CN220296341U - 一种拔管机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拔管机械手，包括：转盘、驱动件、连杆机构、第一限位块与第二限位块；驱动件设置在转盘的一侧，连杆机构设置在转盘的另一侧，连杆机构与驱动件连接，连杆机构上设置有夹持机构，连杆机构架设在一可旋转的凸台上，转盘上设置有以驱动件的中心点为圆心的轨迹槽，连杆机构具有滚轴，滚轴与轨迹槽滚动配合，第一限位块和第二限位块设置在转盘上两个不同的位置，用于对连杆机构的运动进行限位。该拔管机械手实现自动拔管，解决了人工拔管的繁琐费力麻烦的问题。

Description

一种拔管机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种拔管机械手。

背景技术

在钢丝牵引车领域中，需要使用到油管，当油管使用完毕后需要人工下车去拔换液压管子(油管)，非常麻烦，因此，设计一款能够实现自动拔管的结构成为亟需解决的技术问题。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种拔管机械手。

具体技术方案如下：

一种拔管机械手，主要包括：转盘、驱动件、连杆机构、第一限位块与第二限位块；

所述驱动件设置在所述转盘的一侧，所述连杆机构设置在所述转盘的另一侧，所述连杆机构与所述驱动件连接，所述连杆机构上设置有夹持机构，所述连杆机构架设在一可旋转的凸台上，所述转盘上设置有以所述驱动件的中心点为圆心的轨迹槽，所述连杆机构具有滚轴，所述滚轴与所述轨迹槽滚动配合，所述第一限位块和所述第二限位块设置在所述转盘上两个不同的位置，用于对所述连杆机构的运动进行限位。

上述的一种拔管机械手中，还具有这样的特征，所述连杆机构包括第一杆、第二杆和所述滚轴，所述第一杆一端与所述驱动件连接，所述第一杆的另一端设置有长形槽，所述滚轴穿过所述第二杆与所述长形槽之后伸入所述轨迹槽内。

上述的一种拔管机械手中，还具有这样的特征，所述第一限位块与所述第二限位块的长度方向呈夹角设置，所述轨迹槽包括圆弧段和两个直线段，其中一个所述直线段与所述第一限位块的长度方向相平行，另一个所述直线段与所述第二限位块的长度方向相平行，两个所述直线段与所述圆弧段的两端相连接。

上述的一种拔管机械手中，还具有这样的特征，所述滚轴位于所述轨迹槽内的一端设置有轴承。

上述的一种拔管机械手中，还具有这样的特征，所述夹持机构设置在所述第二杆远离所述第一杆的一端。

上述的一种拔管机械手中，还具有这样的特征，所述凸台设置在两个所述直线段的交点位置附近，所述凸台上方设置有贯穿槽，所述第二杆架设于所述贯穿槽。

上述的一种拔管机械手中，还具有这样的特征，所述第二杆沿自身的长度方向阵列设置有若干个安装孔，所述滚轴穿设于其中一个所述安装孔。

上述的一种拔管机械手中，还具有这样的特征，所述夹持机构包括设于所述第二杆上的夹爪气缸以及设置在所述夹爪气缸上的夹爪。

上述技术方案的积极效果是：

本实用新型提供的一种拔管机械手，驱动件驱动连杆机构转动，带动夹持机构旋转，旋转到预设角度可以夹持油管然后进一步旋转进行拔管动作，实现自动拔管，解决了人工拔管的繁琐费力麻烦的问题。

附图说明

图1为本实用新型提供的拔管机械手的第一方向结构示意图；

图2为本实用新型提供的拔管机械手的第二方向结构示意图；

图3为本实用新型提供的拔管机械手的第三方向结构示意图；

图4为本实用新型提供的连杆机构的结构示意图；

图5为图3的部分结构示意图。

附图中：1、转盘；11、座板；12、安装板；121、轨迹槽；1211、圆弧段；1212、直线段；2、驱动件；3、连杆机构；31、第一杆；311、长形槽；32、第二杆；322、安装孔；33、滚轴；4、第一限位块；5、第二限位块；6、夹持机构；61、夹爪气缸；62、夹爪；7、凸台；71、旋转轴承；72、方形块。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图5，示出了一种较佳的实施例，示出一种拔管机械手，包括：转盘1、驱动件2、连杆机构3、第一限位块4与第二限位块5；

驱动件2设置在转盘1的一侧，连杆机构3设置在转盘1的另一侧，连杆机构3与驱动件2连接，连杆机构3上设置有夹持机构6，连杆机构3架设在一可旋转的凸台7上，转盘1上设置有以驱动件2的中心点为圆心的轨迹槽121，连杆机构3具有滚轴33，滚轴33与轨迹槽121滚动配合，第一限位块4和第二限位块5设置在转盘1上两个不同的位置，用于对连杆机构3的运动进行限位。

具体地，转盘1包括座板11与叠设在座板11上的安装板12，轨迹槽121设置在安装板12上，轨迹槽121贯穿安装板12。

连杆机构3包括第一杆31、第二杆32和滚轴33，第一杆31一端与驱动件2连接，第一杆31的另一端设置有长形槽311，滚轴33穿过第二杆32与长形槽311之后伸入轨迹槽121内。具体地，第一杆31与驱动件2的输出端相连接，驱动件2带第一杆31围绕驱动件2的中心旋转，可选地，驱动件2为电机，第一杆31在旋转的过程中滚轴33在长形槽311内与轨迹槽121内移动，具体地，滚轴33一端与第二杆32连接，滚轴33的另一端设置有轴承，实际上，滚轴33位于轨迹槽内的一端设置有轴承，通过轴承实现滚轴33与两个槽之间的滚动，使得运动顺畅。优选地，第二杆32沿自身的长度方向阵列设置有若干个安装孔322，滚轴33穿设于其中一个安装孔322，通过多设计几个安装孔322，可以调节夹持机构6到滚轴33之间的距离，也就是说可以调节夹持机构6的伸缩长度。

夹持机构6设置在第二杆32远离第一杆31的一端。可选地，在本实施例中，夹持机构6包括设于第二杆32上的夹爪气缸61以及设置在夹爪气缸61上的夹爪62。

可选地，第一限位块4与第二限位块5的长度方向呈夹角设置，轨迹槽121包括圆弧段1211和两个直线段1212，其中一个直线段1212与第一限位块4的长度方向相平行，另一个直线段1212与第二限位块5的长度方向相平行，两个直线段1212与圆弧段1211的两端相连接，圆弧段1211和两个直线段1212形成扇形的轨迹槽121，两个直线段1212可以相交也可以不接触。圆弧段1211的中心角为60～150度。第一限位块4和第二限位块5设置在轨迹槽311的两端附近处，第一限位块4与第二限位块5的夹角为60～150度，例如，在本实施例中，第一限位块4与第二限位块5的夹角为90度。第一限位块4与第二限位块5高于转盘1，且高于第二杆32，因此，当第二杆32转到第一限位块4时，则被第一限位块4遮挡限位，无法继续旋转，当第二杆32转到第二限位块5时，则被第二限位块5遮挡限位，无法继续旋转。第一限位块4与第二限位块5分别与两个直线段1212相平行，分别位于两个直线段1212的外侧。优选地，直线段1212与圆弧段1211之间的连接位置采用弧形过度，避免对滚轴33的滑动造成干涉。

凸台7设置在两个直线段1212的交点位置附近，凸台7上方设置有贯穿槽，第二杆32架设于贯穿槽。具体地，凸台7包括旋转轴承71与方形块72，旋转轴承71设置在转盘1的座板11上，方形块72设置在旋转轴承71上方，并可随着旋转轴承71旋转，贯穿槽设置在方形块72上。

本实用新型提供的一种拔管机械手，驱动件2驱动连杆机构3转动，带动夹持机构6旋转，旋转到预设角度可以夹持油管然后进一步旋转进行拔管动作，实现自动拔管，解决了人工拔管的繁琐费力麻烦的问题。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种拔管机械手，其特征在于，包括：转盘、驱动件、连杆机构、第一限位块与第二限位块；

所述驱动件设置在所述转盘的一侧，所述连杆机构设置在所述转盘的另一侧，所述连杆机构与所述驱动件连接，所述连杆机构上设置有夹持机构，所述连杆机构架设在一可旋转的凸台上，所述转盘上设置有以所述驱动件的中心点为圆心的轨迹槽，所述连杆机构具有滚轴，所述滚轴与所述轨迹槽滚动配合，所述第一限位块和所述第二限位块设置在所述转盘上两个不同的位置，用于对所述连杆机构的运动进行限位。

2.根据权利要求1所述的拔管机械手，其特征在于，所述连杆机构包括第一杆、第二杆和所述滚轴，所述第一杆一端与所述驱动件连接，所述第一杆的另一端设置有长形槽，所述滚轴穿过所述第二杆与所述长形槽之后伸入所述轨迹槽内。

3.根据权利要求2所述的拔管机械手，其特征在于，所述第一限位块与所述第二限位块的长度方向呈夹角设置，所述轨迹槽包括圆弧段和两个直线段，其中一个所述直线段与所述第一限位块的长度方向相平行，另一个所述直线段与所述第二限位块的长度方向相平行，两个所述直线段与所述圆弧段的两端相连接。

4.根据权利要求3所述的拔管机械手，其特征在于，所述滚轴位于所述轨迹槽内的一端设置有轴承。

5.根据权利要求4所述的拔管机械手，其特征在于，所述夹持机构设置在所述第二杆远离所述第一杆的一端。

6.根据权利要求3至5任一项所述的拔管机械手，其特征在于，所述凸台设置在两个所述直线段的交点位置附近，所述凸台上方设置有贯穿槽，所述第二杆架设于所述贯穿槽。

7.根据权利要求6所述的拔管机械手，其特征在于，所述第二杆沿自身的长度方向阵列设置有若干个安装孔，所述滚轴穿设于其中一个所述安装孔。

8.根据权利要求5所述的拔管机械手，其特征在于，所述夹持机构包括设于所述第二杆上的夹爪气缸以及设置在所述夹爪气缸上的夹爪。