CN210913116U - 一种应用了软体夹持机器人的自动包装机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，包括包装座和夹持架，包装座内开设有与产品配合的包装口，包装口的上方设置有可与产品输送设备配合的软体夹持机器人，包装座的两侧设置有包装夹纸装置，包装夹纸装置包括包装座外端设置的固定夹纸块和夹纸安装座，夹纸安装座上设置有活动夹纸气缸，活动夹纸气缸的下方连接有与固定夹纸块配合的活动夹纸块，固定夹纸块的内侧设置有包装纸配合的推纸装置，夹纸安装座还设置有位于活动夹纸块内侧的取纸装置，取纸装置包括设置在夹纸安装座上的取纸活动装置，取纸活动装置下方设置有取纸升降气缸，所述的取纸升降气缸下方连接有取纸吸盘，极大的提高了产品的包装效率。

Description

一种应用了软体夹持机器人的自动包装机

技术领域

本发明涉及软体机械人应用领域，尤其涉及一种应用了软体夹持机器人的自动包装机。

背景技术

软体机械人是一种新兴的机械人，其用途广泛，能够对一些软体产品进行夹持。

面包是一种常见的食品，大多都是采用包装纸进行包装，整个包装基本上都是人工操作的，需要人工将面包放入到包装纸上，然后再将包装纸折叠，进而完成包装，采用人工包装效率低下，且人工取放面包时无法高效的应用输送设备，人工取放包装纸的过程中也容易造成纸的污染。

发明内容

本发明的目的是提供一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，通过取纸装置配合夹纸装置，能够实现包装纸的自动取放，配合软体夹持机器人和推纸装置，能够实现自动放料包装，极大的提高了产品的包装效率。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，包括包装座和夹持架，所述的包装座内开设有与产品配合的包装口，包装口的上方设置有可与产品输送设备配合的软体夹持机器人，所述的包装座的两侧设置有包装夹纸装置，所述的包装夹纸装置包括包装座外端设置的固定夹纸块和夹纸安装座，所述的夹纸安装座上设置有活动夹纸气缸，所述的活动夹纸气缸的下方连接有与固定夹纸块配合的活动夹纸块，所述的固定夹纸块的内侧设置有包装纸配合的推纸装置，所述的夹纸安装座还设置有位于活动夹纸块内侧的取纸装置，所述的取纸装置包括设置在夹纸安装座上的取纸活动装置，所述的取纸活动装置下方设置有取纸升降气缸，所述的取纸升降气缸下方连接有取纸吸盘，所述的活动夹纸气缸、推纸装置、取纸活动装置、取纸升降气缸和软体夹持机器人连接到控制器。

优选的，所述的取纸活动装置包括设置在夹纸安装座上相互配合的取纸活动丝杆和取纸活动电机，所述的取纸活动丝杆上套接有取纸活动块，所述的取纸活动块的上方设置有两根可穿过夹纸安装座的取纸活动导杆，且夹纸安装座上开设有与取纸活动导杆配合并与取纸活动丝杆平行的取纸活动槽，所述的取纸活动导杆穿过夹纸安装座的部分连接有取纸限位块，所述的取纸升降气缸设置在取纸活动块的下方，所述的取纸活动电机连接到控制器。

优选的，所述的包装口内设置有包装支撑底板，且包装支撑底板的下部铰接有两个包装升降气缸，所述的包装座的侧部设置有与包装口连通且向外下倾斜的出料口，所述的包装升降气缸连接到控制器。

优选的，所述的固定夹纸块和活动夹纸块与包装纸配合的部位为弧形弹性塑胶块，所述的活动夹纸气缸处于最短伸长位置时，固定夹纸块和活动夹纸块没有弹性形变，且均与包装纸相切配合。

优选的，所述的推纸装置包括设置在夹纸安装座上的推纸气缸，所述的推纸气缸连接有推纸块，所述的推纸块的上部为弧形，下部为向外下倾斜的斜面，所述的推纸气缸连接到控制器。

优选的，所述的软体夹持机器人包括夹持架下方设置的夹持活动装置，所述的夹持活动装置下方设置有夹持装置，所述的夹持装置包括夹持活动装置下方设置的产品夹持安装块，所述的夹持安装块的下方设置有夹持升降气缸，所述的夹持升降气缸下方连接有夹持升降块，所述的夹持升降块的两侧连接有夹持块，且两块夹持块的间距与产品配合，所述的夹持安装块下部中心设置有下压气缸安装杆，所述的下压气缸安装杆的下方设置下压气缸，且下压气缸穿过夹持升降块，穿过的部分连接有下压块，所述的夹持升降块上设置有与下压气缸套接配合的下压套，所述的夹持活动装置、夹持升降气缸和下压气缸连接到控制器。

优选的，所述的夹持块为内部空心的腔体块，且夹持块穿入到两个输送装置之间的部位为向外下倾斜的斜面，且斜面上开设有方形口，并配合有能收入到夹持块内腔的夹持气囊，且两个夹持气囊完成撑开时能拼接成一块，拼接部位嵌入设置有夹持磁块，两个夹持块的内腔均连接有夹持气泵，所述的夹持气泵连接到控制器。

优选的，所述的夹持升降块为空心内腔块，且其内腔与两块夹持块的内腔连通，且夹持升降块的内腔上设置有两个与其连通的夹持气泵。

优选的，所述的下压气缸的下部连接有位于夹持升降块下方的下压连接块，所述的下压连接块的下方通过下压弹簧连接有下压块，且夹持块的内侧设置有用于检测下压连接块与其相对高度的位置检测器，所述的位置检测器连接到控制器。

优选的，所述的下压连接块的上部嵌入有压力感应器，且压力感应器成环形分布，所述的压力感应器连接到控制器。

附图说明

图1为一种应用了软体夹持机器人的自动包装机的结构示意图；

图2为夹纸部分、取纸部分和推纸部分配合示意图；

图3为取纸装置的结构示意图；

图4为软体夹持机器人的结构示意图；

图5为图4中A的局部放大图；

图6为图4中B-B的剖视图；

图7为图4中C的局部放大图。

图中所示文字标注表示为： 1、包装座；2、包装纸；3、产品；4、夹持架； 6、夹持活动装置；7、夹持装置；8、取纸装置；9、包装夹纸装置；10、推纸装置；11、夹持安装块；12、夹持升降气缸；13、夹持升降块；14、夹持块；15、夹持气囊；16、夹持磁块；17、夹持气泵；18、下压气缸安装杆；19、下压气缸；20、下压套；21、下压连接块；22、压力感应器；23、下压弹簧；24、下压块；31、夹纸安装座；32、固定夹纸块；33、活动夹纸块；34、活动夹纸气缸；35、推纸气缸；36、推纸块；41、包装口；42、出料口；43、包装升降气缸；44、包装支撑底板；45、取纸活动丝杆；46、取纸活动块；47、取纸升降气缸；48、取纸吸盘；49、取纸活动导杆；50、取纸限位块。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如图1-3所示，本发明具体结构为：一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，包括包装座1和夹持架4，所述的包装座1内开设有与产品3配合的包装口41，包装口41的上方设置有可与产品输送设备配合的软体夹持机器人，所述的包装座1的两侧设置有包装夹纸装置9，所述的包装夹纸装置9包括包装座1外端设置的固定夹纸块32和夹纸安装座31，所述的夹纸安装座31上设置有活动夹纸气缸34，所述的活动夹纸气缸34的下方连接有与固定夹纸块32配合的活动夹纸块33，所述的固定夹纸块32的内侧设置有包装纸2配合的推纸装置10，所述的夹纸安装座31还设置有位于活动夹纸块33内侧的取纸装置8，所述的取纸装置8包括设置在夹纸安装座31上的取纸活动装置，所述的取纸活动装置下方设置有取纸升降气缸47，所述的取纸升降气缸47下方连接有取纸吸盘，所述的活动夹纸气缸34、推纸装置10、取纸活动装置、取纸升降气缸47和软体夹持机器人连接到控制器。

先将通过取纸活动装置带动取纸活动气缸47移动到包装纸堆放处的上方，然后通过取纸活动气缸47下降，通过取纸吸盘48西区一张包装纸，然后再通过取纸活动装置带动取纸活动气缸47移动到包装处，之后通过活动夹纸气缸34带动活动夹纸块33将包装纸夹持好，之后通过软体夹持机器人将输送装置上的产品取走，并放入到包装口中，在这个过程中，也会将包装纸压入到包装口内，使其包裹产品的下部，完成产品放料后，将软体夹持机器人回复原位，松开活动夹纸气缸34，然后通过推纸装置10将包装纸超出包装口的部分向包装口内推动，进而使包装纸包裹住产品的上部，完成一个产品的包装过程。

如图3所示，所述的取纸活动装置包括设置在夹纸安装座31上相互配合的取纸活动丝杆45和取纸活动电机，所述的取纸活动丝杆45上套接有取纸活动块46，所述的取纸活动块46的上方设置有两根可穿过夹纸安装座31的取纸活动导杆49，且夹纸安装座31上开设有与取纸活动导杆49配合并与取纸活动丝杆45平行的取纸活动槽，所述的取纸活动导杆49穿过夹纸安装座31的部分连接有取纸限位块50，所述的取纸升降气缸47设置在取纸活动块46的下方，所述的取纸活动电机连接到控制器。

取纸活动装置通过取纸活动电机带动取纸活动丝杆45转动，进而驱动取纸活动块46，在活动的过程中，取纸活动导杆49与取纸活动槽配合实现导向，取纸限位块可以确保取纸活动块不会发生倾斜。

如图1和2所示，所述的包装口41内设置有包装支撑底板44，且包装支撑底板44的下部铰接有两个包装升降气缸43，所述的包装座1的侧部设置有与包装口41连通且向外下倾斜的出料口42，所述的包装升降气缸43连接到控制器。

在包装完成后，通过包装升降气缸43带动包装支撑底板44下降，进而使包装好的产品与出料口42处于同一高度，然后再通过两个包装升降气缸43处于不同的伸长，使包装支撑底板44倾斜，进而使包装好的产品从出料口42落出。

如图2所示，所述的固定夹纸块32和活动夹纸块33与包装纸配合的部位为弧形弹性塑胶块，所述的活动夹纸气缸34处于最短伸长位置时，固定夹纸块32和活动夹纸块33没有弹性形变，且均与包装纸2相切配合。

通过对固定夹纸块32和活动夹纸块33夹纸部分配合活动夹纸气缸的最短伸长位置设计，能够在产品放料过程中实现稳定的夹持效果，在推纸的过程中，能够实现包装纸推动的同时不会出现散乱的情况。

如图2所示，所述的推纸装置10包括设置在夹纸安装座31上的推纸气缸35，所述的推纸气缸35连接有推纸块36，所述的推纸块的上部为弧形，下部为向外下倾斜的斜面，所述的推纸气缸35连接到控制器。

在推纸过程中，通过推纸气缸35带动推纸块36向内运动，进而带动超出包装口的包装纸向内折，实现产品上部包装的效果，在这个过程中，推纸块上部弧形设计，能够确保其不会将纸割断，下部斜面设置，能够确保包装纸实现良好的折叠效果。

如图4-5所示，所述的软体夹持机器人包括夹持架4下方设置的夹持活动装置，所述的夹持活动装置下方设置有夹持装置7，所述的夹持装置7包括夹持活动装置下方设置的产品夹持安装块11，所述的夹持安装块11的下方设置有夹持升降气缸12，所述的夹持升降气缸12下方连接有夹持升降块13，所述的夹持升降块13的两侧连接有夹持块14，且两块夹持块14的间距与产品3配合，所述的夹持安装块11下部中心设置有下压气缸安装杆18，所述的下压气缸安装杆18的下方设置下压气缸19，且下压气缸19穿过夹持升降块13，穿过的部分连接有下压块24，所述的夹持升降块13上设置有与下压气缸19套接配合的下压套20，所述的夹持活动装置、夹持升降气缸和下压气缸19连接到控制器。

软体机器人的具体工作如下：先通过夹持活动装置移动到产品输送装置的上方，然后通过夹持升降气缸12带动两个夹持块14下降，实现产品的夹持，之后再通过夹持活动装置移动到包装口的上部，之后使夹持升降气缸12下降，将产品放入，并将包装纸也压入到包装口内，之后通过下压气缸19带动下压块24将产品压住，然后通过夹持升降气缸12带动夹持升降块13上升，使夹持块与产品分离，之后再将下压气缸19回复原位，通过推纸装置将包装纸内折，使包装纸盖住产品的上部，然后再通过下压块24的下降将折叠后的包装纸压紧，实现更为良好的包装效果。

如图5-6，所述的夹持块14为内部空心的腔体块，且夹持块14穿入到两个输送装置之间的部位为向外下倾斜的斜面，且斜面上开设有方形口，并配合有能收入到夹持块14内腔的夹持气囊15，且两个夹持气囊15完成撑开时能拼接成一块，拼接部位嵌入设置有夹持磁块16，两个夹持块14的内腔均连接有夹持气泵17，所述的夹持气泵17连接到控制器。

夹持块的空心设计，配合可收入到其内部空腔的夹持气囊，并且两个夹持气囊通过夹持磁块16进行连接稳固，能够确保对产品底面形成稳定的支撑效果，同时在进行夹持前的升降过程中，夹持气囊处于夹持块内部，不会与其他部分产生干涉。

如图4-5所示，所述的夹持升降块13为空心内腔块，且其内腔与两块夹持块14的内腔连通，且夹持升降块13的内腔上设置有两个与其连通的夹持气泵17。

夹持升降块为空心设计，并配合两个夹持气泵17，在需要将夹持气囊打开时，通过两个夹持气泵17往内腔通气即可，需要收缩时，通过两个夹持气泵将内腔中的气体抽出即可，采用两个夹持气泵17，能够避免单个损坏影响夹持的情况。

如图6所示，所述的下压气缸19的下部连接有位于夹持升降块13下方的下压连接块21，所述的下压连接块21的下方通过下压弹簧23连接有下压块24，且夹持块14的内侧设置有用于检测下压连接块21与其相对高度的位置检测器，所述的位置检测器连接到控制器。

在将产品的两侧面和底部进行夹持后，通过下压气缸19带动下压气块24下降，使下压块压住产品3的上部，如此实现更为良好的夹持效果，同时下压气缸能够对夹持升降块的升降起到导向的作用。

如图6所示，所述的下压连接块21的上部嵌入有压力感应器22，且压力感应器22成环形分布，所述的压力感应器22连接到控制器。

下压连接块和下压弹簧的设计，可以在第一个产品没有输送过来时，对夹持磁块的结合的两个夹持气囊的支撑情况进行检测，具体如下，先将夹持块穿入到输送槽1内，然后通过夹持气泵17使两块夹持气囊15展开，进而会使两个夹持气囊15通过夹持磁块16组成一个整体，这时，可以通过下压气缸19带动下压连接块21下降，并通过位置检测器的反馈信号，使下压连接块21达到合适的位置，此时下压块24落入到夹持气囊15上，而下压弹簧处于原长或细微压缩状态，看看此时两块夹持气囊15是否散开，如没散开，则证明夹持磁块的结合能够支持起产品。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，包括包装座（1）和夹持架（4），其特征在于，所述的包装座（1）内开设有与产品（3）配合的包装口（41），包装口（41）的上方设置有可与产品输送设备配合的软体夹持机器人，所述的包装座（1）的两侧设置有包装夹纸装置（9），所述的包装夹纸装置（9）包括包装座（1）外端设置的固定夹纸块（32）和夹纸安装座（31），所述的夹纸安装座（31）上设置有活动夹纸气缸（34），所述的活动夹纸气缸（34）的下方连接有与固定夹纸块（32）配合的活动夹纸块（33），所述的固定夹纸块（32）的内侧设置有包装纸（2）配合的推纸装置（10），所述的夹纸安装座（31）还设置有位于活动夹纸块（33）内侧的取纸装置（8），所述的取纸装置（8）包括设置在夹纸安装座（31）上的取纸活动装置，所述的取纸活动装置下方设置有取纸升降气缸（47），所述的取纸升降气缸（47）下方连接有取纸吸盘，所述的活动夹纸气缸（34）、推纸装置（10）、取纸活动装置、取纸升降气缸（47）和软体夹持机器人连接到控制器。

2.根据权利要求1所述的一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，其特征在于，所述的取纸活动装置包括设置在夹纸安装座（31）上相互配合的取纸活动丝杆（45）和取纸活动电机，所述的取纸活动丝杆（45）上套接有取纸活动块（46），所述的取纸活动块（46）的上方设置有两根可穿过夹纸安装座（31）的取纸活动导杆（49），且夹纸安装座（31）上开设有与取纸活动导杆（49）配合并与取纸活动丝杆（45）平行的取纸活动槽，所述的取纸活动导杆（49）穿过夹纸安装座（31）的部分连接有取纸限位块（50），所述的取纸升降气缸（47）设置在取纸活动块（46）的下方，所述的取纸活动电机连接到控制器。

3.根据权利要求1所述的一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，其特征在于，所述的包装口（41）内设置有包装支撑底板（44），且包装支撑底板（44）的下部铰接有两个包装升降气缸（43），所述的包装座（1）的侧部设置有与包装口（41）连通且向外下倾斜的出料口（42），所述的包装升降气缸（43）连接到控制器。

4.根据权利要求1所述的一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，其特征在于，所述的固定夹纸块（32）和活动夹纸块（33）与包装纸配合的部位为弧形弹性塑胶块，所述的活动夹纸气缸（34）处于最短伸长位置时，固定夹纸块（32）和活动夹纸块（33）没有弹性形变，且均与包装纸（2）相切配合。

5.根据权利要求1所述的一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，其特征在于，所述的推纸装置（10）包括设置在夹纸安装座（31）上的推纸气缸（35），所述的推纸气缸（35）连接有推纸块（36），所述的推纸块的上部为弧形，下部为向外下倾斜的斜面，所述的推纸气缸（35）连接到控制器。

6.根据权利要求1所述的一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，其特征在于，所述的软体夹持机器人包括夹持架（4）下方设置的夹持活动装置，所述的夹持活动装置下方设置有夹持装置（7），所述的夹持装置（7）包括夹持活动装置下方设置的产品夹持安装块（11），所述的夹持安装块（11）的下方设置有夹持升降气缸（12），所述的夹持升降气缸（12）下方连接有夹持升降块（13），所述的夹持升降块（13）的两侧连接有夹持块（14），且两块夹持块（14）的间距与产品（3）配合，所述的夹持安装块（11）下部中心设置有下压气缸安装杆（18），所述的下压气缸安装杆（18）的下方设置下压气缸（19），且下压气缸（19）穿过夹持升降块（13），穿过的部分连接有下压块（24），所述的夹持升降块（13）上设置有与下压气缸（19）套接配合的下压套（20），所述的夹持活动装置、夹持升降气缸和下压气缸（19）连接到控制器。

7.根据权利要求6所述的一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，其特征在于，所述的夹持块（14）为内部空心的腔体块，且夹持块（14）穿入到两个输送装置之间的部位为向外下倾斜的斜面，且斜面上开设有方形口，并配合有能收入到夹持块（14）内腔的夹持气囊（15），且两个夹持气囊（15）完成撑开时能拼接成一块，拼接部位嵌入设置有夹持磁块（16），两个夹持块（14）的内腔均连接有夹持气泵（17），所述的夹持气泵（17）连接到控制器。

8.根据权利要求7所述的一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，其特征在于，所述的夹持升降块（13）为空心内腔块，且其内腔与两块夹持块（14）的内腔连通，且夹持升降块（13）的内腔上设置有两个与其连通的夹持气泵（17）。

9.根据权利要求7所述的一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，其特征在于，所述的下压气缸（19）的下部连接有位于夹持升降块（13）下方的下压连接块（21），所述的下压连接块（21）的下方通过下压弹簧（23）连接有下压块（24），且夹持块（14）的内侧设置有用于检测下压连接块（21）与其相对高度的位置检测器，所述的位置检测器连接到控制器。

10.根据权利要求9所述的一种应用了软体夹持机器人的自动包装机，其特征在于，所述的下压连接块（21）的上部嵌入有压力感应器（22），且压力感应器（22）成环形分布，所述的压力感应器（22）连接到控制器。

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