CN203697024U - 夹手总成的定位结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹手总成的定位结构，包括搬运手臂，安装定位到所述搬运手臂上的夹手总成，所述夹手总成包括有夹爪；其特征在于，所述夹手总成相对于所述搬运手臂在水平方向上滑动可调。这样，当所述机械手全部安装定位后，还能够在水平方向上实现对所述夹爪位置的再次调整，从而能够灵活地适应不同规格的工件。由于本实用新型具有上述特点和优点，为此可以应用到自动搬运物料的夹手总成产品的定位结构中。

Description

夹手总成的定位结构

技术领域

本发明涉及产品生产的系统中的机械手，特别涉及能够自动搬运物料的机械手中的夹手总成的定位结构，所述夹手总成能够为加工中心和数控车床提供中轴线位置比较准确的工件。

背景技术

生产过程的自动化，是目前各个行业特别是机械零件加工领域非常热门也是非常重要的问题。在机械零件的加工中，传统的加工方式是利用加工人员直接操作机床加工，这种加工模式非常简单但需要耗费大量的人力，为此改造这种落后的生产方式非常必要。

在与机床配合使用的机械手系统中，比较重要的一个结构环节是夹手系统的结构设计。而夹手系统中的夹爪本身结构而言，目前已经有很多标准化的气动或电动夹爪产品；但是如何将标准化的夹爪产品予以安装在夹手总成中从而让其与加工中心的夹持具配合发挥比较好的配合技术效果，却是本领域人员一直在探讨的问题。传统的夹手总成一般直接通过螺丝将所述夹手总成固定在搬运手臂的末端位置上，夹爪的位置基本上由所述搬运手臂的位置决定，为此带来的问题是，当整个机械手定位在加工中心上后，如何让夹爪在抓取不同规格的工件时，能够比较灵活地确定所述夹爪的起始上料或下料位置，就显得非常费力。

发明内容

我们知道，夹爪在抓取工件达到加工中心的夹持具的轴线位置时是所述夹爪的上料起始位置，一般来说，所述夹爪还必须从该位置出发前进再向所述加工中心的夹持具中提交工件。但是如果工件的尺寸不同，形状不同，工件的中心点位置也不同，所述夹爪的夹持位置也会随之调整。这种调整虽然首先可以通过改变所述夹爪的夹持方式解决，但在有些情况下这种调整的余地不大。为此在设备安装就位后的使用过程中就如何保证灵活、多适应性地抓取和提交各种工件这种细微的环节，即如何合理地在此调整所述夹手总成的定位位置的问题，需要进一步改进。

本发明旨在设计一种能够实现上述目的即在安装定位机械手后还能进一步调整夹手总成的所述夹爪的位置，还能保证夹手总成的安装稳定性的夹手总成的定位结构，包括搬运手臂，安装定位到所述搬运手臂上的夹手总成，所述夹手总成包括有夹爪；其特征在于，所述夹手总成相对于所述搬运手臂在水平方向上滑动可调。

其中，所述搬运手臂，是能够带动所述夹手总成移动的构件。它一般滑动地连接在机械手的横向滑移臂上。这样所述搬运手臂与所述横向滑移臂配合，能够调整所述夹手总成的位置。所述夹手总成，包括有夹爪，主要为所述加工中心提供待加工的工件和取走已经加工完成的工件；所述夹手总成还可以包括下面将要提及的支撑板、旋转驱动器等。而所述夹爪本身具有爪子及驱动爪子夹持动作的驱动器，为此，所述夹爪可以是手指气缸或电动夹盘等。

其中，所述水平方向，是指与水平面平行的方向。

其中，所述夹手总成相对于所述搬运手臂在水平方向上滑动可调，是指所述夹手总成虽然安装定位在所述搬运手臂上，但在需要调整时能够相对于所述搬运手臂滑动，从而便于进一步调整所述夹手总成的水平位置，并且在调整时能够让所述夹手总成在一定行程空间内可调。实现滑动可调的具体方案可以是下面将要提及的滑槽结构、滑轨结构，也可以是长槽结构等能够予以调节的滑移结构。

其次，为了便于安装、定位和调节所述夹手总成，进一步的技术方案还可以是，所述夹手总成还包括支撑板，所述夹爪安装到所述支撑板上，所述夹手总成通过所述支撑板安装到所述搬运手臂上，并且所述支撑板相对于所述搬运手臂在水平方向上滑动可调。

其中，所述支撑板是一个能够安装到所述搬运手臂上的构件，其主要用于定位所述夹爪等；其次如果所述夹手总成还包括有旋转驱动器等构件时，所述旋转驱动器就安装在所述支撑板上，而所述夹爪就安装在所述旋转驱动器上，从而所述夹爪也安装到所述支撑板上。当机械手设备安装定位后，所述搬运手臂移动时也能带着所述支撑板移动进而带动所述夹爪移动。这样就可以利用所述支撑板定位所述旋转驱动器、夹爪等，而且还可以让所述支撑板在需要调整时能够相对于所述搬运手臂滑动从而便于进一步通过所述支撑板调整所述夹手总成的水平位置。

根据上述技术方案，与现有技术对比，其有益的技术效果在于，不仅所述搬运手臂能够稳定地带动所述夹手总成移动，而且由于所述夹手总成能够相对所述搬运手臂水平滑动调整，从而当所述机械手全部安装定位后，还能够在水平方向上实现对所述夹爪位置的再次调整，从而能够灵活地适应不同规格的工件；其次，由于设置有所述支撑板并让所述支撑板相对于所述搬运手臂能够滑动可调，为此可以借助于所述支撑板定位所述夹手总成中的夹爪等构件，而且也至少不用卸下所述夹手总成，也不用其它工具辅助支撑所述夹手总成就可以轻松灵活地调整所述夹手总成的水平位移。

进一步的技术方案还可以是，还包括过渡连接板体，所述过渡连接板体固连所述搬运手臂，所述支撑板连接所述过渡连接板体，所述支撑板相对于所述过渡连接板体在水平方向上滑动可调。

根据该结构，所述支撑板并未直接与所述搬运手臂连接而是通过所述过渡连接板体连接到所述搬运手臂上。由于设置了所述过渡连接板体，能够减少在所述搬运手臂上加工滑动可调装置的难度，从而通过所述过渡连接板体作为过渡连接体，将所述支撑板滑动可调地连接到所述搬运手臂上；其次也能够独立地加工所述搬运手臂，也能独立地配套加工所述支撑板与所述过渡连接板体，使所述支撑板与所述过渡连接板体成为一个组合的相对滑动可调的标准件。

进一步的技术方案还可以是，所述支撑板倾斜设置，所述支撑板与水平面之间具有45°夹角。这样通过倾斜设置的所述支撑板可以为所述夹手总成提供比较精确的45°定位基准角度。其中所述45°夹角，是以它们之间的最小夹角数来表述的，等同的表述方式也可以是135°。

进一步的技术方案还可以是，所述夹手总成通过水平方向设置的滑移结构实现滑动可调；所述滑移结构包括滑槽结构、滑轨结构或长槽结构等。所述滑移结构，是一种两个相对设置的所述夹手总成与所述搬运手臂之间不仅能够固连而且也能够相对滑动调整的结构。

进一步的技术方案还可以是，所述滑槽结构可以采用如燕尾槽滑槽结构、T字型滑槽结构、口字型滑槽结构等；所述滑槽结构包括凹槽部和能够插入所述凹槽部中的凸出部。

进一步的技术方案还可以是，在所述凹槽部的一端还设置有定位板，所述定位板上还设置有调节锁定螺杆，所述调节锁定螺杆的顶端顶压在所述凸出部的端部。

进一步的技术方案还可以是，在所述凸出部的一端还设置有定位板，所述定位板上还设置有调节锁定螺杆，所述调节锁定螺杆的顶端顶压在所述凹槽部的端部。

进一步的技术方案还可以是，在所述凹槽部或所述凸出部的两端分别设置有一个所述定位板，每个所述定位板上都设置有一个所述调节锁定螺杆。这样能够在所述滑槽的两端对应地调节和定位所述支撑板。根据该技术方案，可以借助于所述定位板及所述调节锁定螺杆，调整所述夹爪的位置，也能将所述凸出部定位在所述凹槽部中。其中所述调节锁定螺杆，是一种可以旋转并能够自行锁定的机构，通过所述调节锁定螺杆，不仅调节方便而且定位也方便。

进一步的技术方案还可以是，在所述凹槽部的壁体上设置有第一锁定螺杆，所述第一锁定螺杆穿过所述凹槽部的壁体后顶压在所述凸出部上。这样能够借助于所述第一锁定螺杆锁定所述凸出部，便于稳定工作，也能释放所述凸出部便于调整。在该种方案中，为了防止所述凸出部的侧边缘被所述锁定螺杆顶压出毛刺进而导致所述凸出部的损坏，进一步的方案还可以是在所述凹槽部的壁体的内侧与所述凸出部之间增加垫块，所述第一锁定螺杆的顶端连接所述垫块，所述垫块再顶压所述凸出部的侧边。

进一步的技术方案还可以是，由于所述凹槽部与所述凸出部是能够互换的结构，为此，就所述滑槽结构而言，可以将所述滑槽的凹槽部直接设置在所述搬运手臂上或所述支撑板上，对应地，将所述凸出部直接设置在所述支撑板上或所述搬运手臂上。

进一步的技术方案还可以是，所述滑轨结构，包括第一滑轨、能够滑动结合到所述第一滑轨上的第一滑座和第二锁定螺杆，所述第二锁定螺杆能够锁定所述夹手总成。

进一步的技术方案还可以是，由于所述第一滑轨与所述第一滑座也是能够互换的结构，就所述滑轨结构而言，可以将所述第一滑轨直接设置在所述支撑板或所述搬运手臂上，对应地，所述第一滑座可以直接设置在所述搬运手臂或所述支撑板上，这样当所述第一滑座相对于所述第一滑轨滑动时，能够带动所述支撑板在所述搬运手臂上移动，其次所述第二锁定螺杆能够锁定所述夹手总成移动的位置。

进一步的技术方案还可以是，还可以采用一种更加简捷的长槽结构实现所述支撑板滑动可调地连接到所述搬运手臂上。所述长槽结构包括设置在所述支撑板上的水平方向的长槽及穿过所述长槽能够锁定所述支撑板的第三锁定螺杆。这样所述第三锁定螺杆穿过所述长槽后拧入到所述搬运手臂上或所述过渡连接板体上，当松开所述第三锁定螺杆后可以调整所述支撑板的水平位移，当拧紧所述第三锁定螺杆后又能够收紧所述支撑板。

根据本技术方案，与现有技术对比，由于所述支撑板通过滑槽结构、滑轨结构或长槽结构等滑移结构连接定位到所述搬运手臂，从而当所述机械手全部安装定位后，能够借助于所述滑移结构，实现对所述夹爪的定位和在水平方向上位置的再次调整；其次，借助于所述滑移结构的调整，也能让夹爪的中轴线与特定工件的特定中轴线适配。另外所述滑移结构本身的运动间隙小，而且滑动接触面积大，为此能够比较可靠地将它们连接起来。

进一步的技术方案还可以是，还包括手臂定位座，所述搬运手臂滑动设置在所述手臂定位座上；所述搬运手臂上设置有沿所述搬运手臂长度方向延伸的两条平行的第二滑轨，所述手臂定位座上设置有至少一对与两条平行的所述第二滑轨适配的第二滑座，所述搬运手臂的两条平行的第二滑轨分别滑动设置在所述第二滑座上。这样能够利用一对所述第二滑轨平衡外部冲击力矩，大大提高了所述搬运手臂上下移动时的稳定性，也大大提高了所述夹手总成工作时的稳定性。为了进一步提高所述搬运手臂运行的稳定性，进一步的技术方案还可以是，所述手臂定位座上设置有二对所述第二滑座，二对所述第二滑座上、下排列并间隔排列。

进一步的技术方案还可以是，所述手臂定位座上设置有驱动齿轮，在所述搬运手臂上还设置有沿所述搬运手臂长度方向延伸的直齿条，所述直齿条与所述驱动齿轮啮合传动。

进一步的技术方案还可以是，所述手臂定位座上还设置有能够驱动所述驱动齿轮的驱动器，所述驱动器包括步进电机及所述步进电机所拖动的齿轮箱。

进一步的技术方案还可以是，所述直齿条与所述第二滑轨分置在所述搬运手臂的两个立面上。这样不仅能够借助于所述直齿条与所述驱动齿轮啮合传动，驱动所述搬运手臂上下移动，而且还能借助于所述直齿条与所述驱动齿轮啮合连接，两条平行的所述第二滑轨与一对所述第二滑座或二对所述第二滑座的配合，形成至少三点定位结构，进而进一步强化的所述搬运手臂上下移动时的稳定性，也大大提高了所述夹手总成工作时的稳定性。根据该三点定位的原理，等同的技术方案还可以是，所述直齿条与所述第二滑轨位于所述搬运手臂的同一个立面上，所述直齿条位于两条平行的第二滑轨之间。

由于本发明具有上述特点和优点，为此可以应用到自动搬运物料的夹手总成产品的定位结构中。

附图说明

  图1 是应用本发明的夹手总成的定位结构的装配结构侧视示意图，也是第一种定位结构示意图;

   图2 是应用本发明的夹手总成的立体结构示意图;

   图3 是应用本发明的夹手总成的定位结构的所述过渡连接板体和支撑板组合的立体结构示意图；

   图4 是应用本发明的夹手总成的定位结构的所述过渡连接板体和支撑板的分解结构示意图；

   图5是应用本发明的夹手总成的定位结构的第二种定位结构示意图；

   图6 是应用本发明的夹手总成的定位结构的第四种定位结构示意图；

   图7 是应用本发明的夹手总成的定位结构的所述搬运手臂的立体结构示意图；

   图8 是图7中的A向结构示意图；

   图9 是应用本发明的夹手总成的定位结构的所述搬运手臂、所述手臂定位座与驱动器的组装结构立体示意图。 

具体实施方式

下面结合附图对应用本发明技术方案的夹手总成的定位结构作进一步的说明。

如图1、图2、图3和图4所示，一种能够与加工中心配合使用的夹手总成的定位结构，包括能够左、右移动甚至也能上下移动的搬运手臂1，安装定位到所述搬运手臂1上的夹手总成；所述夹手总成包括有夹爪4，还包括有旋转驱动器3，所述夹爪4安装在所述旋转驱动器3上，并且在水平方向上所述夹手总成能够相对于所述搬运手臂1滑动可调。其中所述搬运手臂1左右水平移动方向是图1所示的左右方向B。

其中，所述搬运手臂1是能够带动所述夹手总成移动的构件。它一般滑动地连接在机械手的横向滑移臂（图中未画出）上。这样所述搬运手臂1与所述横向滑移臂配合，能够调整所述夹手总成的左右、上下工作位置。所述加工中心是能够加工机械零件的设备如机床，而所述夹手总成主要为所述加工中心提供待加工的工件和取走已经加工完成的工件，而所述加工中心具有一个能够夹持工件的夹持具。

所述夹手总成的定位结构还包括能够安装到所述搬运手臂1上的支撑架2，所述支撑架2是一个与所述搬运手臂1连接在一起的构件，其主要用于定位所述夹爪4及安装所述夹爪4的旋转驱动器3。当然在有些场合或有些设备中并未设置所述旋转驱动器3时，所述夹爪4也就直接安装在所述支撑架2上。

所述支撑架2包括过渡连接板体21、支撑板22，所述支撑板22向下倾斜设置，所述过渡连接板体21呈水平方向设置（也即垂直于所述搬运手臂1的轴线）并直接固连在所述搬运手臂1的下部末端端面上或其它合适的位置，所述过渡连接板体21与所述支撑板22之间具有45°夹角，从而使所述支撑板22与水平面之间也具有45°夹角。所述旋转驱动器3安装在所述支撑板22上，所述旋转驱动器3上安装有两个夹爪4。所述支撑板22、所述旋转驱动器3、两个所述夹爪4等构成所述夹手总成。根据上述技术方案的提示，还可以是将所述过渡连接板体21呈垂直方向（即与所述搬运手臂1的轴线平行的方向，图中未画出）设置并直接连接在所述搬运手臂1的下部或其它合适的位置。

如图1、图2、图3和图4所示，所述过渡连接板体21与所述支撑板22之间通过水平方向设置的滑移结构连接起来。所述滑移结构是一种两个相对设置的构件之间不仅能够固连而且也能够相对滑动调整的结构。所述滑移结构包括滑槽结构、滑轨结构或长槽结构等，从而让给所述夹手总成能够在水平方向上滑动可调，其中单方向可调的范围可以设置在3毫米以上。

其中第一种方案是滑槽结构，所述滑槽结构是燕尾槽结构。所述燕尾槽结构包括设置在所述过渡连接板体21下面的凹槽部23、设置在所述支撑板22顶端部上的凸出部24；所述凹槽部23和凸出部24呈燕尾状并相互适配，所述凸出部24能够滑动插入到所述凹槽部23中。根据该方案中，还可以采用另一种等同的实施方案是将所述凹槽部23设置在所述支撑板22顶端部上，而将所述凸出部24设置在所述过渡连接板体21的下面。

在所述凹槽部23或者说在所述过渡连接板体21的一端还设置有定位板5，所述定位板5通过螺丝51定位在所述过渡连接板体21的壁体端面上；在所述定位板5上还设置有调节锁定螺杆6，所述调节锁定螺杆6的顶端顶压在所述凸出部24的端部并与所述凸出部24连接。这样可以利用所述调节锁定螺杆6调节所述支撑板22的前后位置并定位所述支撑板22。为了更加便利地调整所述支撑板22的位置，进一步的技术方案还可以是，在所述过渡连接板体21的两端还分别设置有一个所述定位板5，两个所述定位板5上分别设置一个所述调节锁定螺杆6，每个所述调节锁定螺杆6的顶端分别顶压在所述凸出部24的两个端部并与所述凸出部24连接。这样可以利用一对所述调节锁定螺杆6采用此消彼长的调节方式调整和定位所述支撑板22的前后位置。

其中第二种方案也是滑槽结构，但所述滑槽结构是T字型结构。如图5所示，与第一种方案不同的是，将所述T字型滑槽的凹槽部231设置呈直框状，而凸出部241设置呈T字型，所述凸出部241插入到所述凹槽部231中可以滑动调整，它们组合形成T字型结构。其次，在所述凹槽部231的壁体上设置有螺纹孔251，所述螺纹孔251中设置第一锁定螺杆25，所述第一锁定螺杆25穿过所述螺纹孔251后顶压在所述凸出部241上。这样能够借助于所述第一锁定螺杆25锁定所述凸出部241便于稳定工作，也能释放所述凸出部241便于调整。在该种方案中，为了防止所述凸出部241的侧边缘被所述第一调节锁定螺杆25直接顶压出毛刺进而导致所述凸出部241的损坏，进一步的方案还可以是在所述凹槽部231的壁体的内侧与所述凸出部241之间增加垫块26，所述第一锁定螺杆25的顶端连接所述垫块26，所述垫块26再顶压所述凸出部241的侧边。甚至还可以是，在所述垫块26与所述凸出部241之间的接触面上设置定位的齿状纹（图中未画出），所述齿状纹能够相互咬合，从而增强所述垫块26与所述凸出部241之间的定位强度。

当然形成所述滑槽结构的方案或者说形成所述支撑板22能够在所述搬运手臂1上滑动调整的方案还有很多，例如还可以是所述滑槽的所述凹槽部231设置为以封闭的口字型，所述凸出部241设置为杆状型，所述杆状型的所述凸出部241插入到口字型的所述凹槽部231中，所述支撑板22连接在所述凸出部241的两端部上。为此在此发明已经披露的方案的启发下还可以设计出多种能够达到本发明目的的所述滑槽方案。

第三种方案是滑轨结构（图中未画出），所述滑轨结构包括设置在所述过渡连接板体21上的第一滑轨、能够滑动结合到所述第一滑轨上的第一滑座，所述第一滑座设置在所述支撑板22上，还包括第二锁定螺杆；其中，所述第二锁定螺杆螺纹旋接设置在所述支撑板22上，所述第二锁定螺杆的顶端部顶压在所述过渡连接板体21上，这样当松开所述第二锁定螺杆时能够调整所述支撑板22的位置，反之能够将所述支撑板22或者说所述第一滑座锁定在所述过渡连接板体21上。由于所述第一滑轨及所述第一滑座的主要结构与图7、图8所示的第二滑轨及第二滑座的连接结构基本一致，为此不在另外画出其实施结构。

第四种方案是长槽结构，如图6所示，所述长槽结构包括在所述支撑板22的凸起边221上设置水平方向的长槽222，而在所述搬运手臂1的末端设置有螺丝孔15，两个第三锁定螺杆16穿过所述长槽222后拧入到所述搬运手臂1上的两个所述螺丝孔15中。这样当松开所述第三锁定螺杆16后就可以人工敲打的方式滑动调整所述支撑板22的水平位移，当拧紧所述第三锁定螺杆16后又能够收紧所述支撑板22，不过这种调整方式比较费力而且也不十分精确。为了提高调整的便利性和准确性，进一步的还可以借用上述第一种方案中所披露的调整方案，在所述搬运手臂1的两侧设置定位板，所述支撑板22位于两个所述定位板之间，在所述定位板上设置第三调整螺丝，所述第三调整螺丝的顶端部顶压在所述支撑板22的侧边位置，从而通过所述第三调整螺丝调整所述支撑板22的水平位置。

进一步的技术方案还可以是，如果在未设置所述过渡连接板体21的情况下，还可以是将所述凹槽部23或所述凸出部24直接设置在所述搬运手臂1的下部末端，而将所述搬运手臂1与所述支撑板22之间直接通过所述滑移结构连接起来。其次，如果在未设置所述支撑板22的情况下，可以按照本发明相关滑移结构将所述旋转驱动器3直接滑动可调地设置在所述搬运手臂1的下部末端或所述过渡连接板体21上。

进一步的技术方案还可以是，如图7、图8和图9所示，所述夹手总成的定位结构还包括手臂定位座8，所述手臂定位座8通过横臂滑座（图中未画出）滑动设置在所述横向滑移臂上。所述搬运手臂1滑动设置在所述手臂定位座8上。

如图7和图8所示，所述搬运手臂1大致呈矩形的管状，所述搬运手臂1其中一个立面上设置有沿所述搬运手臂1长度方向延伸的两条平行的第二滑轨（11、12），两条平行的所述第二滑轨（11、12）之间具有凸起14，所述凸起14能够提高所述第二滑轨（11、12）所在位置的壁体的结构强度；还包括二对与两条平行的所述第二滑轨（11、12）适配的二对第二滑座（81、82、83、84），所述搬运手臂1的两条平行的第二滑轨（11、12）分别滑动设置在二对（四个）所述第二滑座（81、82、83、84）上。其中所述第二滑座81与所述第二滑座82左右分置构成第一对滑座，所述第二滑座83与所述第二滑座84左右分置构成第二对滑座，其次所述第一对滑座与所述第二对滑座上下分置并间隔一定的距离，二对所述第二滑座（81、82、83、84）安装在所述手臂定位座8上。这样能够利用二条所述第二滑轨（11、12）平衡所述搬运手臂1受到的外部冲击力矩，大大提高了所述搬运手臂1上下移动时的稳定性，也大大提高了所述夹手总成工作时的稳定性。

其次，如图9所示，在所述手臂定位座8上还设置有驱动器9，所述驱动器9包括步进电机91及所述步进电机91所拖动的齿轮箱92，所述齿轮箱92输出轴端穿过所述手臂定位座8连接驱动齿轮93；其次，在所述搬运手臂1另外一个立面上设置有沿所述搬运手臂1长度方向延伸的直齿条13，所述直齿条13与所述驱动齿轮93啮合传动从而能够驱动所述搬运手臂1在所述第二滑座（81、82、83、84）上滑动。这样不仅能够借助于所述直齿条13与所述驱动齿轮93啮合传动，驱动所述搬运手臂1上下移动，而且还能借助于所述直齿条13与所述驱动齿轮93啮合连接，两条平行的所述第二滑轨(11、12)与二对所述第二滑座（81、82、83、84）的配合，形成至少三点定位结构，进而进一步强化的所述搬运手臂1上下移动时的稳定性，也大大提高了所述夹手总成工作时的稳定性。根据该三点定位的原理，等同的技术方案还可以是，所述直齿条13也可以设置在图7所示的所述凸起14所在的位置，这样所述直齿条13与两条平行的所述第二滑轨（11、12）不仅平行而且位于所述搬运手臂1的同一个立面，当然如此结构下需要调整所述驱动齿轮93的安装方向。 

Claims (10)

1.夹手总成的定位结构，包括搬运手臂，安装定位到所述搬运手臂上的夹手总成，所述夹手总成包括有夹爪；其特征在于，所述夹手总成相对于所述搬运手臂在水平方向上滑动可调。

2.根据权利要求1所述的夹手总成的定位结构，其特征在于，所述夹手总成还包括支撑板，所述夹手安装到所述支撑板上，所述夹手总成通过所述支撑板安装到所述搬运手臂上，并且所述支撑板相对于所述搬运手臂在水平方向上滑动可调。

3.根据权利要求2所述的夹手总成的定位结构，其特征在于，还包括过渡连接板体，所述过渡连接板体固连所述搬运手臂，所述支撑板连接所述过渡连接板体，所述支撑板相对于所述过渡连接板体在水平方向上滑动可调。

4.根据权利要求2或3所述的夹手总成的定位结构，其特征在于，所述支撑板倾斜设置，所述支撑板与水平面之间大致具有45°夹角。

5.根据权利要求1、2或3所述的夹手总成的定位结构，其特征在于，所述夹手总成通过水平方向设置的滑槽结构实现滑动可调；所述滑槽结构包括凹槽部和能够插入所述凹槽部中的凸出部；其中，在所述凹槽部的一端还设置有定位板，所述定位板上还设置有调节锁定螺杆，所述调节锁定螺杆的顶端顶压在所述凸出部的端部；或者是在所述凸出部的一端还设置有定位板，所述定位板上还设置有调节锁定螺杆，所述调节锁定螺杆的顶端顶压在所述凹槽部的端部；或者是在所述凹槽部的壁体上设置有第一锁定螺杆，所述第一锁定螺杆穿过所述凹槽部的壁体后顶压在所述凸出部上。

6.根据权利要求1、2或3所述的夹手总成的定位结构，其特征在于，所述夹手总成通过水平方向设置的滑轨结构实现滑动可调；所述滑轨结构包括第一滑轨、能够滑动结合到所述第一滑轨上的第一滑座和第二锁定螺杆，所述第二锁定螺杆锁定所述夹手总成。

7.根据权利要求2或3所述的夹手总成的定位结构，其特征在于，所述夹手总成通过水平方向设置的长槽结构实现滑动可调；所述长槽结构包括设置在所述支撑板上的水平方向的长槽及穿过所述长槽能够锁定所述支撑板的第三锁定螺杆。

8.根据权利要求1、2或3 所述的夹手总成的定位结构，其特征在于，还包括手臂定位座，所述搬运手臂滑动设置在所述手臂定位座上；所述搬运手臂上设置有沿所述搬运手臂长度方向延伸的两条平行的第二滑轨，所述手臂定位座上设置有至少一对与两条平行的所述第二滑轨适配的第二滑座，所述搬运手臂的两条平行的第二滑轨分别滑动设置在所述第二滑座上。

9.根据权利要求8所述的夹手总成的定位结构，其特征在于，所述手臂定位座上设置有驱动齿轮，在所述搬运手臂上还设置有沿所述搬运手臂长度方向延伸的直齿条，所述直齿条与所述驱动齿轮啮合传动。

10.根据权利要求9所述的夹手总成的定位结构，其特征在于，所述直齿条与所述第二滑轨分置在所述搬运手臂的两个立面上；或者是所述直齿条与所述第二滑轨位于所述搬运手臂的同一个立面上，所述直齿条位于两条平行的第二滑轨之间。