CN220299512U - 一种udp自动摆盘系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种UDP自动摆盘系统，包括振动盘装置，用于将UDP模块振动摆正后输送至UDP送料装置；UDP送料装置，用于将UDP模块排序上料；托盘上料装置，用于将空置的UDP托盘堆叠上料于托盘引导结构对应托盘上料位置处；托盘牵引装置，用将托盘上料位置底层UDP托盘沿托盘引导结构依次牵引至UDP摆盘位置和托盘下料位置；UDP移载装置，用于将UDP模块从UDP送料装置、移载并摆放于UDP摆盘位置UDP托盘对应摆放槽位中；托盘下料装置，用于将装载UDP模块的UDP托盘层叠下料于托盘引导结构对应托盘下料位置处。该系统可自动将空置托盘整叠上料、UDP批量上料并自动摆盘及满载托盘整叠下料，提高摆盘效率。

Description

一种UDP自动摆盘系统

技术领域

本实用新型属于电子产品制造技术领域，具体地涉及一种UDP自动摆盘系统。

背景技术

UDP模块(或称为UDP芯片)为采用PIP封装技术的U盘半成品模块，加上带USB的外壳则成为完整黑胶体U盘成品，可适配HTTP协议3.0。随着移动存储技术高速发展，UDP模块在U盘生产制造中得到大量应用。在U盘生产过程中，UDP模块在进入生产线前或在不同环节生产设备之间转场时，常需要对零散堆积于移料箱内的多个UDP模块批量进行摆盘作业，即将一批多个UDP模块逐一摆放于多个塑料托盘的对应摆放槽位中，再将满载UDP模块的多个塑料托盘堆叠后整叠转运至目标设备的流水线，以便UDP模块批量流入对应生产环节中供目标设备取用。

传统的UDP模块摆盘方式，为通过人工手动将多个UDP模块从移料箱中逐一取出各个UDP模块，再将各个UDP模块逐一装入多个塑料托盘的摆放槽位中。这种人工移料摆盘方法需要作业人员手动搬运、摆放多个塑料托盘，每个塑料托盘装载的各个摆放槽位都需要人工移位并装载UDP模块，且各个摆盘完成后满载的塑料托盘还需要人力收纳堆叠，导致UDP模块摆盘作业杂乱、繁琐且费时费力，在大规模生产时这种人工摆盘方法需占用大量人力资源和成本，且长时间手动移料、摆盘作业容易造成作业人员疲劳和健康损伤，进一步影响了生产效率。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中UDP模块摆盘采用手动作业，导致UDP模块摆盘效率低及作业人员易疲劳的技术问题，提出一种UDP自动摆盘系统。

为解决以上问题，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供一种UDP自动摆盘系统，包括：

振动盘装置、UDP送料装置、托盘引导结构、托盘上料装置、托盘牵引装置、UDP移载装置和托盘下料装置；

振动盘装置用于将多个UDP模块振动摆正后逐一输送至UDP送料装置；

托盘引导结构从托盘上料位置沿水平方向依次延伸至UDP摆盘位置和托盘下料位置；

UDP送料装置设于振动盘装置和托盘引导结构之间，用于将UDP模块逐一排序上料；

托盘上料装置用于将多个空置的UDP托盘堆叠上料于托盘引导结构对应托盘上料位置处；

托盘牵引装置用于逐一将托盘上料位置最底层的UDP托盘沿托盘引导结构依次牵引至UDP摆盘位置和托盘下料位置；

UDP移载装置用于将UDP模块从UDP送料装置逐一移载、并摆放于抵达UDP摆盘位置的UDP托盘的对应摆放槽位中；

托盘下料装置用于将装载了UDP模块的UDP托盘层叠下料于托盘引导结构对应托盘下料位置处。

进一步地，UDP自动摆盘系统还包括：

基座，用于承载振动盘装置、UDP送料装置、托盘引导结构、托盘上料装置、托盘牵引装置、UDP移载装置和托盘下料装置；

托盘引导结构设于基座上并沿第一水平方向延伸；振动盘装置设于基座在第二水平方向上的一侧，第二水平方向垂直于第一水平方向；

UDP送料装置设于基座上且位于振动盘装置和托盘引导结构之间。

优选地，托盘引导结构包括：一对托盘滑轨，一对托盘滑轨在第二水平方向上平行间隔设置于基座上，并分别对应沿第一水平方向延伸；

托盘上料装置包括：

倾斜挡板，设于基座上并位于托盘上料位置远离托盘下料位置的一侧，倾斜挡板的底端至顶端逐渐沿第一水平方向远离托盘下料位置倾斜向上延伸；

一对倾斜侧板，分别设于一对托盘滑轨对应托盘上料位置处，倾斜侧板的倾斜度与倾斜挡板一致；一对倾斜角板，分别对应设于一对托盘滑轨上并位于托盘上料位置靠近托盘下料位置的一侧，倾斜角板的倾斜度与倾斜挡板一致；

倾斜挡板、一对倾斜侧板、一对倾斜角板和一对托盘滑轨于托盘上料位置围成用于堆叠UDP托盘的托盘上料空间，托盘上料空间在水平面内的尺寸与UDP托盘的水平放置的尺寸相匹配；一对倾斜角板底端对应一对托盘滑轨的顶端高度处分别设有一对第一让位缺口，第一让位缺口的高度与UDP托盘的厚度相匹配，以供托盘牵引装置将托盘上料空间内最底层的UDP托盘沿一对托盘滑轨牵引至UDP摆盘位置时为UDP托盘让位。

优选地，托盘牵引装置包括：

X轴驱动模组，设于基座上并位于一对托盘滑轨之间，用于驱动X轴运动件在一对托盘滑轨之间沿第一水平方向往复运动；

托盘夹持机构，设于X轴运动件上，用于驱动托盘夹持块在X轴运动件顶端沿第一水平方向往复运动；托盘夹持块的远离托盘下料位置的一侧设有夹持槽，夹持槽的高度与UDP托盘的厚度相匹配；

当托盘夹持块于托盘上料位置靠近托盘下料位置的一侧沿第一水平方向靠近托盘上料空间运动时，托盘上料空间内最底层的UDP托盘可在倾斜挡板和托盘夹持块的挤压作用下卡紧于夹持槽内，以使托盘牵引装置可通过托盘夹持块固定牵引UDP托盘。

优选地，UDP送料装置包括：

送料安装座，设于基座上且位于振动盘装置和托盘引导结构之间；

送料驱动组件，设于送料安装座上，并从振动盘装置的出料位置一侧沿第二水平方向延伸至托盘引导结构对应UDP摆盘位置处一侧，用于驱动送料传送带在第二水平方向上循环传动、以将UDP模块沿第二水平方向逐一排序上料；

UDP移载装置包括：

移载安装架，设于基座上；Y轴驱动模组，设于移载安装架上，用于驱动Y轴运动件在UDP摆盘位置上方和送料驱动组件上方之间沿第二水平方向往复运动；

至少一个Z轴驱动模组，设于Y轴运动件上，用于驱动UDP移载挂架沿竖直方向升降运动；

UDP移载组件，设于UDP移载挂架用于驱动UDP移载吸嘴绕竖直轴旋转运动；

UDP移载吸嘴用于将UDP模块从送料传送带移载、并摆放于抵达UDP摆盘位置的UDP托盘的对应摆放槽位中。

优选地，托盘下料装置包括：

一对竖直角板，分别对应设于一对托盘滑轨上并位于托盘下料位置靠近托盘上料位置的一侧；一对竖直侧板，分别设于一对托盘滑轨对应托盘下料位置处；

至少一个竖直挡板，设于基座上并位于托盘下料位置远离托盘上料位置一侧；

竖直挡板、一对竖直侧板、一对竖直角板和一对托盘滑轨于托盘下料位置围成用于层叠装载UDP模块的UDP托盘的托盘下料空间，托盘下料空间在水平面内的尺寸与UDP托盘的水平放置的尺寸相匹配；一对竖直角板底端对应一对托盘滑轨的顶端高度处分别设有一对第二让位缺口，第二让位缺口的高度与UDP托盘的厚度相匹配，以供托盘牵引装置将UDP托盘沿一对托盘滑轨从UDP摆盘位置牵引至托盘下料位置时为UDP托盘让位；

当托盘牵引装置将UDP托盘沿一对托盘滑轨牵引至抵接于竖直挡板时，UDP托盘可在竖直挡板的阻挡作用下脱离夹持槽并插入层叠于托盘下料空间内的UDP托盘最底层。

优选地，基座顶端设有一对升降安装口，一对升降安装口分别位于一对托盘滑轨对应托盘下料位置处在第二水平方向上的两侧；

托盘下料装置还包括：

支撑挂架，固定安装于基座并位于托盘下料位置下方的基座中空内部；升降驱动组件，设于支撑挂架上，用于驱动Z轴运动件竖直升降运动；顶升底板，设于Z轴运动件上并沿第二水平方向延伸；一对顶升竖板，在第二水平方向上间隔设置于顶升底板顶端，一对顶升竖板从顶升底板竖直向上延伸并分别对应穿过一对升降安装口；一对顶升托板，分别对应设于一对顶升竖板向上伸出一对升降安装口的顶端；升降驱动组件可驱动一对顶升托板于一对托盘滑轨对应托盘下料位置处在第二水平方向上的两侧竖直升降；

当一对顶升托板上升时可将层叠于托盘下料空间内的UDP托盘整叠顶升，以在托盘牵引装置将UDP托盘沿一对托盘滑轨牵引至托盘下料位置时，为该UDP托盘插入层叠于托盘下料空间内的UDP托盘最底层让位；

当一对顶升托板下降时可克服UDP托盘的弹性边缘继续运动至UDP托盘下方，以使整叠UDP托盘从一对顶升托板上放置于插入最底层的UDP托盘上。

进一步地，托盘下料装置还包括：一对托盘校正机构，分别设于一对托盘滑轨对应托盘下料位置处，分别对应用于驱动一对托盘校正夹在第二水平方向上的两侧沿第二水平方向靠近或远离托盘下料位置运动，以使装载了UDP模块的UDP托盘在第二水平方向上定位堆叠于托盘下料空间内。

优选地，一对Z轴驱动模组在第二水平方向间隔设置于Y轴运动件上，分别对应用于驱动一对UDP移载挂架沿竖直方向升降运动；

UDP自动摆盘系统还包括：视觉对位装置，设于基座上并延伸至UDP送料装置正上方，用于对UDP模块针对对应摆放槽位的位置和姿态进行视觉对位识别。

进一步地，托盘上料装置还包括：

顶升气缸，设于基座上并位于托盘上料位置远离托盘下料位置的一侧下方，用于将托盘上料空间内的UDP托盘远离托盘下料位置的一端顶起、以使其靠近托盘下料位置的一端向下倾斜而锁定于一对第一让位缺口。

与现有技术相比，本实用新型提供的具有以下有益效果：

本实用新型提供的UDP自动摆盘系统，可自动完成空置的多个UDP托盘整叠上料，并在将UDP模块批量上料并自动摆盘后，将满载的多个UDP托盘整叠下料，从而提高了UDP模块摆盘作业效率，在大规模U盘生产时可节约大量人力资源和成本，同时避免连续手动移料、摆盘作业造成作业人员疲劳和健康损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型提出的技术方案，下面结合实施例和附图进行详细地说明，应该理解到，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在本实用新型的构思下可以对这些附图进行变化。

图1为本实用新型提供的UDP自动摆盘系统的整体装配结构立体图一；

图2为本实用新型提供的UDP自动摆盘系统的整体装配结构俯视图；

图3为本实用新型提供的UDP自动摆盘系统的整体装配结构主视图；

图4为本实用新型提供的UDP自动摆盘系统的整体装配结构侧视图；

图5为本实用新型提供的UDP自动摆盘系统的整体装配结构立体图二；

图6为图5中的G区域的局部放大结构示意图；

图7为图5中的H区域的局部放大结构示意图；

图8为本实用新型提供的UDP自动摆盘系统的整体装配结构立体图三；

图9为图8中的I区域的局部放大结构示意图；

图10为图8中的J区域的局部放大结构示意图；

图11为本实用新型提供的UDP自动摆盘系统的整体装配结构立体图四；

图12为图11中的K区域的局部放大结构示意图。

其中，图中各附图主要标记：

1、振动盘装置；11、振动盘底座；12、振动盘机构；121、输送轨道；2、UDP送料装置；21、送料安装座；22、送料驱动组件；221、送料传送带；3、托盘引导结构；31、托盘滑轨；311、滑轨支架；312、让位槽；4、托盘上料装置；41、倾斜挡板；42、倾斜侧板；43、倾斜角板；431、第一让位缺口；44、顶升气缸；45、竖直侧挡板；5、托盘牵引装置；51、X轴驱动模组；511、凸起横条；512、第一感应器；513、第二感应器；52、托盘夹持机构；53、托盘夹持块；531、夹持槽；6、UDP移载装置；61、移载安装架；62、Y轴驱动模组；621、Y轴运动件；63、Z轴驱动模组；631、UDP移载挂架；632、真空表；64、UDP移载组件；641、UDP移载吸嘴；642、旋转驱动单元；643、连接件；7、托盘下料装置；71、竖直角板；711、第二让位缺口；72、竖直侧板；73、竖直挡板；74、支撑挂架；741、支撑顶板；742、支撑立柱；743、感应器挂板；744、第三感应器；75、升降驱动组件；751、Z轴运动件；752、升降驱动单元；753、升降丝杠机构；76、顶升底板；761、感应片；77、顶升竖板；78、顶升托板；781、支撑台阶；79、托盘校正机构；791、托盘校正夹；8、基座；81、顶板；811、升降安装口；9、视觉对位装置；91、固定底座；92、固定撑杆；93、固定夹；94、水平导向杆；95、相机安装座、96、工业相机；97、环状光源；971、中心透光口；10、中控装置；101、控制机箱；102、触屏显示器；103、控制显示屏；104、显示屏支撑柱；105、放置板。

其中，图中其它标记：

X、第一水平方向；Y、第二水平方向；Z、竖直方向；A、托盘上料位置；B、UDP摆盘位置；C、托盘下料位置；D、UDP上料位置；E、托盘上料空间；F、托盘下料空间。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图1-12及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

请一并参阅图1-4，本实用新型提供的UDP自动摆盘系统，包括：

振动盘装置1、UDP送料装置2、托盘引导结构3、托盘上料装置4、托盘牵引装置5、UDP移载装置6和托盘下料装置7；

其中，振动盘装置1用于将多个UDP模块(图中未示出)振动摆正后逐一输送至UDP送料装置2；托盘引导结构3从托盘上料位置A沿水平方向依次延伸至UDP摆盘位置B和托盘下料位置C；UDP送料装置2设于振动盘装置1和托盘引导结构3之间，用于将UDP模块逐一排序上料；托盘上料装置4用于将多个空置的UDP托盘(图中未示出)堆叠上料于托盘引导结构3对应托盘上料位置A处；托盘牵引装置5用于逐一将托盘上料位置A最底层的UDP托盘沿托盘引导结构3依次牵引至UDP摆盘位置B和托盘下料位置C；UDP移载装置6用于将UDP模块从UDP送料装置2逐一移载、并摆放于抵达UDP摆盘位置B的UDP托盘的对应摆放槽位中；托盘下料装置7用于将装载了UDP模块的UDP托盘层叠下料于托盘引导结构3对应托盘下料位置C处。

请一并参阅图1-4，在本实施例中，UDP自动摆盘系统还包括：

基座8，用于承载振动盘装置1、UDP送料装置2、托盘引导结构3、托盘上料装置4、托盘牵引装置5、UDP移载装置6和托盘下料装置7；

托盘引导结构3设于基座8上并沿第一水平方向X延伸；振动盘装置1设于基座8在第二水平方向Y上的一侧，第二水平方向Y垂直于第一水平方向X；UDP送料装置2设于基座8上且位于振动盘装置1和托盘引导结构3之间。

请一并参阅图1-10，在本实施例中，托盘引导结构3包括：

一对托盘滑轨31，一对托盘滑轨31在第二水平方向Y上平行间隔设置于基座8上，并分别对应沿第一水平方向X延伸。作为优选的实施方式，托盘滑轨31为沿第一水平方向X延伸的竖直条板，UDP托盘在第二水平方向Y上的两侧分别对应放置于一对竖直条板的水平顶端；一对竖直条板的外侧通过多个在第一水平方向X上间隔设置的滑轨支架311固定安装于基座8上方。

在其它实施例中(图中未示出)，托盘引导结构3也可以采用竖直固定板作为托盘滑轨31，一对竖直固定板在第二水平方向Y上平行间隔固定安装于基座8上，UDP托盘在第二水平方向Y上的两侧分别对应放置于一对竖直固定板的水平顶端。

请一并参阅图1-9，在本实施例中，托盘上料装置4包括：

倾斜挡板41，设于基座8上并位于托盘上料位置A远离托盘下料位置C的一侧并平行于第二水平方向Y，倾斜挡板41的底端至顶端逐渐沿第一水平方向X远离托盘下料位置C倾斜向上延伸；一对倾斜侧板42，分别设于一对托盘滑轨31对应托盘上料位置A处并平行于第一水平方向X，倾斜侧板42的倾斜度与倾斜挡板41一致；一对倾斜角板43，分别对应设于一对托盘滑轨31上并位于托盘上料位置A靠近托盘下料位置C的一侧，倾斜角板43的横截面呈L形，其一边平行于第一水平方向X，其另一边与倾斜挡板41及第二水平方向Y相平行；倾斜角板43的倾斜度与倾斜挡板41一致。

倾斜挡板41、一对倾斜侧板42、一对倾斜角板43和一对托盘滑轨31于托盘上料位置A围成用于堆叠UDP托盘的托盘上料空间E，托盘上料空间E在水平面内的尺寸与UDP托盘的水平放置的尺寸相匹配；一对倾斜角板43底端对应一对托盘滑轨31的顶端高度处分别设有一对第一让位缺口431，第一让位缺口431的高度与UDP托盘的厚度相匹配，以供托盘牵引装置5将托盘上料空间E内最底层的UDP托盘沿一对托盘滑轨31牵引至UDP摆盘位置B时为UDP托盘让位。

倾斜挡板41、一对倾斜侧板42和一对倾斜角板43向后倾斜设置(即倾斜挡板41、一对倾斜侧板42和一对倾斜角板43的底端至顶端逐渐沿第一水平方向X远离托盘下料位置C倾斜向上延伸)，可使堆叠于托盘上料空间E内最底层的UDP托盘靠近托盘下料位置C的前端，相对上层UDP托盘向前突出于第一让位缺口431中，避免托盘牵引装置5牵引托盘上料空间E内最底层的UDP托盘前端时与其上层UDP托盘发生干涉。

请参阅图5、6，在本实施例中，托盘上料装置4还包括：

顶升气缸44，设于基座8上并位于托盘上料位置A远离托盘下料位置C的一侧下方，用于将托盘上料空间E内的UDP托盘远离托盘下料位置C的一端顶起、以使其靠近托盘下料位置C的一端向下倾斜而锁定于一对第一让位缺口431，在暂时无需进行摆盘作业时实现将堆叠于托盘上料空间E内的UDP托盘锁定。

在一种实施例中(图中未示出)，倾斜挡板41也可以直接设于一对托盘滑轨31对应托盘上料位置A远离托盘下料位置C的一端。

请参阅图5、6，在另一种实施例中，一对倾斜侧板42分别对应设于一对托盘滑轨31上并位于托盘滑轨31远离托盘下料位置C的一端，托盘上料装置4还包括一对竖直侧挡板45，分别对应设于一对托盘滑轨31上并位于一对倾斜侧板42和一对倾斜角板43之间；倾斜挡板41、一对倾斜侧板42、一对竖直侧挡板45、一对倾斜角板43和一对托盘滑轨31于托盘上料位置A围成用于堆叠UDP托盘的托盘上料空间E。

在本实施例中(图中未示出)，倾斜角板43也可以采用倾斜面板代替，倾斜面板与倾斜挡板41相平行。在其它实施例中(图中未示出)，倾斜侧板42也可以设置两对或两对以上，相邻对倾斜侧板42在一对托盘滑轨31对应托盘上料位置A处沿第一水平方向X间隔设置。

在其它实施例中(图中未示出)，倾斜挡板41、一对倾斜侧板42和一对倾斜角板43也可以不倾斜而采用竖直设置，托盘牵引装置5牵引托盘上料空间E内最底层的UDP托盘时，利用托盘上料装置4增设的托盘分离气缸驱动载具分离铲插入托盘上料空间E内最底层的UDP托盘与其上层UDP托盘之间，便于托盘上料空间E内最底层的UDP托盘与其上层UDP托盘分离，以供托盘牵引装置5顺利将托盘上料空间E内最底层的UDP托盘牵引出托盘上料空间E。

请一并参阅图1-10，在本实施例中，托盘牵引装置5包括：

X轴驱动模组51，设于基座8上并位于一对托盘滑轨31之间，用于驱动X轴运动件(图中未示出)在一对托盘滑轨31之间沿第一水平方向X往复运动；托盘夹持机构52，设于X轴运动件上，用于驱动托盘夹持块53在X轴运动件顶端沿第一水平方向X往复运动；托盘夹持块53的远离托盘下料位置C的一侧设有夹持槽531，夹持槽531的高度与UDP托盘的厚度相匹配、且夹持槽531与UDP托盘放置于一对托盘滑轨31顶端的高度相平齐。

当托盘夹持块53于托盘上料位置A靠近托盘下料位置C的一侧沿第一水平方向X靠近托盘上料空间E运动时，托盘上料空间E内最底层的UDP托盘可在倾斜挡板41和托盘夹持块53的挤压作用下卡紧于夹持槽531内，以使托盘牵引装置5可通过托盘夹持块53固定牵引UDP托盘。

请参阅图5、6，在本实施例中，X轴运动件上还设有用于支撑UDP托盘的凸起横条511，凸起横条511顶端的高度与一对托盘滑轨31顶端的高度相平齐。

在本实施例中，X轴驱动模组51采用同步带轮驱动模组。在其它实施例中，X轴驱动模组51也可以采用气缸、丝杠螺母等其它线性驱动模组。

请参阅图5、6，在本实施例中，托盘牵引装置5还包括：

第一感应器512，设于X轴驱动模组51对应托盘上料位置A靠近托盘下料位置C的一侧，用于感应X轴运动件是否运动至托盘上料位置A靠近托盘下料位置C的一侧。

请一并参阅图1-5、8、9，在本实施例中，振动盘装置1包括：

振动盘底座11，设于基座8在第二水平方向Y上的一侧；振动盘机构12，设于振动盘底座11顶端，用于将多个UDP模块批量抖动、振平，从而将UDP模块调整为正面(金手指面)朝上的姿态(方便后续测试和打包出货时检查外观)，并通过连接振动盘机构12的输送轨道121，将调整姿态后的UDP模块沿第二水平方向Y逐一传送至UDP送料装置2在第二水平方向Y上靠近振动盘装置1的一侧。

请一并参阅图1-9，在本实施例中，UDP送料装置2包括：

送料安装座21，设于基座8上且位于振动盘装置1和托盘引导结构3之间；送料驱动组件22，设于送料安装座21上，并从振动盘装置1的连接振动盘机构12的输送轨道121的出料位置一侧，沿第二水平方向Y延伸至托盘引导结构3的托盘滑轨31对应UDP摆盘位置B处一侧的UDP上料位置D，用于驱动送料传送带221在第二水平方向Y上循环传动、以将UDP模块从输送轨道121的出料位置沿第二水平方向Y逐一传送至UDP上料位置D并排序上料。

在本实施例中，送料驱动组件22采用电机驱动的同步带轮模组。

请一并参阅图1-9，在本实施例中，UDP移载装置6包括：

移载安装架61，设于基座8上；Y轴驱动模组62，设于移载安装架61上，用于驱动Y轴运动件621在UDP摆盘位置B上方和送料驱动组件22上方之间沿第二水平方向Y往复运动；至少一个Z轴驱动模组63，设于Y轴运动件621上，用于驱动UDP移载挂架631沿竖直方向Z升降运动；UDP移载组件64，设于UDP移载挂架631上，用于驱动UDP移载吸嘴641绕竖直轴旋转运动，以调整UDP移载吸嘴641吸附的UDP模块的水平朝向、姿态，以匹配的UDP托盘的对应摆放槽位的水平朝向；UDP移载吸嘴641用于将UDP模块从送料传送带221上吸附后移载、并松开摆放于抵达UDP摆盘位置B的UDP托盘的对应摆放槽位中。

请一并参阅图5-7，在本实施例中，一对Z轴驱动模组63在第二水平方向Y间隔设置于Y轴运动件621上，分别对应用于驱动一对UDP移载挂架631沿竖直方向Z升降运动，以使一对UDP移载组件64可以分别对应驱动一对UDP移载吸嘴641吸附一对UDP模块、并带动一对UDP模块旋转，从而提高UDP自动摆盘系统的摆盘效率。在其它实施例中，Z轴驱动模组63还可以仅设置一个或多个，分别对应驱动一个或多个UDP移载挂架631及对应数量的UDP移载组件64、UDP移载吸嘴641沿竖直方向Z升降运动。

在本实施例中，Y轴驱动模组62采用同步带轮驱动模组。在其它实施例中，Y轴驱动模组62也可以采用气缸、丝杠螺母等其它线性驱动模组。

在本实施例中，Z轴驱动模组63采用滑台气缸驱动模组，通过连接板固定安装于Y轴运动件621上，还包括设于连接板上的真空表632，用于显示滑台气缸的负压值。在其它实施例中，Z轴驱动模组63也可以采用同步带轮、丝杠螺母等其它线性驱动模组。

请一并参阅图5-7，在本实施例中，UDP移载组件64包括：

旋转驱动单元642，设于UDP移载挂架631上；连接件643，连接于旋转驱动单元642的旋转输出轴与UDP移载吸嘴641之间；UDP移载组件64通过旋转驱动单元642驱动连接件643，并带动UDP移载吸嘴641绕竖直轴旋转运动。

请一并参阅图1-8，在本实施例中，UDP自动摆盘系统还包括：

中控装置10，设于基座8上，与UDP自动摆盘系统的各个装置电连接，用于控制UDP自动摆盘系统的各装置实现对应的机构动作。中控装置10优选为PLC控制器，包括：控制机箱101，设于基座8内部；触屏显示器102，设于基座8顶端并与控制机箱101电连接，该触屏显示器102设有急停开关、自锁按钮和三色灯轰鸣器；带输入控制的控制显示屏103，设于基座8顶端并与控制机箱101电连接，用于显示、调试控制程序以及显示视觉对位信息等。

请一并参阅图1-5，在本实施例中，控制显示屏103通过显示屏支撑柱104固定安装于基座8顶端，显示屏支撑柱104对应显示屏正面的一侧还挂设有放置板105，用于放置键盘、鼠标等配件。

请一并参阅图1-9，在本实施例中，UDP自动摆盘系统还包括：

视觉对位装置9，设于基座8上并延伸至UDP送料装置2正上方，用于对UDP模块针对对应摆放槽位的位置和姿态进行视觉对位识别。作为优选的实施方式，视觉对位装置9包括：固定底座91，设于基座8顶端；固定撑杆92，固定安装于固定底座91上并沿竖直方向Z向上延伸；固定夹93，可沿固定撑杆92滑动升降地安装于固定撑杆92顶端；水平导向杆94，沿第一水平方向X延伸且可滑动地卡装于固定夹93中；相机安装座95，可沿水平导向杆94滑动地安装于水平导向杆94上，并位于UDP送料装置2的送料传送带221对应UDP上料位置D上方，且相机安装座95的高度高于UDP移载装置6的UDP移载挂架631的高度；工业相机96，安装于相机安装座95顶部；环状光源97，安装于相机安装座95底端；工业相机96的镜头竖直向下朝向环状光源97的中心透光口971、并透过中心透光口971向下指向UDP上料位置D。

在本实施例中，工业相机96用于视觉识别送料传送带221对应UDP上料位置D的UDP模块的位置和姿态，并在UDP移载装置6的移载UDP模块时，通过对位拍摄反馈图像数据给中控装置10，由中控装置10处理补偿对位数据，针对对应摆放槽位的位置和姿态，控制Z轴驱动模组63驱动UDP移载吸嘴641下降，将UDP模块从送料传送带221上吸附后回收至初始高度，Y轴驱动模组62驱动Z轴驱动模组63沿第二水平方向Y，运动至UDP摆盘位置B对应摆放槽位的正上方，同时控制UDP移载组件64驱动UDP移载吸嘴641绕竖直轴旋转运动，以调整UDP移载吸嘴641吸附的UDP模块的水平朝向、姿态至与对应UDP托盘的摆放槽位相匹配，最后控制Z轴驱动模组63驱动UDP移载挂架631及UDP移载组件64、UDP移载吸嘴641吸附的UDP模块沿竖直方向Z下降，并由UDP移载吸嘴641松开UDP模块并摆放于抵达UDP摆盘位置B的UDP托盘的对应摆放槽位中，从而实现UDP模块的视觉对位摆盘控制。

在其它实施例中，视觉对位装置9也可以采用竖直升降模组和水平驱动模组驱动相机安装座95升降和平移运动，以调整其相对UDP上料位置D及UDP移载挂架631的位置和高度；环形光源也可以采用方形光源或其它类型的光源替代。

请一并参阅图1-10，在本实施例中，托盘下料装置7包括：

一对竖直角板71(其中一个竖直角板71图中未示出)，分别对应设于一对托盘滑轨31上并位于托盘下料位置C靠近托盘上料位置A的一侧；一对竖直侧板72，分别设于一对托盘滑轨31对应托盘下料位置C处并平行于第一水平方向X；至少一个竖直挡板73，设于基座8上并位于托盘下料位置C远离托盘上料位置A的一侧，并平行于第二水平方向Y；竖直角板71的横截面呈L形，其两边均垂直于水平面，其一边平行于第一水平方向X，其另一边与竖直挡板73及第二水平方向Y相平行。

竖直挡板73、一对竖直侧板72、一对竖直角板71和一对托盘滑轨31于托盘下料位置C围成用于层叠装载UDP模块的UDP托盘的托盘下料空间F，托盘下料空间F在水平面内的尺寸与UDP托盘的水平放置尺寸相匹配；一对竖直角板71底端对应一对托盘滑轨31的顶端高度处分别设有一对第二让位缺口711，第二让位缺口711高度与UDP托盘厚度相匹配，以供托盘牵引装置5将UDP托盘沿一对托盘滑轨31从UDP摆盘位置B牵引至托盘下料位置C时为UDP托盘让位。

当托盘牵引装置5将UDP托盘沿一对托盘滑轨31牵引至抵接于竖直挡板73时，UDP托盘可在竖直挡板73的阻挡作用下脱离夹持槽531并插入层叠于托盘下料空间F内的UDP托盘最底层。

在一种实施例中，一对竖直角板71的其中任一个也可以采用竖直侧板72代替(如图10所示)。在其它实施例中，竖直挡板73也可以设置两个或多个。

请参阅图8、10，在本实施例中，托盘牵引装置5还包括：

第二感应器513，设于X轴驱动模组51对应竖直挡板73的位置，用于感应X轴运动件是否运动至竖直挡板73所在的位置。

请一并参阅图1-12，在本实施例中，基座8为中空的框架围板结构，包括箱型框架，分别对应设于箱型框架周侧和顶端的多个侧板和顶板81，振动盘装置1、UDP送料装置2、托盘引导结构3、托盘上料装置4、托盘牵引装置5、UDP移载装置6和托盘下料装置7安装于顶板81的顶端。基座8的顶板81顶端设有一对升降安装口811，一对升降安装口811分别位于一对托盘滑轨31对应托盘下料位置C处在第二水平方向Y上的两侧，如图8、10所示；托盘下料装置7还包括：

支撑挂架74，固定安装于基座8的顶板81底端并位于托盘下料位置C下方的基座8中空内部；升降驱动组件75，设于支撑挂架74上，用于驱动Z轴运动件751竖直升降运动；顶升底板76，设于Z轴运动件751上并沿第二水平方向Y延伸；一对顶升竖板77，在第二水平方向Y上间隔设置于顶升底板76顶端，一对顶升竖板77从顶升底板76竖直向上延伸并分别对应穿过一对升降安装口811；一对顶升托板78，分别对应设于一对顶升竖板77向上伸出一对升降安装口811的顶端；升降驱动组件75可驱动一对顶升托板78于一对托盘滑轨31对应托盘下料位置C处在第二水平方向Y上的两侧竖直升降，如图8、10-12所示。

当一对顶升托板78上升时可将层叠于托盘下料空间F内的UDP托盘整叠顶升，以在托盘牵引装置5将UDP托盘沿一对托盘滑轨31牵引至托盘下料位置C时，为该UDP托盘插入层叠于托盘下料空间F内的UDP托盘最底层让位。

当一对顶升托板78下降时可克服UDP托盘的弹性边缘继续运动至UDP托盘下方，以使整叠UDP托盘从一对顶升托板78上放置于插入最底层的UDP托盘上。

请一并参阅图8、10-12，在本实施例中，支撑挂架74包括：

支撑顶板741，固定安装于基座8的顶板81底端且沿第一水平方向X延伸并穿过一对升降安装口811之间；支撑底板(图中未示出)，通过多个支撑立柱742向下延伸并固定安装于支撑顶板741顶端。

升降驱动组件75包括：

升降驱动单元752，安装于支撑底板上；升降丝杠机构753，穿设于支撑顶板741和支撑底板之间，并连接于升降驱动单元752的旋转输出件，Z轴运动件751为升降丝杠机构753的升降螺母，升降驱动组件75通过升降驱动单元752驱动升降螺母沿竖直方向Z升降运动，带动顶升底板76、一对顶升竖板77(穿过一对升降安装口811)及一对顶升托板78于一对托盘滑轨31对应托盘下料位置C处在第二水平方向Y上的两侧竖直升降。

在本实施例中，升降驱动单元752采用升降驱动电机。

在其它实施例中(图中未示出)，升降驱动组件75还可以采用升降驱动气缸作为升降驱动单元752，并直接以升降驱动气缸驱动顶升底板76、一对顶升竖板77及一对顶升托板78于一对托盘滑轨31竖直升降。

请参阅图11、12，在本实施例中，支撑挂架74还包括：

感应器挂板743，固定安装于支撑顶板741底端；第三感应器744，安装于感应器挂板743上，用于感应顶升底板76设置的感应片761的高度位置。

请一并参阅图8-10，在本实施例中，一对托盘滑轨31对应一对顶升托板78下方分别设有一对向下凹陷的让位槽312，让位槽312在水平面内的尺寸与顶升托板78的尺寸相匹配，顶升托板78在第二水平方向Y上靠近另一顶升托板78的一侧顶端设有向下凹陷的支撑台阶781，当一对顶升托板78顶升整叠UDP托盘或承载整叠UDP托盘下降时，UDP托盘在第二水平方向Y上的两侧分别放置于一对的顶升托板78的对应支撑台阶781上。

请一并参阅图8-10，在本实施例中，托盘下料装置7还包括：

一对托盘校正机构79，分别设于一对托盘滑轨31对应托盘下料位置C处，分别对应用于驱动一对托盘校正夹791在第二水平方向Y上的两侧沿第二水平方向Y靠近或远离托盘下料位置C运动，以使装载了UDP模块的UDP托盘在第二水平方向Y上定位堆叠于托盘下料空间F内。

在本实施例中，托盘校正机构79采用气缸驱动机构，通过气缸驱动机构的伸缩杆驱动一对托盘校正夹791。在其它实施例中，托盘校正机构79也可以采用同步带轮、丝杠螺母等线性驱动机构驱动一对托盘校正夹791。

在本实施例中，UDP托盘为塑料托盘，包括N排摆放槽位，其第一排摆放槽位位于UDP托盘在第一水平方向X上靠近托盘下料位置C的一端，第2至N排摆放槽位依次从第一排摆放槽位沿第一水平方向X远离托盘下料位置C间隔设置，各排摆放槽位均包括同等数量、沿第二水平方向Y依次间隔排列的多个摆放槽位。

请一并参阅图1-12，本实用新型提供的UDP自动摆盘系统的工作流程如下：

S1：通过人工或工业机器人，将多个UDP托盘放置于一对托盘滑轨31对应托盘上料位置A的顶端，并逐一堆叠于托盘上料空间E内；

S2：托盘牵引装置5的X轴驱动模组51驱动X轴运动件在一对托盘滑轨31之间沿第一水平方向X靠近托盘上料空间E运动，直至X轴运动件上的托盘夹持块53与最底层的UDP托盘接触，使该最底层的UDP托盘相对上层UDP托盘向前突出于第一让位缺口431中的前端，在倾斜挡板41和托盘夹持块53的挤压作用下卡紧于托盘夹持块53的夹持槽531内；

S3：X轴驱动模组51驱动X轴运动件沿第一水平方向X远离托盘上料空间E运动，将最底层的UDP托盘(作为第一个UDP托盘)从托盘上料位置A沿一对托盘滑轨31穿过一对第一让位缺口431后，沿第二水平方向Y牵引至UDP摆盘位置B，使得第一个UDP托盘的第一排摆放槽位与Y轴驱动模组62驱动各个UDP移载吸嘴641沿第二水平方向Y运动的轨迹位于同一竖直平面内；

S4：将一批多个UDP模块放入振动盘机构12中批量抖动、振平，通过输送轨道121将调整姿态后的UDP模块沿第二水平方向Y逐一传送至UDP送料装置2的送料传送带221上，再由送料传送带221将UDP模块沿第二水平方向Y逐一传送至UDP上料位置D并排序上料；

S5：视觉对位装置9的工业相机96视觉识别送料传送带221对应UDP上料位置D的UDP模块的位置和姿态，通过对位拍摄反馈图像数据给中控装置10，由中控装置10处理补偿对位数据，针对对应摆放槽位的位置和姿态，控制Z轴驱动模组63驱动UDP移载吸嘴641沿竖直方向Z下降，从送料传送带221上吸附UDP模块后回升至初始高度，Y轴驱动模组62驱动Z轴驱动模组63沿第二水平方向Y，运动至UDP摆盘位置B对应摆放槽位正上方，同时控制UDP移载组件64驱动UDP移载吸嘴641绕竖直轴旋转运动，以调整UDP移载吸嘴641吸附的UDP模块的水平朝向、姿态至与对应UDP托盘的摆放槽位相匹配，最后控制Z轴驱动模组63驱动UDP移载吸嘴641沿竖直方向Z下降，并由UDP移载吸嘴641松开UDP模块并摆放于抵达UDP摆盘位置B的UDP托盘的对应摆放槽位中；

S6：针对S4中送料传送带221于UDP上料位置D的上料排序，逐一对各个UDP模块重复S5的摆盘动作，且从第一个(托盘上料空间E最底层抽出的)UDP托盘的第一排摆放槽位开始摆盘作业，每排摆放槽位从其在第二水平方向Y上靠近UDP送料装置2的一端逐一向其远离UDP送料装置2的一端摆盘；从第一排摆放槽位开始，将UDP模块摆满一排摆放槽位后，X轴驱动模组51驱动UDP托盘于UDP摆盘位置B，沿第二水平方向Y靠近托盘下料位置C前进与相邻排摆放槽位之间的间距相匹配的距离，使得UDP托盘的下一排摆放槽位前进至与Y轴驱动模组62驱动各个UDP移载吸嘴641沿第二水平方向Y运动的轨迹位于同一竖直平面内，重复将UDP模块摆满下一排摆放槽位；

S7：依次类推，直至将UDP模块摆满UDP托盘的最后一排(第N排)摆放槽位，X轴驱动模组51驱动UDP托盘从UDP摆盘位置B沿一对托盘滑轨31穿过一对第二让位缺口711后，沿第二水平方向Y牵引至位于托盘下料空间F内的托盘下料位置C，直至将UDP托盘牵引至抵接于竖直挡板73时，UDP托盘在竖直挡板73的阻挡作用下脱离夹持槽531并插入托盘下料空间F内的UDP托盘最底层、并放置于一对托盘滑轨31顶端。

S8：依次类推，重复S2-S7步骤，将逐一堆叠于托盘上料空间E内的整叠UDP托盘，从最低层开始逐一往上牵引至UDP摆盘位置B，将UDP模块摆满其各排摆放槽位后牵引至托盘下料位置C，当下一UDP托盘抵达托盘下料位置C前，托盘下料装置7的升降驱动组件75驱动一对顶升托板78将层叠于托盘下料空间F内的上一个或多个UDP托盘整叠顶升，X轴驱动模组51驱动UDP托盘插入层叠于托盘下料空间F内的UDP托盘最底层，升降驱动组件75驱动一对顶升托板78下降，并克服UDP托盘的弹性边缘继续运动至UDP托盘下方的托盘滑轨31的让位槽312中，以使整叠UDP托盘从一对顶升托板78上放置于插入最底层的UDP托盘上；依次类推，直至逐一堆叠于托盘上料空间E内的整叠UDP托盘逐一牵引至UDP摆盘位置B摆满UDP模块后，逐一层叠于托盘下料空间F内，全部UDP托盘摆盘并层叠于托盘下料空间F内后，通过人工或工业机器人将整叠UDP托盘从托盘下料空间F内取出，并转移至下一生产环节使用。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种UDP自动摆盘系统，其特征在于，包括：

振动盘装置、UDP送料装置、托盘引导结构、托盘上料装置、托盘牵引装置、UDP移载装置和托盘下料装置；

所述振动盘装置用于将多个UDP模块振动摆正后逐一输送至所述UDP送料装置；

所述托盘引导结构从托盘上料位置沿水平方向依次延伸至UDP摆盘位置和托盘下料位置；

UDP送料装置设于振动盘装置和托盘引导结构之间，用于将UDP模块逐一排序上料；

所述托盘上料装置用于将多个空置的UDP托盘堆叠上料于托盘引导结构对应所述托盘上料位置处；

所述托盘牵引装置用于逐一将所述托盘上料位置最底层的UDP托盘沿托盘引导结构依次牵引至所述UDP摆盘位置和所述托盘下料位置；

所述UDP移载装置用于将UDP模块从UDP送料装置逐一移载、并摆放于抵达UDP摆盘位置的UDP托盘的对应摆放槽位中；

所述托盘下料装置用于将装载了UDP模块的UDP托盘层叠下料于托盘引导结构对应托盘下料位置处。

2.如权利要求1所述的UDP自动摆盘系统，其特征在于，还包括：

基座，用于承载所述振动盘装置、UDP送料装置、托盘引导结构、托盘上料装置、托盘牵引装置、UDP移载装置和托盘下料装置；

所述托盘引导结构设于所述基座上并沿第一水平方向延伸；

所述振动盘装置设于所述基座在第二水平方向上的一侧，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；

UDP送料装置设于所述基座上且位于振动盘装置和托盘引导结构之间。

3.如权利要求2所述的UDP自动摆盘系统，其特征在于，所述托盘引导结构包括：

一对托盘滑轨，一对托盘滑轨在所述第二水平方向上平行间隔设置于所述基座上，并分别对应沿所述第一水平方向延伸；

所述托盘上料装置包括：

倾斜挡板，设于所述基座上并位于所述托盘上料位置远离托盘下料位置的一侧，所述倾斜挡板的底端至顶端逐渐沿第一水平方向远离托盘下料位置倾斜向上延伸；

一对倾斜侧板，分别设于一对托盘滑轨对应托盘上料位置处，所述倾斜侧板的倾斜度与倾斜挡板一致；

一对倾斜角板，分别对应设于一对托盘滑轨上并位于所述托盘上料位置靠近托盘下料位置的一侧，所述倾斜角板的倾斜度与倾斜挡板一致；

倾斜挡板、一对倾斜侧板、一对倾斜角板和一对托盘滑轨于托盘上料位置围成用于堆叠所述UDP托盘的托盘上料空间，所述托盘上料空间在水平面内的尺寸与UDP托盘的水平放置的尺寸相匹配；一对倾斜角板底端对应一对托盘滑轨的顶端高度处分别设有一对第一让位缺口，所述第一让位缺口的高度与UDP托盘的厚度相匹配，以供所述托盘牵引装置将托盘上料空间内最底层的UDP托盘沿一对托盘滑轨牵引至所述UDP摆盘位置时为UDP托盘让位。

4.如权利要求3所述的UDP自动摆盘系统，其特征在于，所述托盘牵引装置包括：

X轴驱动模组，设于所述基座上并位于一对托盘滑轨之间，用于驱动X轴运动件在一对托盘滑轨之间沿第一水平方向往复运动；

托盘夹持机构，设于所述X轴运动件上，用于驱动托盘夹持块在X轴运动件顶端沿第一水平方向往复运动；所述托盘夹持块的远离所述托盘下料位置的一侧设有夹持槽，所述夹持槽的高度与所述UDP托盘的厚度相匹配；

当托盘夹持块于所述托盘上料位置靠近托盘下料位置的一侧沿第一水平方向靠近所述托盘上料空间运动时，托盘上料空间内最底层的UDP托盘可在所述倾斜挡板和托盘夹持块的挤压作用下卡紧于夹持槽内，以使托盘牵引装置可通过托盘夹持块固定牵引UDP托盘。

5.如权利要求2所述的UDP自动摆盘系统，其特征在于，所述UDP送料装置包括：

送料安装座，设于所述基座上且位于所述振动盘装置和所述托盘引导结构之间；

送料驱动组件，设于所述送料安装座上，并从所述振动盘装置的出料位置一侧沿所述第二水平方向延伸至托盘引导结构对应所述UDP摆盘位置处一侧，用于驱动送料传送带在第二水平方向上循环传动、以将UDP模块沿第二水平方向逐一排序上料；

所述UDP移载装置包括：

移载安装架，设于所述基座上；

Y轴驱动模组，设于所述移载安装架上，用于驱动Y轴运动件在UDP摆盘位置上方和送料驱动组件上方之间沿第二水平方向往复运动；

至少一个Z轴驱动模组，设于所述Y轴运动件上，用于驱动UDP移载挂架沿竖直方向升降运动；

UDP移载组件，设于UDP移载挂架上，用于驱动UDP移载吸嘴绕竖直轴旋转运动；

所述UDP移载吸嘴用于将UDP模块从所述送料传送带移载、并摆放于抵达UDP摆盘位置的UDP托盘的对应摆放槽位中。

6.如权利要求4所述的UDP自动摆盘系统，其特征在于，所述托盘下料装置包括：

一对竖直角板，分别对应设于一对托盘滑轨上并位于所述托盘下料位置靠近托盘上料位置的一侧；

一对竖直侧板，分别设于一对托盘滑轨对应托盘下料位置处；

至少一个竖直挡板，设于所述基座上并位于所述托盘下料位置远离托盘上料位置的一侧；

所述竖直挡板、一对竖直侧板、一对竖直角板和一对托盘滑轨于托盘下料位置围成用于层叠装载UDP模块的所述UDP托盘的托盘下料空间，所述托盘下料空间在水平面内的尺寸与UDP托盘的水平放置的尺寸相匹配；一对竖直角板底端对应一对托盘滑轨的顶端高度处分别设有一对第二让位缺口，所述第二让位缺口的高度与UDP托盘的厚度相匹配，以供所述托盘牵引装置将UDP托盘沿一对托盘滑轨从所述UDP摆盘位置牵引至托盘下料位置时为UDP托盘让位；

当托盘牵引装置将UDP托盘沿一对托盘滑轨牵引至抵接于竖直挡板时，UDP托盘可在竖直挡板的阻挡作用下脱离所述夹持槽并插入层叠于所述托盘下料空间内的UDP托盘最底层。

7.如权利要求6所述的UDP自动摆盘系统，其特征在于，基座顶端设有一对升降安装口，一对升降安装口分别位于一对托盘滑轨对应所述托盘下料位置处在所述第二水平方向上的两侧；

所述托盘下料装置还包括：

支撑挂架，固定安装于基座并位于托盘下料位置下方的基座中空内部；

升降驱动组件，设于所述支撑挂架上，用于驱动Z轴运动件竖直升降运动；

顶升底板，设于所述Z轴运动件上并沿第二水平方向延伸；

一对顶升竖板，在第二水平方向上间隔设置于所述顶升底板顶端，一对顶升竖板从顶升底板竖直向上延伸并分别对应穿过一对升降安装口；

一对顶升托板，分别对应设于一对顶升竖板向上伸出一对升降安装口的顶端；

所述升降驱动组件可驱动一对顶升托板于一对托盘滑轨对应所述托盘下料位置处在所述第二水平方向上的两侧竖直升降；

当一对顶升托板上升时可将层叠于托盘下料空间内的UDP托盘整叠顶升，以在所述托盘牵引装置将UDP托盘沿一对托盘滑轨牵引至托盘下料位置时，为该UDP托盘插入层叠于托盘下料空间内的UDP托盘最底层让位；

当一对顶升托板下降时可克服UDP托盘的弹性边缘继续运动至UDP托盘下方，以使整叠UDP托盘从一对顶升托板上放置于插入最底层的UDP托盘上。

8.如权利要求7所述的UDP自动摆盘系统，其特征在于，所述托盘下料装置还包括：

一对托盘校正机构，分别设于一对托盘滑轨对应托盘下料位置处，分别对应用于驱动一对托盘校正夹在所述第二水平方向上的两侧沿第二水平方向靠近或远离托盘下料位置运动，以使装载了UDP模块的所述UDP托盘在第二水平方向上定位堆叠于所述托盘下料空间内。

9.如权利要求5所述的UDP自动摆盘系统，其特征在于，一对Z轴驱动模组在第二水平方向间隔设置于所述Y轴运动件上，分别对应用于驱动一对UDP移载挂架沿竖直方向升降运动；

所述UDP自动摆盘系统还包括：

视觉对位装置，设于所述基座上并延伸至所述UDP送料装置正上方，用于对所述UDP模块针对对应摆放槽位的位置和姿态进行视觉对位识别。

10.如权利要求3所述的UDP自动摆盘系统，其特征在于，所述托盘上料装置还包括：

顶升气缸，设于所述基座上并位于所述托盘上料位置远离托盘下料位置的一侧下方，用于将托盘上料空间内的UDP托盘远离托盘下料位置的一端顶起、以使其靠近托盘下料位置的一端向下倾斜而锁定于一对第一让位缺口。