CN220281526U - 一种爬坡小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型采公开了一种爬坡小车，它包括车体，所述车体包括车架和设置在车架两侧的履带行走机构；所述车架上设置有翻转机构，所述翻转机构位于车架的后端；所述翻转机构连接有支撑机构；所述支撑机构包括支撑臂和支撑轮；所述支撑臂的一端与翻转机构相连，另一端与支撑轮相连；所述翻转机构用于带动支撑臂上下翻转。该小车上设置有支撑机构，该支撑机构能够防止小车在爬坡过程中向后倾倒。

Description

一种爬坡小车

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种爬坡小车。

背景技术

现有的全地形机器人一般会做成爬坡小车结构，现有的爬坡小车包括车架和设置在车架两侧的履带行走机构，所述履带行走机构包括驱动轮和从动轮；所述驱动轮通过驱动电机设置在车架后端；从动轮转动设置在车架前端，所述驱动轮的直径与从动轮的直径相等，所述驱动滚轮和从动轮通过履带相连。

现有的爬坡小车，其驱动轮在后端，则驱动电机也在后端，整个小车的重心比较靠后，小车在爬坡时，若坡度较陡，小车则容易后仰，向后倾倒。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种爬坡小车，该小车上设置有支撑机构，该支撑机构能够防止小车在爬坡过程中向后倾倒。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种爬坡小车，它包括车体，所述车体包括车架和设置在车架两侧的履带行走机构；所述车架上设置有翻转机构，所述翻转机构位于车架的后端；所述翻转机构连接有支撑机构；所述支撑机构包括支撑臂和支撑轮；所述支撑臂的一端与翻转机构相连，另一端与支撑轮相连；所述翻转机构用于带动支撑臂上下翻转。

进一步的，所述支撑臂上设置有支撑轮驱动电机，所述支撑轮驱动电机用于驱动支撑轮转动。

进一步的，所述支撑臂上开设有若干质量减轻孔。

进一步的，所述翻转机构设置在车架顶面，所述翻转机构包括翻转电机和翻转变速箱；所述翻转电机与翻转变速箱的输入轴相连，支撑臂与翻转变速箱的输出轴相连。

进一步的，所述翻转机构连接有两组支撑机构，两组支撑机构相互平行；所述翻转机构带动两组支撑机构同步上下翻转。

进一步的，两组支撑机构分别为左支撑机构和右支撑机构；所述左支撑机构包括左支撑臂和左支撑轮；所述翻转变速箱的输出轴左端伸出翻转变速箱与左支撑臂一端相连，左支撑臂另一端与左支撑轮相连；所述右支撑机构包括右支撑臂和右支撑轮；所述翻转变速箱的输出轴右端伸出翻转变速箱与右支撑臂一端相连，右支撑臂另一端与右支撑轮相连。

进一步的，所述左支撑臂和右支撑臂上分别设置有用于驱动左支撑轮和右支撑轮的左支撑轮驱动电机和右支撑轮驱动电机。

进一步的，所述左支撑臂和右支撑臂之间的间距大于车架后端的宽度。

进一步的，所述左支撑轮与右支撑轮间的间距小于

车架两侧履带行走机构间的间距。

进一步的，所述履带行走机构包括驱动轮和从动轮；所述驱动轮通过驱动电机设置在车架后端，所述驱动电机设置在车架底部；从动轮转动通过转轴设置在车架前端，转轴设置在车架顶部或底部；所述驱动轮的直径大于从动轮的直径，所述驱动滚轮和从动轮通过履带相连。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的小车在爬坡时，翻转机构可以带动支撑臂向后翻转，使支撑轮与水平地面或坡面接触，防止小车向后倾倒；当小车爬坡结束后，小车在水平路面上行驶时，翻转机构可以带动支撑臂向前翻转，使支撑臂和支撑轮位于车架顶面上。

附图说明

图1 为本实用新型的结构示意图；

图2 为车架两侧设置左履带行走机构和右履带行走机构的结构图；

图3 为左支撑机构和右支撑机构的结构图。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型公开了一种爬坡小车，它包括车体，所述车体包括车架2和设置在车架2两侧的履带行走机构；所述车架2上设置有翻转机构，所述翻转机构位于车架2的后端；所述翻转机构连接有支撑机构；所述支撑机构包括支撑臂4和支撑轮5；所述支撑臂4的一端与翻转机构相连，另一端与支撑轮5相连；所述翻转机构用于带动支撑臂4上下翻转。

由于上述结构，当小车在爬坡时，翻转机构可以带动支撑臂4向后翻转，使支撑轮5与水平地面或坡面接触，防止小车向后倾倒，如图1所示；当小车爬坡结束后，小车在水平路面上行驶时，翻转机构可以带动支撑臂4向前翻转，使支撑臂4和支撑轮5位于车架2顶面上。

所述支撑臂4上设置有支撑轮驱动电机6，所述支撑轮驱动电机6用于驱动支撑轮5转动。

由于支撑轮驱动电机6的存在，爬坡过程中，支撑轮驱动电机6还可以带动支撑轮5转动，为小车提供额外的驱动力，保证小车能顺利爬坡。

在本实新型中，所述支撑轮驱动电机6固定设在支撑臂4上，通过支撑轮5变速箱与支撑轮5相连。

所述支撑臂4上开设有若干质量减轻孔，能够减轻支撑机构的重量，便于翻转机构带动支撑机构翻转。

在本实用新型中，车架2的重量大于支撑臂4的重量，这样避免支撑臂4翻转过程中车架2后仰。支撑臂4可以由塑料制成，车架2由金属制成。

所述翻转机构设置在车架2顶面，所述翻转机构包括翻转电机8和翻转变速箱7；所述翻转电机8与翻转变速箱7的输入轴相连，支撑臂4与翻转变速箱7的输出轴相连。翻转变速箱7的输出轴转动，用于带动支撑臂4上下翻转。

在本实用新型中，如图2所示，所述翻转机构连接有两组支撑机构，两组支撑机构相互平行；所述翻转机构带动两组支撑机构同步上下翻转。

两组支撑机构分别为左支撑机构和右支撑机构；所述左支撑机构包括左支撑臂和左支撑轮；所述翻转变速箱7的输出轴左端伸出翻转变速箱7与左支撑臂一端相连，左支撑臂另一端与左支撑轮相连；所述右支撑机构包括右支撑臂和右支撑轮；所述翻转变速箱7的输出轴右端伸出翻转变速箱7与右支撑臂一端相连，右支撑臂另一端与右支撑轮相连。所述左支撑臂和右支撑臂上分别设置有左支撑轮驱动电机和右支撑轮驱动电机。

支撑机构为左右对称的两组，能够保证平衡支撑，两个支撑轮5能够平衡的提供动力，保证小车稳定的行驶。

所述左支撑臂和右支撑臂之间的间距大于车架2后端的宽度。这样能够避免车架2干扰支撑臂4上下摆动。

所述左支撑轮与右支撑轮间的间距小于车架2两侧履带行走机构间的间距。这样能够让出车架2顶部空间，使支撑臂4向上翻转时，能够放置在车架2顶部，而不受两侧履带行走机构的阻碍。

所述履带行走机构包括驱动轮3和从动轮1；所述驱动轮3通过驱动电机设置在车架2后端，所述驱动电机设置在车架2底部；从动轮1转动通过转轴设置在车架2前端，转轴设置在车架2顶部或底部；所述驱动轮3的直径大于从动轮1的直径，所述驱动滚轮和从动轮1通过履带9相连。

如图2所示，左履带行走机构设置车架2的左侧，右履带行走机构设置车架2的右侧；

所述左履带行走机构包括左驱动轮、左从动轮、左驱动电机和左履带；

所述左驱动电机设置在车架2后端的底部，位于车架2左侧；所述左驱动轮设置在左驱动电机的输出轴上；所述车架2的前端设置有左转轴，所述左转轴设置在车架2的顶部或底部，所述左从动轮设置在左转轴上；所述左驱动轮的直径大于左从动轮的直径，所述左驱动滚轮和左从动轮通过左履带相连；

所述右履带行走机构包括右驱动轮、右从动轮、右驱动电机和右履带；

所述右驱动电机设置在车架2后端的底部，位于车架2右侧；所述右驱动轮设置在右驱动电机的输出轴上；所述车架2的前端设置有右转轴，所述右转轴设置在车架2的顶部或底部，所述右从动轮设置在右转轴上；所述右驱动轮的直径大于右从动轮的直径，所述右驱动滚轮和右从动轮通过右履带相连。

前后轮直径相等，爬坡时，车架2处于倾斜状态并与坡面平行，坡度较陡时，小车容易向后倾倒；而后轮大于前轮，可以减小车架2的倾斜度，甚至可以使车架2处于水平状态，这样避免了小车向后倾倒。两个驱动轮3由不同的驱动电机驱动，方便通过调节两驱动电机的转速差，进而控制小车转向。

所述车架2上设置有控制器10，所有的驱动电机、所有的支撑轮驱动6和翻转电机8均连接受控于控制器10；所述控制器10通过无线通信的方式与遥控器相连。通过遥控器则可以方便的控制小车行走，控制翻转机构带动支撑机构翻转，控制支撑轮5转动。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种爬坡小车，它包括车架（2）和设置在车架（2）两侧的履带行走机构；其特征在于：所述车架（2）上设置有翻转机构，所述翻转机构位于车架（2）的后端；所述翻转机构连接有支撑机构；所述支撑机构包括支撑臂（4）和支撑轮（5）；所述支撑臂（4）的一端与翻转机构相连，另一端与支撑轮（5）相连；所述翻转机构用于带动支撑臂（4）上下翻转。

2.根据权利要求1所述的爬坡小车，其特征在于：所述支撑臂（4）上设置有支撑轮驱动电机（6），所述支撑轮驱动电机（6）用于驱动支撑轮（5）转动。

3.根据权利要求1所述的爬坡小车，其特征在于：所述支撑臂（4）上开设有若干质量减轻孔。

4.根据权利要求1、2或3所述的爬坡小车，其特征在于：所述翻转机构设置在车架（2）顶面，所述翻转机构包括翻转电机（8）和翻转变速箱（7）；所述翻转电机（8）与翻转变速箱（7）的输入轴相连，支撑臂（4）与翻转变速箱（7）的输出轴相连。

5.根据权利要求4所述的爬坡小车，其特征在于：所述翻转机构连接有两组支撑机构，两组支撑机构相互平行；所述翻转机构带动两组支撑机构同步上下翻转。

6.根据权利要求5所述的爬坡小车，其特征在于：两组支撑机构分别为左支撑机构和右支撑机构；

所述左支撑机构包括左支撑臂和左支撑轮；

所述翻转变速箱（7）的输出轴左端伸出翻转变速箱（7）与左支撑臂一端相连，左支撑臂另一端与左支撑轮相连；

所述右支撑机构包括右支撑臂和右支撑轮；

所述翻转变速箱（7）的输出轴右端伸出翻转变速箱（7）与右支撑臂一端相连，右支撑臂另一端与右支撑轮相连。

7.根据权利要求6所述的爬坡小车，其特征在于：

所述左支撑臂和右支撑臂上分别设置有用于驱动左支撑轮和右支撑轮的左支撑轮驱动电机和右支撑轮驱动电机。

8.根据权利要求6所述的爬坡小车，其特征在于：所述左支撑臂和右支撑臂之间的间距大于车架（2）后端的宽度。

9.根据权利要求6所述的爬坡小车，其特征在于：所述左支撑轮与右支撑轮间的间距小于

车架（2）两侧履带行走机构间的间距。

10.根据权利要求1所述的爬坡小车，其特征在于：所述履带行走机构包括驱动轮（3）和从动轮（1）；所述驱动轮（3）通过驱动电机设置在车架（2）后端，所述驱动电机设置在车架（2）底部；从动轮（1）转动通过转轴设置在车架（2）前端，转轴设置在车架（2）顶部或底部；所述驱动轮（3）的直径大于从动轮（1）的直径，所述驱动轮和从动轮（1）通过履带（9）相连。