a为第一牵引气缸，所述第一牵引件3111c包括滑动设置在所述第一轨道架3111b上的第二安装架3111d和设于所述第二安装架3111d的第三真空吸盘3111e，所述第一牵引气缸的活塞沿所述第一方向可伸缩并固定连接所述第二安装架3111d，以驱动所述第二安装架3111d带动所述第三真空吸盘3111e沿所述第一方向移动。所述第二牵引驱动源3112a为第二牵引气缸，所述第二牵引件3112c包括滑动设置在所述第二轨道架3112b上的第三安装架3112d和设于所述第三安装架3112d的第三真空吸盘3112e，所述第二牵引气缸的活塞沿所述第一方向可伸缩并固定连接所述第三安装架3112d，以驱动所述第三安装架3112d带动所述第三真空吸盘3112e沿所述第一方向移动。

具体地说，所述第二安装架3111d可以呈杆状，所述第二安装架3111d的一端固定连接所述第一牵引气缸的活塞，所述第二安装架3111d沿所述第二方向自所述第一轨道架3111b朝向所述第二轨道架3112b延伸，所述第三真空吸盘3111e固定于所述第二安装架3111d上；同样的，所述第三安装架3112d可以呈杆状，所述第三安装架3112d的一端固定连接所述第二牵引气缸的活塞，所述第三安装架3112d沿所述第二方向自所述第二轨道架3112b朝向所述第一轨道架3111b延伸，所述第三真空吸盘3112e固定于所述第三安装架3112d上。所述第二安装架3111d和所述第二安装架2113b在所述第一方向上相互间隔，所述包装袋P位于所述第二安装架3111d和所述第二安装架2113b之间。

请再次参见图23，在一些可实施的方案中，所述挤袋组件312包括第一挤袋组件3121和第二挤袋组件3122，所述第一挤袋组件3121和所述第二挤袋组件3122沿所述第二方向间隔设置于所述第二支撑架320邻近所述包装袋P一侧的相对两端。所述第一挤袋组件3121和所述第二挤袋组件3122中至少一者挤压一个所述夹持组件111靠近另一者。

具体地说，当所述第一开袋组件3111和所述第二开袋组件3112牵引所述包装袋P的两个侧壁相互远离以打开所述包装袋P时，所述第一挤袋组件3121和所述第二挤袋组件3122中至少一者可以挤压(推动)一个所述夹持组件111靠近另一个所述夹持组件111，由于所述两个夹持组件111分别夹持所述包装袋P在第二方向上的两端，因此，所述第一挤袋组件3121和所述第二挤袋组件3122中的一者推动一个所述夹持组件111靠近另一个所述夹持组件111时，所述包装袋P在所述第二方向上的至少一端靠近另一端。也就是说，当所述包装袋P的两个侧壁在所述第一方向上相互远离时，所述包装袋P在第二方向上的两端相互靠近，使所述包装袋P的原来相对封闭的开口撑开并呈现为O形。优选的，可以使所述第一挤袋组件3121和所述第二挤袋组件3122同时在所述第一方向上推动各自对应的所述夹持组件111，也即使所述两个夹持组件111同时相互靠近，从而使所述包装袋P在所述第二方向上的两端同时相互靠近，可以进一步提高打开所述包装袋P的开口的效果。

在一些可实施的方案中，所述第一挤袋组件3121包括第一挤压驱动源3121a和第一挤袋件3121b，所述第一挤压驱动源3121a固定于所述第二支撑架320邻近所述包装袋P的一侧，所述第一挤压驱动源3121a驱动所述第一挤袋件3121b沿所述第二方向运动。所述第二挤袋组件3122包括第二挤压驱动源3122a和第二挤袋件3122b，所述第二挤压驱动源3122a固定于所述第二支撑架320邻近所述包装袋P的一侧，所述第二挤压驱动源3122a驱动所述第二挤袋件3122b沿所述第二方向运动。所述两个夹持组件111在沿所述第二方向运动的所述第一挤袋件3121b和所述第二挤袋件3122b的挤压下沿所述第二方向相互靠近。

具体地说，所述第一挤压驱动源3121a和所述第二挤压驱动源3122a沿所述第二方向间隔设置于所述第二支撑架320上，且位于所述第二支撑架320朝向所述两个夹持组件111所夹持的所述包装袋P的一侧。当所述第一开袋组件3111和所述第二开袋组件3112牵引所述包装袋P的侧壁以打开所述包装袋P的开口时，所述第一挤压驱动源3121a驱动所述第一挤袋件3121b沿所述第二方向移动，所述第一挤袋件3121b推动一个所述夹持组件111靠近另一个所述夹持组件111；所述第二挤压驱动源3122a则驱动所述第二挤袋件3122b沿所述第二方向移动，所述第二挤袋件3122b推动另一个所述夹持组件111移动，以使所述两个夹持组件111相互靠近，从而使得所述包装袋P的两个侧边相互靠近，以挤压所述包装袋P而打开所述包装袋P。

在一些可实施的方案中，所述第一挤压驱动源3121a为第一挤压气缸，所述第一挤袋件3121b为第一挤压板，所述第一挤压气缸的活塞沿所述第二方向可伸缩并固定连接所述第一挤压板，以驱动所述第一挤压板在所述第二方向上运动。所述第二挤压驱动源3122a为第二挤压气缸，所述第二挤袋件3122b为第二挤压板，所述第二挤压气缸的活塞沿所述第二方向可伸缩并固定连接所述第二挤压板，以驱动所述第二挤压板在所述第二方向上运动。

具体地说，所述第一挤压气缸的活塞带动所述第一挤压板推动一个所述夹持组件111移动，所述第二挤压气缸的活塞带动所述第二挤压板推动另一个所述夹持组件111移动。

请一并参见图24，在一些可实施的方案中，所述开袋装置300包括内撑机构330，所述内撑机构330邻近所述开袋组件311设置；所述内撑机构330在所述开袋组件311和所述挤袋组件312打开所述开口后撑开所述包装袋P的内部。

具体地说，在所述第一牵引件3111c和第二牵引件3112c牵引所述包装袋P的两个侧壁以打开所述包装袋P的开口，并由所述第一挤压板和所述第二挤压板推动所述两个夹持臂1111完成挤压所述包装袋P的动作之后，所述内撑机构330沿第三方向深入所述包装袋P的内部，从而撑开所述包装袋P的内部，以便在后续的工序中将膜片放入到所述包装袋P中。由于所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向所在的平面，且所述包装袋P的开口朝上，因此，所述第三方向位从上往下，优选为竖直方向。

在一些可实施的方案中，所述内撑机构330包括沿所述第三方向可移动的内撑块331，所述内撑块331在所述第三方向上具有相对的顶端和底端，所述的底端呈锥状。

具体的，将所述内撑块331的底端设置为锥状，如此，当所述内撑块331从上往下运动时，所述内撑块331能够准确对准所述包装袋P的开口并伸入所述包装袋P的内部。

请再次参见图24，可以理解的是，所述内撑机构330还包括第三固定架332和内撑驱动气缸333，所述第三固定架332邻近所述第二支撑架320设置，所述内撑驱动气缸333固定于所述第三固定架332上，且所述内撑驱动气缸333的活塞固定连接所述内撑块331的顶端，当所述开袋机构310完成打开所述包装袋P的开口后，所述内撑驱动气缸333的活塞伸出，驱动所述内撑块331伸入所述包装袋P内部，之后，所述内撑驱动气缸333的活塞回缩，驱动所述内撑块331离开所述包装袋P的内部。

在一些可实施的方案中，所述顶端呈锥状。即将所述内撑块331的顶端也设置为锥状，此时所述内撑块331呈纺锤形，如此，当所述内撑块331离开所述包装袋P的内部时，也更加方便。

可选的，所述内撑块331还可以设置为棱锥状、双棱锥状、球状或椭球状等，具体可以根据实际情况进行选择。

在另外一些可实施的方案中，所述内撑机构330包括沿所述第三方向吹气的吹气组件，所述吹气组件用于向所述包装袋P内吹气以撑开所述包装袋P。也就是说，内撑机构330可以设置为通过向所述包装袋P的内部吹气以使所述包装袋P的内部被撑开。

进一步的，所述吹气组件包括气泵和连接所述气泵的导管，所述气泵用于向所述导管供气，所述导管在所述第三方向上向所述包装袋内部吹气。具体地说，可以将所述气泵固定于所述第三固定架332上，并连通所述导管，所述导管远离所述气泵的一端对准所述包装袋P的开口。

在一些可实施的方案中，还可以设置一个气嘴，所述气嘴连接所述导管远离所述气泵的一端，并连通所述导管，同时，还可以将所述气嘴固定于所述内撑驱动气缸333的活塞上，当需要撑开所述包装袋P的内部时，所述内撑驱动气缸333驱动所述气嘴伸入所述包装袋P内，并由所述气泵进行通气。

可以理解的是，当所述开袋装置300在所述开袋工位完成对所述包装袋P的开袋后，所述驱动装置驱动所述转盘101旋转，将所述包装袋P移动至填料工位，以进行膜片装填。

请再次参见图19，在一些可实施的方案中，所述膜片自动包装系统还包括扩口装置800，所述扩口装置800伸入所述包装袋P的开口并推动所述包装袋P的两个侧壁沿第一方向相互远离，所述第一方向为所述包装袋的厚度方向。

可以理解的是，在所述膜片移载装置400装填膜片前，利用所述扩口装置800将所述包装袋P的开口扩张，有利于使膜片顺利进入所述包装袋P内。此外，由于，当所述转盘101转动时，所述包装袋P的位置发生变化，因此，所述第一方向特指所述包装袋P的厚度方向，而所述第二方向指的是在水平面内和所述包装袋P的厚度方向呈一夹角的方向，优选为和所述包装袋P的厚度方向垂直，当所述包装袋P移动时，所述第二方向也跟随变化。

请一并参见图25，在一些可行的实施方式中，所述扩口装置800包括第三支撑架810、第一扩口组件820和第二扩口组件830，所述第一扩口组件820和所述第二扩口组件830沿第一方向间隔设置于所述第三支撑架810邻近所述包装袋P的一侧；所述第一扩口组件820和所述第二扩口组件830中至少一者推动所述侧壁沿所述第一方向远离另一者。

具体地说，所述第三支撑架810可以沿所述第二方向延伸，所述第一扩口组件820和所述第二扩口组件830均位于所述第三支撑架810朝向所述两个夹持组件111所夹持的所述包装袋P的一侧，且所述第一扩口组件820和所述第二扩口组件830沿所述第一方向间隔设置。优选的，可以使所述第一扩口组件820和所述第二扩口组件830同时伸入所述包装袋P的开口，并各自推动一个所述包装袋P的侧壁，并使所述包装袋P的两个侧壁同时远离彼此。

在一些可实施的方案中，所述第一扩口组件820包括第一推动源821、第三轨道架822和第一推动件823，所述第三轨道架822固定于所述第三支撑架810邻近所述包装袋P的一侧、并沿所述第一方向延伸，所述第一推动源821固定于所述第三轨道架822，所述第一推动件823沿所述第一方向可移动地设于所述第三轨道架822。所述第二扩口组件830包括第二推动源831、第四轨道架832和第二推动件833，所述第四轨道架832固定于所述第三支撑架810邻近所述包装袋P的一侧、并沿所述第一方向延伸，所述第二推动源831固定于所述第四轨道架832，所述第二推动件833沿所述第一方向可移动地设于所述第四轨道架832。所述第一推动源821和所述第二推动源831分别驱动所述第一推动件823和所述第二推动件833推动所述包装袋P的两个侧壁沿所述第一方向相互远离。

具体地说，所述第三轨道架822和所述第四轨道架832沿所述第二方向间隔设置于所述第三支撑架810上。所述第一推动源821固定于所述第三轨道架822上，驱动所述第一推动件823沿所述第一方向运动，所述第二推动源831固定于所述第四轨道架832上，驱动所述第二推动件833沿所述第一方向运动，此时，所述第一推动件823和所述第二推动件833可以在所述第一方向上间隔设置，以分别推动所述包装袋P的不同侧壁相互远离，使所述包装袋P的开口扩张。

在一些可实施的方案中，所述第一推动源821为第一推动气缸，所述第一推动件823包括滑动设置在所述第三轨道架822上的第四安装架8231和设于所述第四安装架8231的第三推板8232，所述第一推动气缸的活塞沿所述第一方向可伸缩并固定连接所述第四安装架8231，以驱动所述第四安装架8231带动所述第三推板8232沿所述第一方向移动。所述第二推动源831为第二推动气缸，所述第二推动件833包括滑动设置在所述第四轨道架832上的第五安装架8331和设于所述第五安装架8331的第四推板8332，所述第二推动气缸的活塞沿所述第一方向可伸缩并固定连接所述第五安装架8331，以驱动所述第五安装架8331带动所述第四推板8332沿所述第一方向移动。

具体地说，所述第四安装架8231可以呈杆状，所述第四安装架8231的一端固定连接所述第一推动气缸的活塞，所述第四安装架8231沿所述第二方向自所述第三轨道架822朝向所述第四轨道架832延伸，所述第三推板8232固定于所述第四安装架8231上；同样的，所述第五安装架8331可以呈杆状，所述第五安装架8331的一端固定连接所述第二推动气缸的活塞，所述第五安装架8331沿所述第二方向自所述第四轨道架832朝向所述第三轨道架822延伸，所述第四推板8332固定于所述第五安装架8331上。所述第四安装架8231和所述第五安装架8331在所述第一方向上相互间隔，所述第四安装架8231和所述第五安装架8331位于所述包装袋P的两个侧壁之间。

可以理解的是，所述扩口装置800也可以设置有用于挤压所述夹持组件111的第三挤袋组件840和第四挤袋组件850，具体的设置方式可参考所述第一挤袋组件3121和所述第二挤袋组件3122，此处不再赘述。

在一些可实施的方案中，环状地所述转盘101中间设有固定台，所述开袋装置300、所述扩口装置800均可以通过定位架固定于所述固定台上，同时在所述定位架上固定气缸，所述开袋装置300、所述扩口装置800均通过气缸可上下移动地固定于定位架上。如此，在需要对所述包装袋P进行开口和扩口地动作时，所述开袋装置300、所述扩口装置800均通过气缸下降到位，再开始工作。当开口和扩口工作完成，所述开袋装置300、所述扩口装置800均通过气缸上升到位，所述转盘101即可将需要进行开袋和扩口的其他所述包装袋P转移到所述开袋装置300、所述扩口装置800对应的工位上，所述开袋装置300和所述扩口装置800上升，可以避让所述转盘101、所述夹持组件111和所述包装袋P。

在所述扩口装置800完成对所述包装袋P的开口的扩张之后，所述膜片移载装置400可以对所述包装袋P进行填料。

请一并参见图26及图27，在一些可实施的方案中，所述膜片移载装置400包括水平轨道410、水平驱动机构420、上下驱动机构430和膜片抓取机构440，所述水平驱动机构420固定于所述水平轨道410，所述上下驱动机构430可滑动地设于所述水平轨道410，所述上下驱动机构430固定连接所述膜片抓取机构440；所述水平驱动机构420驱动所述上下驱动机构430带动所述膜片抓取机构440沿水平方向移动，所述上下驱动机构430驱动所述膜片抓取机构440沿竖直方向移动，所述膜片抓取机构440用于抓取膜片并将所述膜片放入所述包装袋P中。

请再次参见图1，具体地说，膜片可以是堆叠在特定位置的料堆，也可以是通过传送带、倍速链等结构输送到特定位置，在本实用新型中，以通过倍速链450输送膜片为例进行说明。所述膜片抓取机构440每次抓取的膜片数量、尺寸大小和厚度大小等，是可以根据具体的包装需求具体设置的，本实用新型对此不作具体限定。

可选的，所述水平驱动机构420还包括第三滑动座421，所述第三滑动座421可滑动地设于所述水平轨道410上，所述上下驱动机构430固定于所述第三滑动座421。所述水平驱动机构420可以是气缸，具体为使所述气缸的活塞固定连接所述第三滑动座421，所述七杠的活塞伸缩以驱动所述第三滑动座421在所述倍速链450上拾取膜片并将膜片装填到所述包装袋P中。或者，所述水平驱动机构420也可以是旋转电机和丝杆传动组件配合的输送机构，其具体的设置方式是本领域技术人员可以根据实际情况进行选择和调整的，此处不再赘述。

同样的，所述上下驱动机构430可以是气缸，也可以是旋转电机和丝杆传动组件配合的输送机构。

请再次参见图27，在一些可实施的方案中，所述膜片抓取机构440包括第四固定架441、第一夹爪气缸442、夹爪443及辅助压板444，所述上下驱动机构430驱动所述第四固定架441上下运动；所述第一夹爪气缸442固定于所述第四固定架441，所述第一夹爪气缸442的活塞固定连接所述夹爪443以驱动所述夹爪443抓取膜片或释放膜片；所述辅助压板444可上下滑动的设于所述第四固定架441，所述辅助压板444用于在所述夹爪443抓取所述膜片时压持固定所述膜片。

具体地说，所述第一夹爪气缸442可以是双向气缸，所述双向气缸的两个活塞均固定连接有一个爪件，两个所述爪件形成所述夹爪443，通过所述双向气缸的活塞的伸缩使得所述夹爪443收拢以抓取膜片，或分开以释放膜片。当所述夹爪443抓取膜片时，膜片将所述辅助压板444顶起；当所述上下驱动机构430驱动所述夹爪443上升时，所述辅助压板444依靠自重向下压持膜片，从而实现对膜片的固定，防止膜片从夹爪443上掉落。

请一并参见图28，在一些可实施的方案中，所述膜片移载装置400还包括整形机构460，所述整形机构460用于在所述膜片抓取机构440将所述膜片放入所述包装袋P后，对所述包装袋P中的所述膜片进行整形。

具体地说，所述整形机构460设置于所述转盘101下方，位于所述填料工位的所述夹持组件111的下方，当所述膜片抓取机构440将抓取的膜片放入到所述包装袋P中后，所述整形机构460即对所述包装袋P内的膜片进行整形，使膜片堆叠整齐，有利于后续真空包装，也能使包装后的产片外观更美观。

请再次参见图28，在一些可实施的方案中，所述整形机构460包括顶板461、第二夹爪气缸462和整形夹爪463，所述第二夹爪气缸462固定于所述顶板461，所述第二夹爪气缸462的活塞固定连接所述整形夹爪463而驱动所述整形夹爪463收拢以对所述包装袋P内的膜片进行整形。

具体的，所述第二夹爪气缸462也可以是双向气缸，所述整形夹爪463包括两个相对的整形爪件4631，所述两个整形爪件4631一一对应地固定连接于所述双向气缸的两个活塞，并在所述两个活塞的驱动下去相互靠近以对膜片进行整形，再相互远离以释放所述包装袋P。

进一步的，所述两个整形爪件4631均具有竖直延伸的第一整形通槽4631a，所述第一整形通槽4631a可以是V形槽、方形槽、弧形槽或其他类型的通槽。

更具体的，可以通过设置升降气缸464以抬升所述顶板461，或降下所述顶板461。

当所述整形机构460完成对所述包装袋P内的膜片的整形后，所述驱动装置驱动所述转盘101转动至干燥工位，在干燥工位处，主要是将干燥剂放入所述包装袋P中。

请再次参见图2及图26，在一些可实施的方案中，所述膜片自动包装系统还包括振动盘900，所述振动盘900邻近所述转盘101设置。优选的，所述振动盘900设置在和所述干燥工位相对的工位旁，再于所述转盘101上方设置一传送带910，所述传送带910连通所述振动盘900，所述传送带910远离所述振动盘900的一端位于所述干燥工位的上方，且正对所述包装袋P的开口。如此，当所述包装袋P位于所述干燥工位时，所述振动盘900工作，并将所述干燥剂移送至所述传送带910，所述传送带910将所述干燥剂运至所述包装袋P上方，当所述干燥剂继续移动时，则从所述传送带910掉落，落入所述包装袋P中。

在一些可实施的方案中，为了使所述干燥剂准确落入所述包装袋P中，可以在所述干燥工位再设置一个所述扩口装置800，具体的设置方式可参考前文，此处不再赘述。此外，还可以在所述干燥工位处设置一个漏斗，当所述包装袋P处于所述干燥工位时，所述漏斗的入口正对所述传送带910远离所述振动盘900的端部，而出口则正对所述包装袋P的开口。

在所述干燥剂被放入到所述包装袋P中后，所述驱动装置继续驱动所述转盘101，使所述包装袋P被移动至预封装位置。

请一并参见图29，所述膜片自动包装系统还包括一个承托机构920，所述承托机构920位于所述转盘101下方，当所述包装袋P被移动至所述预封装位置时，所述承托机构920用于承托装填有膜片和干燥剂的所述包装袋P，之后，所述两个夹持组件111释放所述包装袋P。接着，所述封合装置500的所述输送机构510拾取装有膜片和干燥剂的所述包装袋P，并将其移动至封装机构520处，以备进行真空热封。

具体地说，所述承托机构920可以参考所述整形机构460设置，由于所述承托机构920可以只实现秤砣作用，因此可以省去所述整形机构460中的所述第二夹爪气缸462及所述整形夹爪463，而保留所述顶板461和所述升降气缸464。

可以理解的是，所述输送机构510的具体结构可以参考所述膜片抓取机构440，需要说明的是，由于所述膜片抓取机构440用于抓取膜片，而所述输送机构510则是通过夹持所述包装袋P而拾取所述包装袋P，因此，所述输送机构510用于夹取所述包装袋P的夹爪于所述膜片抓取机构440的夹爪443不同，具体可以参考所述夹取组件213，并作适当调整，此处不做具体限定。

请再次参见图1，在一些可实施的方案中，所述封合装置500包括输送机构510和封装机构520，所述输送机构510从所述物料固定机构110处拾取装填有所述膜片的所述包装袋P并将所述包装袋P输送至所述封装机构520处；所述封装机构520用于对装有所述膜片的所述包装袋P内部抽真空并对所述包装袋P进行热封。

请一并参见图30，可以理解的是，所述输送机构510主要用于将位于所述承托机构920上的装填有膜片和干燥剂所述包装袋P移动至所述热封机构520处，因此，所述输送机构510可以包括水平输送轨道511、水平驱动源512及输送夹爪513。其中，所述输送夹爪513可滑动地设置于所述水平输送轨道511上，所述水平驱动源512固定于所述水平输送轨道，所述水平驱动源512驱动所述输送夹爪513移动至所述预封装位置处拾取装填有膜片和干燥剂的所述包装袋P，并将所述包装袋P移动至所述封装机构520处。

可选的，所述水平驱动源可以是电机、也可以是气缸，具体的驱动源类型和设置方式，是本领域技术人员在本实用新型的教导下可以根据实际情况选择的，此处不做具体限定。

在一些可实施的方案中，所述封装机构520包括抽真空组件521和热封组件522；所述抽真空组件521用于在所述热封组件522处伸入所述包装袋P的开口以抽离所述包装袋P内部的空气，所述热封组件522在所述包装袋P内部的空气被抽离后对所述开口进行热封。

具体而言，所述抽真空组件521可以包括真空泵5211、导气管(图中未示出)和吸嘴5212，所述真空泵5211经由所述导气管连接所述吸嘴5212，所述吸嘴5212用于伸入所述包装袋P的内部，所述真空泵5211经由所述吸嘴5212和所述导气管抽离所述包装袋P内部的空气。也就是说，当所述包装袋P被移动至所述热封位置时，所述吸嘴5212伸入所述包装袋P内部进行吸气，以使所述包装袋P内部呈真空状态。之后，所述热封组件522对所述包装袋P的开口进行热封，完成对所述包装袋P的真空包装。

进一步的，所述热封组件522包括电源(图中未示出)、热封件5221，所述电源用于向所述热封件5221供电以使所述热封件5221升温并对所述包装袋进行热封。具体的，所述热封件5221可以是电阻加热行，当通电时，所述热封件5221温度升高，对所述包装袋P进行热封。

请一并参见图30及图31，在一些可实施的方案中，所述封装机构520还包括承载盘523和两个相对设置的整形支架524，所述两个整形支架524可相互靠近或远离地设于所述承载盘523上，所述承载盘523用于在所述热封位置处承载所述包装袋P，所述两个整形支架524位于所述承载盘523上的所述包装袋P的相对两侧，以用于相互靠近对所述包装袋P进行整形。

具体地说，当所述抽真空组件521在对所述包装袋P进行抽真空前，所述两个整形支架524即相互靠近以对所述包装袋P内的膜片进行整形，其整形的原理可以参考所述填料工位处的所述整形夹爪463，此处不再赘述。

可选的，所述两个整形支架524均具有沿竖直方向延伸、且开口相对的整形槽5241，所述整形槽5241为V形槽或弧形槽。

可以理解的是，所述热封件5221和所述整形支架524均可东的设置于所述承载盘523上，例如可以使用气缸实现所述两个整形支架524的相对运动，同样可以使用气缸实现所述两个热封件5221的相对运动。此处不过多说明。

当完成对所述包装袋P的真空热封时，所述下料装置600则对所述包装袋P进行下料操作。

请再次参见图29，在一些可实施的方案中，所述下料装置600包括驱动机构601、滑轨602和下料机械手610，所述封装机构520可移动地设于所述滑轨602，所述驱动机构601驱动所述封装机构520在所述滑轨602上移动，以将所述包装袋P移动至下料位置，所述下料机械手610用于在所述下料位置拾取所述包装袋P并将所述包装袋P移动至预设位置。

可以理解的是，所述承载盘523可移动地设于所述滑轨602上，在完成真空热封后，所述驱动机构601驱动所述承载盘523移动至所述下料位置处，所述下料机械手610则抓取所述包装袋P，并将该包装袋P移动至预设位置。

在一些可实施的方案中，可以邻近所述下料机械手610处设置一个纸箱传送带620，用于输送纸箱630，所述纸箱630用于装在封装完成的所述包装袋P，所述下料机械手610将位于下料位置处的完成封装的所述包装袋P移动至所述纸箱630内。待所述纸箱630装满后，所述纸箱传送带620将所述纸箱630输送至指定位置。

请一并参见图30及图31，在一些可实施的方案中，所述下料机械手610包括提取夹爪611、平移驱动源612和平移轨道613，所述提取夹爪611可移动地设于所述平移轨道613上，所述平移驱动源612驱动所述提取夹爪611移动至所述下料位置处拾取完成真空包装的所述包装袋P，并驱动所述提取夹爪611将所述包装袋P移动至所述纸箱630上方，之后，所述提取夹爪611将所属包装袋P放入所述纸箱630。

可选的，可以在所述下料机械手610上设置扫描机构，当所述下料机械手610拾取所述包装袋P时，所述扫描机构扫描所述包装袋P上的标签，以确认所述产品的信息。

请再次参见图1，在一些可实施的方案中，可以设置一个开箱机640，所述开箱机640可以自动开箱，并设置一个滚筒线641，将所述开箱机640打开并输出的所著纸箱630移动至所述下料机械手610处，用于装载所述下料机械手610转移的所述包装袋P。

进一步的，可以设置一个封箱机650，在所述纸箱630被装满后，所述滚筒线641继续移动，将所述纸箱630送至所述封箱机650处进行封箱。封箱完成后，所述滚筒线641将所述纸箱630移动至包装箱贴标工位，对所述纸箱630进行贴标。所述纸箱630上的标签可以存储标识同一批产品的产品信息，以便对包装好的产品进行批量管理。

在一些可实施的方案中，上述转运装置100、上料装置200、开袋装置300、膜片移载装置400、封合装置500、下料装置600、翻转贴标装置700、扩口装置800、振动盘900、开箱机640及封箱机650等装置可以设置在一个工作台、支架或桌子上。如此，将上述设备抬升一定高度，远离地面，可以提高上料流程的洁净度，且方便操作人员对上述设备进行检修维护。

应当注意的是，为使上述各个机构之间正常配合，确保上料流程顺利进行，需要根据实际情况调整不同机构之间的相对方位、距离和高度差；并且，为了更好的适配贴标装置和整个包装线的动作节拍，贴标装置中用于驱动各个机械结构动作的驱动源，可以优选为气缸，并根据实际需求调整节拍。而这些技术设置均是本领域技术人员在本实用新型的教导下可以根据实际情况做出的调整，此处不做具体说明。

可以理解的是，以上所有可实施的方案在不矛盾的情况下可以进行任意组合，而具体的组合方式，是本领域技术人员在本实用新型的教导下可以根据实际情况进行选择的，此处不做具体说明。

以上对本实用新型实施方式提供的膜片自动包装系统进行了详细地介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施方式的说明只是用于帮助理解本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书的内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (19)

1.一种膜片自动包装系统，其特征在于，包括：

上料装置，包括旋转上料机构，所述旋转上料机构用于拾取按照预设方向平铺放置的包装袋，并将所述包装袋旋转移动至上料位置，以使所述包装袋的开口朝上；

开袋装置，用于在开袋位置处打开所述包装袋；

膜片移载装置，用于拾取膜片并将所述膜片装填至位于填料位置处的所述包装袋内；

封合装置，用于将装填有所述膜片的所述包装袋移动至封装位置，并对所述包装袋进行真空封装；

转运装置，设有物料固定机构，所述物料固定机构均用于固定开口朝上的所述包装袋；

下料装置，用于在所述封合装置处拾取完成真空封装的所述包装袋并将所述包装袋移动至预设位置；其中，所述转运装置驱动所述物料固定机构根据预定顺序将所述包装袋依次移动至所述上料装置、所述开袋装置、所述膜片移载装置、所述封合装置对应的位置处。

2.根据权利要求1所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述转运装置包括驱动装置和转盘，所述物料固定机构为多个、且间隔固定于所述转盘上，所述驱动装置设于所述转盘下方并驱动所述转盘旋转以带动所述物料固定机构将所述包装袋依次移动至所述上料装置、所述开袋装置、所述膜片移载装置及所述封合装置对应的位置处。

3.根据权利要求1或2所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述上料装置还包括储料机构，所述储料机构邻近旋转上料机构设置，用于承载按照预设方向平铺放置的所述包装袋，所述旋转上料机构用于在所述储料机构处拾取所述包装袋，并将所述包装袋旋转移动至上料位置以使所述包装袋的开口朝上。

4.根据权利要求1或2所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述开袋装置包括开袋机构，所述物料固定机构包括间隔设置的两个夹持组件，用于夹持开口朝上的所述包装袋；所述开袋机构包括开袋组件和挤袋组件，所述开袋组件在第一方向上牵引所述包装袋的两个侧壁以打开所述包装袋的开口，所述挤袋组件在第二方向上挤压所述夹持组件以使所述包装袋在第二方向上的两端沿所述第二方向相互靠近；所述第一方向为所述包装袋的厚度方向，所述第一方向和所述第二方向在水平面内成夹角设置。

5.根据权利要求4所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述物料固定机构还包括滑台及设于所述滑台的两个限位销，所述两个限位销沿所述第二方向间隔设置、且相对所述滑台可伸缩；所述两个夹持组件沿所述第二方向间隔设置于所述滑台、且相对所述滑台沿所述第二方向可移动；所述两个限位销一一对应地设于所述两个夹持组件的移动路径上；

所述两个挤袋组件一一对应地挤压所述两个夹持组件相互靠近以使所述开口打开，所述两个限位销伸出所述滑台以一一对应地阻挡所述两个夹持组件相互远离。

6.根据权利要求5所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述物料固定机构还包括两个复位键，所述两个复位键设于所述滑台、且和所述两个限位销一一对应地连接，所述两个复位键用于被按压使所述两个限位销回缩，以使所述两个夹持组件可相互远离。

7.根据权利要求4所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述开袋装置包括内撑机构，所述内撑机构邻近所述开袋组件设置；

所述内撑机构在所述开袋组件和所述挤袋组件打开所述开口后撑开所述包装袋的内部。

8.根据权利要求1或2所述的膜片自动包装系统，其特征在于，还包括扩口装置，所述扩口装置伸入所述包装袋的开口并推动所述包装袋的两个侧壁沿第一方向相互远离，所述第一方向为所述包装袋的厚度方向。

9.根据权利要求8所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述扩口装置包括支撑架、第一扩口组件和第二扩口组件，所述第一扩口组件和所述第二扩口组件沿第一方向间隔设置于所述支撑架邻近所述包装袋的一侧；

所述第一扩口组件和所述第二扩口组件中至少一者推动所述侧壁沿所述第一方向远离另一者。

10.根据权利要求1或2所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述膜片移载装置包括水平轨道、水平驱动机构、上下驱动机构和膜片抓取机构，所述水平驱动机构固定于所述水平轨道，所述上下驱动机构可滑动地设于所述水平轨道，所述上下驱动机构固定连接所述膜片抓取机构；所述水平驱动机构驱动所述上下驱动机构带动所述膜片抓取机构沿水平方向移动，所述上下驱动机构驱动所述膜片抓取机构沿竖直方向移动，所述膜片抓取机构用于抓取膜片并将所述膜片放入所述包装袋中。

11.根据权利要求10所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述膜片抓取机构包括固定架、夹爪气缸、夹爪及辅助压板，所述上下驱动机构驱动所述固定架上下运动；所述夹爪气缸固定于所述固定架，所述夹爪气缸的活塞固定连接所述夹爪以驱动所述夹爪抓取膜片或释放膜片；所述辅助压板可上下滑动的设于所述固定架，所述辅助压板用于在所述夹爪抓取所述膜片时压持固定所述膜片。

12.根据权利要求10所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述膜片移载装置还包括整形机构，所述整形机构用于在所述膜片抓取机构将所述膜片放入所述包装袋后，对所述包装袋中的所述膜片进行整形。

13.根据权利要求12所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述整形机构包括顶板、夹爪气缸和整形夹爪，所述夹爪气缸固定于所述顶板，所述夹爪气缸的活塞固定连接所述整形夹爪而驱动所述整形夹爪收拢以对所述包装袋内的膜片进行整形。

14.根据权利要求1或2所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述封合装置包括输送机构和封装机构，所述输送机构从所述物料固定机构处拾取装填有所述膜片的包装袋并将所述包装袋输送至所述封装机构处；所述封装机构用于对装有所述膜片的所述包装袋内部抽真空并对所述包装袋进行热封。

15.根据权利要求14所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述封装机构包括抽真空组件和热封组件；所述抽真空组件用于在所述热封组件处伸入所述包装袋的开口以抽离所述包装袋内部的空气，所述热封组件在所述包装袋内部的空气被抽离后对所述开口进行热封。

16.根据权利要求15所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述封装机构还包括承载盘和两个相对设置的整形支架，所述两个整形支架可相互靠近或远离地设于所述承载盘上，所述承载盘用于在所述热封位置处承载所述包装袋，所述两个整形支架位于所述承载盘上的所述包装袋的相对两侧，以用于相互靠近对所述包装袋进行整形。

17.根据权利要求16所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述两个整形支架均具有沿竖直方向延伸、且开口相对的整形槽，所述整形槽为V形槽或弧形槽。

18.根据权利要求14所述的膜片自动包装系统，其特征在于，所述下料装置包括驱动机构、滑轨和下料机械手，所述封装机构可移动地设于所述滑轨，所述驱动机构驱动所述封装机构将所述包装袋移动至下料位置，所述下料机械手用于在所述下料位置拾取所述包装袋并将所述包装袋移动至预设位置。

19.根据权利要求1或2所述的膜片自动包装系统，其特征在于，还包括翻转贴标装置，所述翻转贴标装置包括标签打印机构和邻近所述标签打印机构设置的贴标机构，所述标签打印机构用于打印标签并将所述标签移动至取标位置，所述贴标机构用于在所述取标位置拾取所述标签后翻转所述标签以使所述标签朝向位于贴标位置处的所述包装袋，并将所述标签贴附至所述包装袋上。