CN220299683U - 一种抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种抓取机构，涉及自动化加工设备领域，技术方案为，包括抓取支架，为框架式支撑结构，用于和外部结构连接；抓取组件，包括连接架及至少两个夹爪组件，两个夹爪组件分别对应条形圆钢的一端设置；两个夹爪组件之间通过连接架固定连接；抓取平移组件，设置在抓取支架上，且抓取平移组件与连接架固定连接，抓取平移组件可带动连接架在水平方向平移。本实用新型的有益效果是，本申请以抓取支架作为机构的连接和支撑结构，通过抓取支架便于和其它设备组合使用，从而令本抓取机构就较好的结合适用性。通过抓取组件的两个夹爪组件分别夹取条形圆钢的一端，从而确保对圆钢夹持的稳定性和安全性。

Description

一种抓取机构

技术领域

本实用新型涉及自动化加工设备领域，具体为一种抓取机构。

背景技术

条形的圆钢作为机械加工中一种非常常见的素材被广泛使用，通过对圆钢条材进行不同的加工，以获得需求的工件。在对于金属工件的加工，通常需要先对圆钢进行加热，然后再对加热的圆钢进行形状的调整。圆钢也同样如此，而圆钢加热和形状调整需要通过不同的设备进行，这就需要对圆钢进行位置的转移。而在这个阶段中，圆钢是已经被加热过的状态，人工搬运一方面具有一定的危险性，另外一方面人工对圆钢进行拾取作为自动化加工的环节来说，影响整体加工的连续性，且造成人力的额外占用。

实用新型内容

针对现有技术的不足之一，本实用新型提供了一种抓取机构，解决加热后条形圆钢进行抓取转移的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取机构，包括：

抓取支架，为框架式支撑结构，用于和外部结构连接；

抓取组件，包括连接架及至少两个夹爪组件，两个夹爪组件分别对应条形圆钢的一端设置；两个夹爪组件之间通过连接架固定连接；

抓取平移组件，设置在所述抓取支架上，且抓取平移组件与所述连接架固定连接，抓取平移组件可带动所述连接架在水平方向平移。

优选为，所述抓取平移组件包括若干个依次连接的平移件组，每个平移件组均包括固定部和活动部，相邻平移件组的固定部与活动部固定连接；一个端部的所述平移件组的活动部与所述连接架固定连接，另一个端部的所述平移件组的固定部与所述抓取支架固定连接。

优选为，每个所述平移件组均包括：

平移驱动件，为可伸缩的缸体，所述平移驱动件的缸体作为平移件组的固定部，平移驱动件的活动端为平移件组的活动部；

平移导向件，为设置在所述平移驱动件活动端侧部的杆体，导向件的轴线与平移驱动件的活动端移动行程路径平行；

平移连接件，固定设置在所述平移驱动件的活动部，所述平移连接件作为其所属平移件组活动部的连接结构。

优选为，所述平移件组还包括：

驱动件固定板，与所述平移驱动件的缸体外壳固定连接，且与其所属的平移件组的所述平移导向件固定连接，与其相邻的所述平移件组的平移导向件滑动连接；

相邻的平移件组中的平移连接件与驱动件固定板固定连接。位于一个端部的平移件组的平移连接件与所述连接架固定连接。即该平移连接件作为抓取平移组件和连接架的连接结构使用。

优选为，所述驱动件固定板设置在平移驱动件缸体朝向活动端的一侧；

所述驱动件固定板上设置有固定板传感器。

优选为，所述夹爪组件包括：

夹爪上驱动件，位于夹爪组件上部，与所述连接架固定连接；夹爪上驱动件为可伸缩的缸体，其活动端朝向下侧设置；

夹爪上连接架，与所述夹爪上驱动件的活动端固定连接；

夹爪下驱动件，与所述夹爪上连接架固定连接；

爪体，与所述夹爪下驱动件联动，夹爪下驱动件可驱动所述爪体的夹持部张开或者闭合。

优选为，所述夹爪上连接架包括：

第一连接板，与所述夹爪上驱动件的活动端固定连接；

第二连接板，设置在所述第一连接板下方，且与所述第一连接板在竖直方向滑动连接；所述夹爪下驱动件固定设置在所述第二连接板上。

优选为，所述夹爪组件还包括：

夹爪固定板，与所述夹爪上驱动件固定连接，且夹爪上驱动件通过夹爪固定板与所述连接架固定连接；

第一导向杆组，包括若干第一导向杆，第一导向杆固定设置在所述第一连接板上侧，且与所述夹爪固定板滑动连接；

第二导向杆组，包括若干第二导向杆，第二导向杆固定设置在所述第二连接板上侧，且与所述第一连接板滑动连接，所述第二导向杆上套接有弹簧，弹簧位于所述第一连接板和第二连接板之间。

优选为，所述爪体包括：

爪体支架，与所述第二连接板固定连接；

主爪臂，对称设置两个，主爪臂与所述爪体支架铰接，主爪臂上端通过连杆结构与所述夹爪下驱动件联动，下端为夹持部。

优选为，所述爪体还包括：

夹持块，作为夹持部设置有两个，每个夹持块分别与一个所述主爪臂下端可拆卸连接；两个所述夹持块相对的一侧设置有弧形凹口，凹口内分布齿牙状凸起。

与现有技术相比，具备以下有益效果：本申请以抓取支架作为机构的连接和支撑结构，通过抓取支架便于和其它设备组合使用，从而令本抓取机构就较好的结合适用性。通过抓取组件的两个夹爪组件分别夹取条形圆钢的一端，从而确保对圆钢夹持的稳定性和安全性，在这一基础上，结合多段式结构的抓取平移组件可以实现圆钢的夹取和平稳移动，且因为借助了夹爪，不需要考虑圆钢加热造成的影响。

附图说明

图1为本申请实施例的整体结构示意图；

图2为本申请实施例的整体结构主视图；

图3为本申请实施例的俯视图；

图4为本申请实施例的夹爪组件结构示意图；

图5为本申请实施例的夹爪组件正视图。

图中：

31、抓取支架；

32、夹爪组件；321、夹爪上驱动件；322、夹爪上连接架；3221、第一连接板；3222、第二连接板；323、夹爪下驱动件；324、爪体；3241、爪体支架；3242、主爪臂；3243、夹持块；325、夹爪固定板；326、第一导向杆组；327、第二导向杆组；

33、连接架；34、抓取平移组件；341、平移驱动件；342、平移导向件；343、平移连接件；344、驱动件固定板；345、固定板传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图3，本申请提供以下技术方案：

一种抓取机构，包括框架式结构的抓取支架31，抓取支架31作为本机构的支撑结构，同时还作为和外部设备结构体的连接结构；在抓取支架31上设置有抓取平移组件34，抓取平移组件34连接抓取组件，带动抓取组件进行平移。如图1所示，本方案中抓取支架31选用矩形框架，抓取平移组件34设置在抓取支架31上侧，且朝向抓取支架31一侧延伸。抓取支架31的矩形框架侧部对应抓取平移组件34的横向延伸结构设置有斜向的支撑杆。抓取组件包括连接架33及两个夹爪组件32，两个夹爪组件32分别对应要抓取的条形圆钢一端进行设置，确保两个夹爪组件32可以分别夹取圆钢的一端。两个夹爪组件32均与连接架33固定连接，连接架33同时作为和抓取平移组件34的连接结构。由抓取平移组件34的活动结构带动连接架33进行平移，从而实现圆钢的抓取和移动。

在上述实施方案的基础上，抓取平移组件34包括若干个依次连接的平移件组，每个平移件组均包括固定部和活动部，相邻平移件组的固定部与活动部固定连接；一个端部的平移件组的活动部与连接架33固定连接，另一个端部的平移件组的固定部与抓取支架31固定连接。

每个平移件组均包括平移驱动件341、平移导向件342及平移连接件343。其中平移驱动件341为气缸，平移驱动件341的缸体作为平移件组的固定部，平移驱动件341的活动端为平移件组的活动部；平移驱动件341也可以选用液压缸体，或者电动推杆等伸缩结构。因为本申请方案要抓取的圆钢本身重量并不高，所以选用气缸即可。平移导向件342为设置在平移驱动件341活动端侧部的杆体，导向件342的轴线与平移驱动件341的活动端移动行程路径平行。平移导向件342具体为设置在平移驱动件341气缸伸缩杆体两侧的两根导向杆。平移连接件343固定设置在平移驱动件341的活动部，平移连接件343作为其所属平移件组活动部的连接结构。

本方案采用设置两个平移件组的结构形式，即本方案的平移为两段式移动结构。如图1和图2所示，两个平移件组呈现阶梯状态，位于下侧的第一个平移件组带动其上侧的第二个平移件组进行移动，换句话说，第一个平移件组的平移驱动件341的平移连接件343与第二个平移件组的平移驱动件341固定连接，带动其在水平方向运动。位于上侧的平移件组，也就是第二个平移件组中的平移驱动件341则带动连接架33进行移动，从而实现夹爪组件32的平移。根据实际的工作需求，也可以通过增加平移件组堆叠的数量，或者改变其气缸的长度来实现不同距离的位移需求。

在上述实施方案的基础上，参见图3，平移件组还包括驱动件固定板344，驱动件固定板344与平移驱动件341的缸体外壳固定连接，且与其所属的平移件组的平移导向件342固定连接，与其相邻的平移件组的平移导向件342滑动连接；

相邻的平移件组中的平移连接件343与驱动件固定板344固定连接。位于上侧的平移件组的平移连接件343与连接架33固定连接。即该平移连接件343作为抓取平移组件34和连接架33的连接结构使用。下侧的平移件组的驱动件固定板344直接固定在抓取支架31上，上侧的平移件组的驱动件固定板344则与下侧平移件组的平移导向件342滑动连接，且其上固定连接上侧平移件组的平移驱动件341。

驱动件固定板344设置在平移驱动件341缸体朝向活动端的一侧；驱动件固定板344上设置有固定板传感器345。以下侧平移件组中的驱动件固定板344为例，当随着下侧的平移驱动件341工作，上侧的驱动件固定板344向图3中左侧方向移动，其触碰下侧驱动件固定板344上的固定板传感器345。从而可以获得平移驱动件341工作位置的反馈。固定板传感器345可选用触电开关、接近传感器等现有的电气元件。

在上述实施方案的基础上，参见图4和图5，夹爪组件32包括夹爪上驱动件321和夹爪下驱动件323两个气缸，还包括夹爪上连接架322和爪体324。夹爪上驱动件321位于夹爪组件32上部，与连接架33固定连接；夹爪上驱动件321为可伸缩的缸体，其活动端朝向下侧设置；夹爪上连接架322与夹爪上驱动件321的活动端固定连接；夹爪下驱动件323与夹爪上连接架323固定连接；爪体324与夹爪下驱动件323联动，夹爪下驱动件323可驱动爪体324的夹持部张开或者闭合。

本方案通过前述的抓取平移组件34实现水平方向的运动，而考虑到在对于圆钢的抓取过程中还需要竖直方向的一段位移，因此设置夹爪上驱动件321带动夹爪上连接架322在竖直方向运动。在这一基础上，借助夹爪下驱动件323作为爪体324的开闭控制器件，实现爪体324的抓取和释放动作。

在上述实施方案的基础上，夹爪上连接架322包括第一连接板3221和第二连接板3222。第一连接板3221与夹爪上驱动件321的活动端固定连接；第二连接板3222设置在第一连接板3221下方，且与第一连接板3221在竖直方向滑动连接；夹爪下驱动件323固定设置在第二连接板3222上。

夹爪组件32还包括夹爪固定板325，夹爪固定板325与夹爪上驱动件321固定连接，且夹爪上驱动件321通过夹爪固定板325与连接架33固定连接；参见图4和图5，夹爪组件32还包括两个导向杆组，其中第一导向杆组326包括两根第一导向杆，第一导向杆固定设置在第一连接板3221上侧，且与夹爪固定板325滑动连接；第二导向杆组327包括两根第二导向杆，第二导向杆固定设置在第二连接板3222上侧，且与第一连接板3221滑动连接，第二导向杆上套接有弹簧，弹簧位于第一连接板3221和第二连接板3222之间。第一导向杆组326所起到的作用是令夹爪上连接架322在移动过程中更为稳定。第二导向杆组326的作用则是通过弹簧结构令下部的爪体324有一定的纵向缓冲余量，避免因为和下方的圆钢或者圆钢承载结构碰撞而导致损坏。

在上述实施方案的基础上，爪体324包括爪体支架3241，爪体支架3241与第二连接板3222固定连接；爪体支架3241上对称设置有两个主爪臂3242，主爪臂3242的中部考上位置与爪体支架3241铰接，主爪臂3242上端通过连杆结构与夹爪下驱动件323联动，下端为夹持部。在夹爪下驱动件323的活动端两侧分别铰接一根短杆，短杆另一端与主爪臂3242上端铰接。夹爪下驱动件323同样选用气缸，通过夹爪下驱动件323的活动端在竖直方向运动，带动两个主爪臂3242下端开合。

在上述实施方案的基础上，爪体324还包括夹持块3243，夹持块3243设置有两个，作为爪体324的夹持部使用，每个夹持块3242分别与一个主爪臂3242下端可拆卸连接；两个夹持块3243相对的一侧设置有弧形凹口，凹口内分布齿牙状凸起。考虑到对不同外径圆钢的适配，设置多种不用内径凹口的夹持块3243，通过更换成对的夹持块3243，便可令本抓取机构具有更广的适用性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

抓取支架(31)，为框架式支撑结构，用于和外部结构连接；

抓取组件，包括连接架(33)及至少两个夹爪组件(32)，两个夹爪组件(32)分别对应条形圆钢的一端设置；两个夹爪组件(32)之间通过连接架(33)固定连接；

抓取平移组件(34)，设置在所述抓取支架(31)上，且抓取平移组件(34)与所述连接架(33)固定连接，抓取平移组件(34)可带动所述连接架(33)在水平方向平移。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取平移组件(34)包括若干个依次连接的平移件组，每个平移件组均包括固定部和活动部，相邻平移件组的固定部与活动部固定连接；一个端部的所述平移件组的活动部与所述连接架(33)固定连接，另一个端部的所述平移件组的固定部与所述抓取支架(31)固定连接。

3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，每个所述平移件组均包括：

平移驱动件(341)，为可伸缩的缸体，所述平移驱动件(341)的缸体作为平移件组的固定部，平移驱动件(341)的活动端为平移件组的活动部；

平移导向件(342)，为设置在所述平移驱动件(341)活动端侧部的杆体，导向件(342)的轴线与平移驱动件(341)的活动端移动行程路径平行；

平移连接件(343)，固定设置在所述平移驱动件(341)的活动部，所述平移连接件(343)作为其所属平移件组活动部的连接结构。

4.如权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述平移件组还包括：

驱动件固定板(344)，与所述平移驱动件(341)的缸体外壳固定连接，且与其所属的平移件组的所述平移导向件(342)固定连接，与其相邻的所述平移件组的平移导向件(342)滑动连接；

相邻的平移件组中的平移连接件(343)与驱动件固定板(344)固定连接。

5.如权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述驱动件固定板(344)设置在平移驱动件(341)缸体朝向活动端的一侧；

所述驱动件固定板(344)上设置有固定板传感器(345)。

6.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪组件(32)包括：

夹爪上驱动件(321)，位于夹爪组件(32)上部，与所述连接架(33)固定连接；夹爪上驱动件(321)为可伸缩的缸体，其活动端朝向下侧设置；

夹爪上连接架(322)，与所述夹爪上驱动件(321)的活动端固定连接；

夹爪下驱动件(323)，与所述夹爪上连接架(322)固定连接；

爪体(324)，与所述夹爪下驱动件(323)联动，夹爪下驱动件(323)可驱动所述爪体(324)的夹持部张开或者闭合。

7.如权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪上连接架(322)包括：

第一连接板(3221)，与所述夹爪上驱动件(321)的活动端固定连接；

第二连接板(3222)，设置在所述第一连接板(3221)下方，且与所述第一连接板(3221)在竖直方向滑动连接；所述夹爪下驱动件(323)固定设置在所述第二连接板(3222)上。

8.如权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪组件(32)还包括：

夹爪固定板(325)，与所述夹爪上驱动件(321)固定连接，且夹爪上驱动件(321)通过夹爪固定板(325)与所述连接架(33)固定连接；

第一导向杆组(326)，包括若干第一导向杆，第一导向杆固定设置在所述第一连接板(3221)上侧，且与所述夹爪固定板(325)滑动连接；

第二导向杆组(327)，包括若干第二导向杆，第二导向杆固定设置在所述第二连接板(3222)上侧，且与所述第一连接板(3221)滑动连接，所述第二导向杆上套接有弹簧，弹簧位于所述第一连接板(3221)和第二连接板(3222)之间。

9.如权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述爪体(324)包括：

爪体支架(3241)，与所述第二连接板(3222)固定连接；

主爪臂(3242)，对称设置两个，主爪臂(3242)与所述爪体支架(3241)铰接，主爪臂(3242)上端通过连杆结构与所述夹爪下驱动件(323)联动，下端为夹持部。

10.如权利要求9所述的抓取机构，其特征在于，所述爪体(324)还包括：

夹持块(3243)，作为夹持部设置有两个，每个夹持块(3243)分别与一个所述主爪臂(3242)下端可拆卸连接；两个所述夹持块(3243)相对的一侧设置有弧形凹口，凹口内分布齿牙状凸起。