CN220331308U - 一种搬运机器人托爪结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人托爪结构，属于工程机械用智能机器人技术领域，包括搬运机器人，所述搬运机器人的侧面连接有端拾器，端拾器的侧端连接有连接端，连接端的一侧表面开设有抓取组件，连接端的底部中心处安装有调节组件，本实用新型通过设置抓取组件，因螺杆两端表面的螺纹方向相反，电机驱动螺杆转动可使两个滑块分别带动一侧的夹爪做相向移动，夹爪可从两侧完成对工装的夹持固定从而使托爪的搬运稳定性更高；本实用新型通过设置调节组件，电动伸缩杆驱动抵块移动可使导向板以转轴为圆心转动调节，可使导向板外端上翘并改变工装的重心，可避免因惯性致工装从导向板上滑落，从而使对工装的移动搬运效果更好。
Description
技术领域
本实用新型属于工程机械用智能机器人技术领域，具体涉及一种搬运机器人托爪结构。
背景技术
搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，已在现代机械制造生产体系中被广泛应用，并成为一项重要组成部分。
中国专利申请号为201922422666.7公开了一种搬运机器人用搬运托爪结构，包括搬运机器人，所述搬运机器人的端头连接有端拾器，所述端拾器上设有用于固定工装的电永磁铁，所述工装上方连接有工件，所述端拾器还上设有对工装进行导向及限位作用的限位装置，所述限位装置包括导向板和限位块。本实用新型的搬运机器人用搬运托爪结构简单，对结构复杂或种类多无共同抓取特性的工件的抓取效率高，抓取定位精度准确，减小下道工序的累计误差，故障率低，抓取效率高，节省了整个工艺系统的节拍时间，安全可靠。
上述公开专利中，将导向板插入工装的内部通过电永磁铁进行限位搬运，磁吸固定存在局限性，非金属物件无法稳定搬运移动，而导线板处于水平状态，在搬运移动过程中的惯性容易导致物件滑落。
实用新型内容
为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种搬运机器人托爪结构，具有稳定搬运，使用效果好的特点。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运机器人托爪结构，包括搬运机器人，所述搬运机器人的侧面连接有端拾器，端拾器的侧端连接有连接端，连接端的一侧表面开设有抓取组件，连接端的底部中心处安装有调节组件，调节组件的表面设置有导向板。
优选的，所述抓取组件包括有夹爪、滑块、螺杆、滑槽和电机，其中，连接端的内部开设有滑槽，滑槽的两端均嵌有滑块，滑块的外侧均连接有夹爪，连接端的侧端安装有电机，电机的侧面连接有螺杆,螺杆与滑块之间为螺纹啮合连接，滑块与滑槽之间为滑动连接，螺杆与连接端之间为转动连接。
优选的，所述滑块的表面与滑槽的内壁之间紧密贴合，螺杆两端表面的螺纹反向相反。
优选的，所述调节组件包括有固定架、电动伸缩杆、抵块、通槽、传动座和转轴，其中，连接端的底部设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的侧面连接有抵块，连接端的外侧底部安装有两个固定架，两个固定架之间连接有转轴，导向板的底部安装有传动座，传动座的内部开设有通槽。
优选的，所述导向板与转轴、固定架之间均为转动连接，导向板的顶部安装有侧板，抵块与通槽之间为滑动连接。
优选的，所述抵块与通槽均呈T型结构，抵块的外端呈圆柱状结构，抵块的表面与通槽的内壁之间紧密贴合。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型通过设置抓取组件，电机驱动螺杆转动，在螺杆与滑块之间的啮合连接下可使滑块于滑槽内部限位滑动，因螺杆两端表面的螺纹方向相反，进而可使两个滑块分别带动一侧的夹爪做相向移动，夹爪可从两侧完成对工装的夹持固定，可使对工装的抓取搬运稳定性更高。
2、本实用新型通过设置调节组件，启动电动伸缩杆驱动抵块移动，抵块于传动座内部滑动并实施推抵，可使导向板以转轴为圆心转动来调节自身角度，可使导向板外端上翘并改变工装的重心，可避免因惯性致工装从导向板上滑落，从而使对工装的移动搬运效果更好。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的连接端剖视图；
图3为本实用新型的连接端俯剖图。
图中：1、搬运机器人；2、端拾器；3、连接端；4、抓取组件；41、夹爪；42、滑块；43、螺杆；44、滑槽；45、电机；5、导向板；6、调节组件；61、固定架；62、电动伸缩杆；63、抵块；64、通槽；65、传动座；66、转轴；67、侧板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
请参阅图1-3，本实用新型提供以下技术方案：一种搬运机器人托爪结构，包括搬运机器人1，搬运机器人1的侧面连接有端拾器2，端拾器2的侧端连接有连接端3，连接端3的一侧表面开设有抓取组件4，连接端3的底部中心处安装有调节组件6，调节组件6的表面设置有导向板5。
具体的，抓取组件4包括有夹爪41、滑块42、螺杆43、滑槽44和电机45，连接端3的内部开设有滑槽44，滑槽44的两端均嵌有滑块42，滑块42的外侧均连接有夹爪41，连接端3的侧端安装有电机45，电机45的侧面连接有螺杆43,螺杆43与滑块42之间为螺纹啮合连接，滑块42与滑槽44之间为滑动连接，螺杆43与连接端3之间为转动连接。
通过采用上述技术方案，启动电机45驱动螺杆43转动，在螺杆43与滑块42之间的啮合连接下可使滑块42于滑槽44内部限位滑动。
具体的，滑块42的表面与滑槽44的内壁之间紧密贴合，螺杆43两端表面的螺纹反向相反。
通过采用上述技术方案，螺杆43转动可使两个滑块42分别带动一侧的夹爪41做相向移动，夹爪41可从两侧完成对工装的夹持固定。
本实施例使用时，搬运机器人1用搬运托爪结构对工装实施搬运时，先通过端拾器2驱动连接端3一侧的导向板5移动，使导向板5插入工装内部的卡槽内后，再启动电机45驱动螺杆43转动，在螺杆43与滑块42之间的啮合连接下可使滑块42于滑槽44内部限位滑动，因螺杆43两端表面的螺纹方向相反，进而可使两个滑块42分别带动一侧的夹爪41做相向移动，夹爪41可从两侧完成对工装的夹持固定，可使对工装的抓取搬运稳定性更高，再使端拾器2对工装实施托举脱离地面，搬运机器人1便可移动对工装实施搬运。
实施例2
本实施例与实施例1不同之处在于：调节组件6包括有固定架61、电动伸缩杆62、抵块63、通槽64、传动座65和转轴66，连接端3的底部设置有电动伸缩杆62，电动伸缩杆62的侧面连接有抵块63，连接端3的外侧底部安装有两个固定架61，两个固定架61之间连接有转轴66，导向板5的底部安装有传动座65，传动座65的内部开设有通槽64。
具体的，导向板5与转轴66、固定架61之间均为转动连接，导向板5的顶部安装有侧板67，抵块63与通槽64之间为滑动连接。
通过采用上述技术方案，导向板5以转轴66为圆心转动来调节自身角度，可使导向板5外端上翘并改变工装的重心，可避免因惯性致工装从导向板5上滑落。
具体的，抵块63与通槽64均呈T型结构，抵块63的外端呈圆柱状结构，抵块63的表面与通槽64的内壁之间紧密贴合。
通过采用上述技术方案，抵块63的表面与通槽64的内壁之间紧密贴合可使导向板5的角度调节稳定性更高。
本实施例使用时，在导向板5插入工装内部的卡槽内后，可启动电动伸缩杆62驱动抵块63移动，抵块63于传动座65内部滑动并实施推抵，可使导向板5以转轴66为圆心转动来调节自身角度，可使导向板5外端上翘并改变工装的重心，可避免因惯性致工装从导向板5上滑落，从而使对工装的移动搬运效果更好。
本实用新型中电机45为现有已公开技术，选用的型号为Z2D15W；
本实用新型中电动伸缩杆62为现有已公开技术，选用的型号为ANT-26。
本实用新型中的搬运机器人1、端拾器2、连接端3和导向板5的结构和使用原理在中国专利申请号为201922422666.7公开了一种搬运机器人用搬运托爪结构中已经公开，其工作原理是端拾器2驱动连接端3一侧的导向板5移动，使导向板5插入工装内部的卡槽内，再使端拾器2对工装实施托举脱离地面，搬运机器人1便可移动对工装实施搬运。
本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型使用时，搬运机器人1用搬运托爪结构对工装实施搬运时，先通过端拾器2驱动连接端3一侧的导向板5移动，使导向板5插入工装内部的卡槽内后，再启动电机45驱动螺杆43转动，在螺杆43与滑块42之间的啮合连接下可使滑块42于滑槽44内部限位滑动，因螺杆43两端表面的螺纹方向相反，进而可使两个滑块42分别带动一侧的夹爪41做相向移动，夹爪41可从两侧完成对工装的夹持固定，可使对工装的抓取搬运稳定性更高，再使端拾器2对工装实施托举脱离地面，搬运机器人1便可移动对工装实施搬运，在导向板5插入工装内部的卡槽内后，可启动电动伸缩杆62驱动抵块63移动，抵块63于传动座65内部滑动并实施推抵，可使导向板5以转轴66为圆心转动来调节自身角度，可使导向板5外端上翘并改变工装的重心，可避免因惯性致工装从导向板5上滑落，从而使对工装的移动搬运效果更好。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种搬运机器人托爪结构，包括搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人的侧面连接有端拾器，端拾器的侧端连接有连接端，连接端的一侧表面开设有抓取组件，连接端的底部中心处安装有调节组件，调节组件的表面设置有导向板。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人托爪结构，其特征在于：所述抓取组件包括有夹爪、滑块、螺杆、滑槽和电机，其中，连接端的内部开设有滑槽，滑槽的两端均嵌有滑块，滑块的外侧均连接有夹爪，连接端的侧端安装有电机，电机的侧面连接有螺杆,螺杆与滑块之间为螺纹啮合连接，滑块与滑槽之间为滑动连接，螺杆与连接端之间为转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人托爪结构，其特征在于：所述滑块的表面与滑槽的内壁之间紧密贴合，螺杆两端表面的螺纹反向相反。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人托爪结构，其特征在于：所述调节组件包括有固定架、电动伸缩杆、抵块、通槽、传动座和转轴，其中，连接端的底部设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的侧面连接有抵块，连接端的外侧底部安装有两个固定架，两个固定架之间连接有转轴，导向板的底部安装有传动座，传动座的内部开设有通槽。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人托爪结构，其特征在于：所述导向板与转轴、固定架之间均为转动连接，导向板的顶部安装有侧板，抵块与通槽之间为滑动连接。
6.根据权利要求4所述的一种搬运机器人托爪结构，其特征在于：所述抵块与通槽均呈T型结构，抵块的外端呈圆柱状结构，抵块的表面与通槽的内壁之间紧密贴合。
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