CN110143242B - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及搬运装置，其包括载货爬坡装置；载货爬坡装置包括通过载货中间万向轴连接的载货前车架与载货后车架、设置在载货前车架上端的载货铰接座、前端与载货铰接座转动连接且上表面用于承载货物的载货调节平台、沿前行方向设置在载货调节平台下端的载货T型槽、下端铰接在载货后车架上的载货调度台阶螺杆、下端与载货调度台阶螺杆上连接且用于沿载货T型槽滑动的载货调节T型键、以及分别设置在载货前车架与载货后车架下部的载货人字轮组。本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

Description

搬运装置

技术领域

本发明涉及搬运装置。

背景技术

目前，上下楼梯的搬运助力装置的研究已经有较长时间的历史，先后提出了各种各样的结构，国外此类装置的研究较早，美、英、德、日占主导地位，我国对此类装置的研究起步较晚，但近年来也涌现出不少这方面的专利，然而投入实际使用的还较少，因此使用的助力装置未来拥有极大的发展潜力。

目前，主要有行星轮式、履带式和平行四杆结构式等。本实验新型专利依托先进经验，改进现有助力装置的不足，重点加强装置的实用性、可操作性，且整个装置尺寸合适、质量适中、安全性好、使用方便。

现有助力装置主要以履带式、行星轮式为主，该装置解决了上下楼梯的难题，在上下楼过程中重心波动小，运动相当平稳；其不足是平地行走时阻力较大，运动不灵活，能耗高，在爬楼梯时如果操作不当，履带容易损坏楼梯沿，此外，在初下楼梯的某一时刻，整个机构会突然倾斜。。

发明内容

本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种搬运装置；详细解决的技术问题以及取得有益效果在后述内容以及结合具体实施方式中内容具体描述。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种搬运装置，包括载货爬坡装置；载货爬坡装置包括通过载货中间万向轴连接的载货前车架与载货后车架、设置在载货前车架上端的载货铰接座、前端与载货铰接座转动连接且上表面用于承载货物的载货调节平台、沿前行方向设置在载货调节平台下端的载货T型槽、下端铰接在载货后车架上的载货调度台阶螺杆、下端与载货调度台阶螺杆上连接且用于沿载货T型槽滑动的载货调节T型键、以及分别设置在载货前车架与载货后车架下部的载货人字轮组。

作为上述技术方案的进一步改进：

载货人字轮组包括有电机驱动的载货驱动轮轴、设置在载货驱动轮轴上且由拨叉带动移动的载货中心双联滑移齿轮、通过轴承套装在载货驱动轮轴上且带有用于与载货中心双联滑移齿轮啮合内齿圈的载货轮盘、三个均分在载货轮盘上且用于与载货中心双联滑移齿轮啮合的载货行星惰轮、以及三个均分在载货轮盘上且用于与对应载货行星惰轮啮合的载货行走轮。

在载货调节平台上设置有载货陀螺仪。

在载货前车架前端连接有载货前连接头，载货前连接头通过万向节连接有前驱动装置；前驱动装置包括前驱动底盘、设置在前驱动底盘两侧的前驱动履带总成。

在前驱动履带总成的驱动轮轴与从动轮轴上分别同轴连接有前驱动行走轮，在前驱动底盘下方设置有前驱动万向轮，在前驱动底盘底部设置有前驱动调节螺杆，在前驱动调节螺杆下端连接有前驱动前行底座，在前驱动前行底座上设置有由电机驱动的前驱动前行驱动轮；在前驱动调节螺杆的升降驱动下，前驱动前行驱动轮与地面接触或前驱动履带总成与地面接触。

在前驱动装置前方设置有爬台阶辅助牵引装置；

爬台阶辅助牵引装置包括爬坡底盘、设置在爬坡底盘后端的爬坡卷扬机、缠绕在爬坡卷扬机上且用于与前驱动底盘前端连接的爬坡牵引钢丝绳、以及设置在爬坡底盘与爬坡卷扬机之间的爬坡单向制动棘轮棘爪组；

在爬坡底盘前部通过转盘设置有爬坡横撑底座，在爬坡横撑底座上设置有两个横撑装置；

横撑装置包括竖直设置在爬坡横撑底座上的爬坡横撑斜交主轴、相对于水平面呈四十五度且设置在爬坡横撑斜交主轴上端的爬坡斜交导向面、垂直设置在爬坡斜交导向面上的爬坡横撑中心转轴、以及下端面与爬坡斜交导向面平行且绕爬坡横撑中心转轴旋转的爬坡横撑杆；

爬坡横撑杆绕爬坡横撑中心转轴由竖直状态转为水平状态；

在爬坡底盘上设置有爬坡固定后挡，在爬坡底盘上铰接有位于爬坡固定后挡前方的侧向翻转的爬坡侧铰接前底座，在爬坡侧铰接前底座上垂直设置有爬坡倒斜楔挡；

当爬坡侧铰接前底座为水平状态后且与爬坡底盘通过螺栓连接后，爬坡倒斜楔挡为竖直状态，爬坡倒斜楔挡的后端斜面上端大于爬坡倒斜楔挡的后端斜面下端；当爬坡横撑杆转为水平状态后，爬坡横撑杆位于爬坡倒斜楔挡的后端斜面与爬坡固定后挡前端面之间；

在爬坡横撑杆外侧壁上焊接有爬坡方管，当该两爬坡横撑杆为水平状态后，该两爬坡横撑杆的爬坡方管内孔同轴，在爬坡方管内孔中插装有爬坡连接杆；

在一爬坡横撑杆外侧壁上设置有爬坡卡槽，在另一爬坡横撑杆外侧壁上设置有爬坡卡头；

当该两爬坡横撑杆为竖直状态后，爬坡卡头插入爬坡卡槽中；

在爬台阶辅助牵引装置底部设置有爬坡行走装置；

爬坡行走装置包括分别爬坡底盘上的爬坡前臂装置、爬坡中部支撑导向装置、以及爬坡后蹬装置；

爬坡前臂装置包括设置在爬坡底盘头部的爬坡前臂梁、设置在爬坡前臂梁两端的爬坡前驱动电机、根部与爬坡前驱动电机输出轴键连接的爬坡前伸缩臂、根部铰接在爬坡前伸缩臂前端且用于与地面接触的爬坡前抓地手掌、以及设置在爬坡前抓地手掌上表面与爬坡前伸缩臂中部之间的爬坡前臂辅助推杆；

爬坡中部支撑导向装置包括分别设置在爬坡底盘下端且结构相同的爬坡前升降轮组与爬坡后升降轮组；爬坡前升降轮组包括设置在爬坡底盘下端的爬坡升降螺杆、设置在爬坡升降螺杆下端的爬坡支撑滚轮、以及设置在爬坡升降螺杆与爬坡支撑滚轮之间的爬坡棘轮棘爪；

爬坡后蹬装置包括上端设置在爬坡底盘尾部的爬坡后驱动螺杆、横向设置在爬坡后驱动螺杆下端的爬坡后臂梁、设置在爬坡后臂梁两端的爬坡后驱动电机、根部与爬坡后驱动电机输出轴键连接的爬坡后蹬推杆、根部与爬坡后蹬推杆后端铰接的爬坡后脚掌、以及设置在爬坡后脚掌与爬坡后蹬推杆之间的爬坡后蹬辅助推杆；

爬坡前伸缩臂与爬坡后蹬推杆呈八字形设置。

一种搬运装置， 包括用于牵拉承载货物拖车的爬台阶辅助牵引装置；

爬台阶辅助牵引装置包括爬坡底盘、设置在爬坡底盘后端的爬坡卷扬机、缠绕在爬坡卷扬机上且用于与拖车前端连接的爬坡牵引钢丝绳、以及设置在爬坡底盘与爬坡卷扬机之间的爬坡单向制动棘轮棘爪组；

在爬坡底盘前部通过转盘设置有爬坡横撑底座，在爬坡横撑底座上设置有两个横撑装置；

横撑装置包括竖直设置在爬坡横撑底座上的爬坡横撑斜交主轴、相对于水平面呈四十五度且设置在爬坡横撑斜交主轴上端的爬坡斜交导向面、垂直设置在爬坡斜交导向面上的爬坡横撑中心转轴、以及下端面与爬坡斜交导向面平行且绕爬坡横撑中心转轴旋转的爬坡横撑杆；

爬坡横撑杆绕爬坡横撑中心转轴由竖直状态转为水平状态；

在爬坡底盘上设置有爬坡固定后挡，在爬坡底盘上铰接有位于爬坡固定后挡前方的侧向翻转的爬坡侧铰接前底座，在爬坡侧铰接前底座上垂直设置有爬坡倒斜楔挡；

当爬坡侧铰接前底座为水平状态后且与爬坡底盘通过螺栓连接后，爬坡倒斜楔挡为竖直状态，爬坡倒斜楔挡的后端斜面上端大于爬坡倒斜楔挡的后端斜面下端；当爬坡横撑杆转为水平状态后，爬坡横撑杆位于爬坡倒斜楔挡的后端斜面与爬坡固定后挡前端面之间。

作为上述技术方案的进一步改进：

在爬坡横撑杆外侧壁上焊接有爬坡方管，当该两爬坡横撑杆为水平状态后，该两爬坡横撑杆的爬坡方管内孔同轴，在爬坡方管内孔中插装有爬坡连接杆；

在一爬坡横撑杆外侧壁上设置有爬坡卡槽，在另一爬坡横撑杆外侧壁上设置有爬坡卡头；

当该两爬坡横撑杆为竖直状态后，爬坡卡头插入爬坡卡槽中。

在爬台阶辅助牵引装置底部设置有爬坡行走装置；

爬坡行走装置包括分别爬坡底盘上的爬坡前臂装置、爬坡中部支撑导向装置、以及爬坡后蹬装置；

爬坡前臂装置包括设置在爬坡底盘头部的爬坡前臂梁、设置在爬坡前臂梁两端的爬坡前驱动电机、根部与爬坡前驱动电机输出轴键连接的爬坡前伸缩臂、根部铰接在爬坡前伸缩臂前端且用于与地面接触的爬坡前抓地手掌、以及设置在爬坡前抓地手掌上表面与爬坡前伸缩臂中部之间的爬坡前臂辅助推杆；

爬坡中部支撑导向装置包括分别设置在爬坡底盘下端且结构相同的爬坡前升降轮组与爬坡后升降轮组；爬坡前升降轮组包括设置在爬坡底盘下端的爬坡升降螺杆、设置在爬坡升降螺杆下端的爬坡支撑滚轮、以及设置在爬坡升降螺杆与爬坡支撑滚轮之间的爬坡棘轮棘爪；

爬坡后蹬装置包括上端设置在爬坡底盘尾部的爬坡后驱动螺杆、横向设置在爬坡后驱动螺杆下端的爬坡后臂梁、设置在爬坡后臂梁两端的爬坡后驱动电机、根部与爬坡后驱动电机输出轴键连接的爬坡后蹬推杆、根部与爬坡后蹬推杆后端铰接的爬坡后脚掌、以及设置在爬坡后脚掌与爬坡后蹬推杆之间的爬坡后蹬辅助推杆；

爬坡前伸缩臂与爬坡后蹬推杆呈八字形设置。

一种搬运装置， 包括用于牵拉承载货物拖车的爬台阶辅助牵引装置；

爬台阶辅助牵引装置包括爬坡底盘、设置在爬坡底盘后端的爬坡卷扬机、缠绕在爬坡卷扬机上且用于与拖车前端连接的爬坡牵引钢丝绳、以及设置在爬坡底盘与爬坡卷扬机之间的爬坡单向制动棘轮棘爪组；

在爬台阶辅助牵引装置底部设置有爬坡行走装置；

爬坡行走装置包括分别爬坡底盘上的爬坡前臂装置、爬坡中部支撑导向装置、以及爬坡后蹬装置；

爬坡前臂装置包括设置在爬坡底盘头部的爬坡前臂梁、设置在爬坡前臂梁两端的爬坡前驱动电机、根部与爬坡前驱动电机输出轴键连接的爬坡前伸缩臂、根部铰接在爬坡前伸缩臂前端且用于与地面接触的爬坡前抓地手掌、以及设置在爬坡前抓地手掌上表面与爬坡前伸缩臂中部之间的爬坡前臂辅助推杆；

爬坡中部支撑导向装置包括分别设置在爬坡底盘下端且结构相同的爬坡前升降轮组与爬坡后升降轮组；爬坡前升降轮组包括设置在爬坡底盘下端的爬坡升降螺杆、设置在爬坡升降螺杆下端的爬坡支撑滚轮、以及设置在爬坡升降螺杆与爬坡支撑滚轮之间的爬坡棘轮棘爪；

爬坡后蹬装置包括上端设置在爬坡底盘尾部的爬坡后驱动螺杆、横向设置在爬坡后驱动螺杆下端的爬坡后臂梁、设置在爬坡后臂梁两端的爬坡后驱动电机、根部与爬坡后驱动电机输出轴键连接的爬坡后蹬推杆、根部与爬坡后蹬推杆后端铰接的爬坡后脚掌、以及设置在爬坡后脚掌与爬坡后蹬推杆之间的爬坡后蹬辅助推杆；

爬坡前伸缩臂与爬坡后蹬推杆呈八字形设置。

现有技术的缺点平地行走时阻力较大，运动不灵活，能耗高。2.主流的助力装置适用于高货架性仓库，结构复杂，配套设备多，需要的基建和设备投资大，货架安装精度要求高，施工比较困难，而且施工周期长，平稳度不高，安全性也不好。

本发明提高了一种全新的结构，搬运货物翻越较高障碍，即可以平地使用，也可以爬楼，载货板可以升降，上楼时，导向轮与楼梯外贴，使前轮不会被楼梯挡死，而且不会有太大的波动。 便于装卸货物。 同一结构通过简单转换得到两种驱动模式，分别适应爬楼和平地行走，各自适应性良好，并且结构紧凑，操作方便。对普通的仓库、货场适用此类装置，投入少，方便、实用。对不规则或质量较重物品的搬运，保证操作过程的稳定性、持久性。

上下楼梯功能。行星轮系通过行星围绕回转中心的公转，实现攀爬楼梯的功能。其结构是具有三个行星齿轮的行星齿轮系，在中心齿轮外依次均布惰轮和三行星齿轮，中心齿轮和惰轮和行星齿轮间均为外啮合，左右两个半箱体相连接为转臂。还可以将离合器结合，采用行星轮驱动模式，正着上楼梯，导向轮与楼梯外沿相贴，使得前轮不会被楼梯挡死，而且不会有太大的波动。后驱动轮每转120度上一个台阶，并且具有一定的节奏性，安全省力。对于一般的楼梯后而不需要人扶，精确的重心设计保证了其不会后翻，对于特别的楼梯，为保证绝对的安全，可在后而增加一名辅助者有防止后翻。

平地搬运功能。换挡杆控制拨叉，在平地挡时，使驱动轮子的齿轮与电动机驱动齿轮相啮合；在爬楼挡时，使驱动履带的齿轮与电动机驱动齿轮相啮合。选用齿式离合器，齿数可以根据情况自己设计，可以取较多齿数。齿式离合器承载能力很大，根据我们的使用要求，可以取较小的模数和较多的齿数，齿端而倒成尖角，这样以来结合起来非常容易，操纵时不需要太多的调整。

翻越障碍功能。翻越简单障碍时可以直接越过，如果障碍比较矮，可以直接用行星轮状态攀爬；如果障碍较高，可以拨动离合器转换为星轮状态，翻越障碍。由于导向轮翻越半径有限，对于高度大于其半径的台阶前导向轮无法翻越。因此，我们设计了前导向轮，通过它，与万向轮之间的切线高度增大到所能越过的最大高度。万向轮的半径为100mm,而生活中普通楼梯的高度一般不超过180mm，我们将前轮部分的翻越高度设定为200mm,据此设计导向轮的长度及倾。为了使导向轮能够比较平滑的越障，我们采用了履带式结构。1.离合器的使用，行星轮状态与星轮状态的转换。上下楼梯时行星轮系通过行星围绕回转中心的公转，行星齿轮和惰轮的分布结构。通过由电动机驱动的定滑轮与载货板之间的绳索实现载货板的上升与下降，方便装卸货物。把手处可旋转，内部与调速器旋钮相连，不管是上楼、平地行驶还是载货板的升降速度都可根据人的意愿实现调节。

本发明的有益效果不限于此描述，为了更好的便于理解，在具体实施方式部分进行了更加详细的描述。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明前驱动装置的结构示意图。

图3是本发明前驱动装置另一视角的结构示意图。

图4是本发明前驱动装置的结构示意图。

图5是本发明前驱动装置另一视角的结构示意图。

图6是本发明前驱动装置立体的结构示意图。

图7是本发明爬台阶辅助牵引装的结构示意图。

图8是本发明爬台阶辅助牵引装另一视角的结构示意图。

其中：1、载货爬坡装置；2、前驱动装置；3、爬台阶辅助牵引装置；4、前驱动底盘；5、前驱动履带总成 ；6、前驱动行走轮；7、前驱动万向轮；8、前驱动前行底座；9、前驱动调节螺杆；10、前驱动前行驱动轮；11、载货前车架；12、载货后车架；13、载货中间万向轴；14、载货前连接头；15、载货铰接座；16、载货调节平台；17、载货T型槽；18、载货调度台阶螺杆；19、载货调节T型键；20、载货陀螺仪；21、载货人字轮组；22、载货驱动轮轴；23、载货中心双联滑移齿轮；24、载货行星惰轮；25、载货行走轮；26、载货轮盘；27、爬坡底盘；28、爬坡卷扬机；29、爬坡牵引钢丝绳；30、爬坡单向制动棘轮棘爪组；31、爬坡横撑底座；32、爬坡横撑斜交主轴；33、爬坡横撑杆；34、爬坡斜交导向面；35、爬坡固定后挡；36、爬坡侧铰接前底座；37、爬坡倒斜楔挡；38、爬坡方管；39、爬坡连接杆；40、爬坡卡槽；41、爬坡卡头；42、爬坡前升降轮组；43、爬坡后升降轮组；44、爬坡升降螺杆；45、爬坡支撑滚轮；46、爬坡棘轮棘爪；47、爬坡前臂梁；48、爬坡前驱动电机；49、爬坡前伸缩臂；50、爬坡前臂辅助推杆；51、爬坡前抓地手掌；52、爬坡后驱动螺杆；53、爬坡后臂梁；54、爬坡后驱动电机；55、爬坡后蹬推杆；56、爬坡后脚掌；57、爬坡后蹬辅助推杆。

具体实施方式

如图1-8所示，本实施例的搬运装置，包括载货爬坡装置1用于承载货物爬楼梯或上坡；载货爬坡装置1包括通过载货中间万向轴13连接的载货前车架11与载货后车架12实现柔性连接，方便转弯；设置在载货前车架11上端的载货铰接座15、前端与载货铰接座15转动连接且上表面用于承载货物的载货调节平台16方便货物使用不同路况，例如转弯、爬坡等，沿前行方向设置在载货调节平台16下端的载货T型槽17、下端铰接在载货后车架12上的载货调度台阶螺杆18、下端与载货调度台阶螺杆18上连接且用于沿载货T型槽17滑动的载货调节T型键19来适应上坡或爬台阶等前后车架距离变化，同驱动螺杆伸缩，实现平台相对于水平面角度调整，以保证货物始终处于水平状态，避免货物倾斜放置、以及分别设置在载货前车架11与载货后车架12下部的载货人字轮组21，通过人字轮实现爬台阶。

载货人字轮组21包括有电机驱动的载货驱动轮轴22、设置在载货驱动轮轴22上且由拨叉带动移动的载货中心双联滑移齿轮23、通过轴承套装在载货驱动轮轴22上且带有用于与载货中心双联滑移齿轮23啮合内齿圈的载货轮盘26、三个均分在载货轮盘26上且用于与载货中心双联滑移齿轮23啮合的载货行星惰轮24、以及三个均分在载货轮盘26上且用于与对应载货行星惰轮24啮合的载货行走轮25。滑移齿轮作为离合器，操作方便，从而实现人字轮不同状态的变化。在载货调节平台16上设置有载货陀螺仪20，实现角度反馈给处理器，从而根据陀螺仪的反馈信号，处理器通过控制器调节载货调度台阶螺杆18的长度。

在载货前车架11前端连接有载货前连接头14，载货前连接头14通过万向节连接有前驱动装置2；前驱动装置2包括前驱动底盘4、设置在前驱动底盘4两侧的前驱动履带总成5。进一步，通过履带实现牵引，从而降低人字轮驱动的负荷，动力分配合理。前驱动履带总成5可以方便爬坡度或上台阶。

在前驱动履带总成5的驱动轮轴与从动轮轴上分别同轴连接有前驱动行走轮6，实现辅助驱动，在前驱动底盘4下方设置有前驱动万向轮7，实现导向，在前驱动底盘4底部设置有前驱动调节螺杆9，在前驱动调节螺杆9下端连接有前驱动前行底座8，在前驱动前行底座8上设置有由电机驱动的前驱动前行驱动轮10；在前驱动调节螺杆9的升降驱动下，前驱动前行驱动轮10与地面接触或前驱动履带总成5与地面接触。当水平前行的时候，或快速行驶的时候，前驱动前行底座8下降，履带不与地面接触，通过前驱动前行驱动轮10与地面接触，实现快速前行。

当台阶或坡度的时候，或载重货物中的时候，在前驱动装置2前方设置有爬台阶辅助牵引装置3。

爬台阶辅助牵引装置3包括爬坡底盘27、设置在爬坡底盘27后端的爬坡卷扬机28、缠绕在爬坡卷扬机28上且用于与前驱动底盘4前端连接的爬坡牵引钢丝绳29、以及设置在爬坡底盘27与爬坡卷扬机28之间的爬坡单向制动棘轮棘爪组30；其在前面通过钢丝绳牵拉；从而防止载货爬坡装置1打滑过载，通过棘轮棘爪实现单向制动，防止绳子倒退。

在爬坡底盘27前部通过转盘设置有爬坡横撑底座31，在爬坡横撑底座31上设置有两个横撑装置；

横撑装置包括竖直设置在爬坡横撑底座31上的爬坡横撑斜交主轴32、相对于水平面呈四十五度且设置在爬坡横撑斜交主轴32上端的爬坡斜交导向面34、垂直设置在爬坡斜交导向面34上的爬坡横撑中心转轴、以及下端面与爬坡斜交导向面34平行且绕爬坡横撑中心转轴旋转的爬坡横撑杆33；

通过45°设计，爬坡横撑杆33绕爬坡横撑中心转轴由竖直状态转为水平状态；竖直状态节约占地面积，水平设置可以将爬台阶辅助牵引装置3卡座在台阶上部平台上，通过转盘保证卷扬机与前驱动装置2保持直线，牵引前驱动装置2与爬台阶辅助牵引装置3前行。

在爬坡底盘27上设置有爬坡固定后挡35，在爬坡底盘27上铰接有位于爬坡固定后挡35前方的侧向翻转的爬坡侧铰接前底座36，在爬坡侧铰接前底座36上垂直设置有爬坡倒斜楔挡37；

当爬坡侧铰接前底座36为水平状态后且与爬坡底盘27通过螺栓连接后，爬坡倒斜楔挡37为竖直状态，爬坡倒斜楔挡37的后端斜面上端大于爬坡倒斜楔挡37的后端斜面下端；当爬坡横撑杆33转为水平状态后，爬坡横撑杆33位于爬坡倒斜楔挡37的后端斜面与爬坡固定后挡35前端面之间；从而避免中心转轴受力，通过爬坡倒斜楔挡37的斜面补偿实现柔性夹持，消除间隙，实现对横撑的夹紧。爬坡侧铰接前底座36侧向铰接，从而方便横撑转动到位。

在爬坡横撑杆33外侧壁上焊接有爬坡方管38，当该两爬坡横撑杆33为水平状态后，该两爬坡横撑杆33的爬坡方管38内孔同轴，在爬坡方管38内孔中插装有爬坡连接杆39；通过连接杆将两个横撑连接为一体，从而受力合理，增加力臂，提高抗弯强度。

在一爬坡横撑杆33外侧壁上设置有爬坡卡槽40，在另一爬坡横撑杆33外侧壁上设置有爬坡卡头41； 从而方便竖直状态，将横撑固定。

当该两爬坡横撑杆33为竖直状态后，爬坡卡头41插入爬坡卡槽40中；

在爬台阶辅助牵引装置3底部设置有爬坡行走装置；

爬坡行走装置包括分别爬坡底盘27上的爬坡前臂装置、爬坡中部支撑导向装置、以及爬坡后蹬装置；

爬坡前臂装置包括设置在爬坡底盘27头部的爬坡前臂梁47、设置在爬坡前臂梁47两端的爬坡前驱动电机48、根部与爬坡前驱动电机48输出轴键连接的爬坡前伸缩臂49、根部铰接在爬坡前伸缩臂49前端且用于与地面接触的爬坡前抓地手掌51、以及设置在爬坡前抓地手掌51上表面与爬坡前伸缩臂49中部之间的爬坡前臂辅助推杆50；

爬坡中部支撑导向装置包括分别设置在爬坡底盘27下端且结构相同的爬坡前升降轮组42与爬坡后升降轮组43；爬坡前升降轮组42包括设置在爬坡底盘27下端的爬坡升降螺杆44、设置在爬坡升降螺杆44下端的爬坡支撑滚轮45、以及设置在爬坡升降螺杆44与爬坡支撑滚轮45之间的爬坡棘轮棘爪46；

爬坡后蹬装置包括上端设置在爬坡底盘27尾部的爬坡后驱动螺杆52、横向设置在爬坡后驱动螺杆52下端的爬坡后臂梁53、设置在爬坡后臂梁53两端的爬坡后驱动电机54、根部与爬坡后驱动电机54输出轴键连接的爬坡后蹬推杆55、根部与爬坡后蹬推杆55后端铰接的爬坡后脚掌56、以及设置在爬坡后脚掌56与爬坡后蹬推杆55之间的爬坡后蹬辅助推杆57；

爬坡前伸缩臂49与爬坡后蹬推杆55呈八字形设置。

爬坡可以是行星轮，履带或四连杆等，本发明爬坡行走装置采用模仿动物行走，电机驱动前臂下摆动，手掌抓地，同时，电机驱动后蹬推杆下摆，同时爬坡后驱动螺杆52向下将爬坡底盘27向上摆动翘起，防止后退，从而带动整体向上前倾一个台阶，重心前移，然后，爬坡中部支撑导向装置下落与地面接触，利用棘轮棘爪实现单向驱动，电机驱动前臂摆动缩回，同时，电机驱动后蹬推杆上升缩回，同时爬坡后驱动螺杆52退回，然后在重复上升一台阶。

本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

本发明充分描述是为了更加清楚的公开，而对于现有技术就不再一一例举。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；作为本领域技术人员对本发明的多个技术方案进行组合是显而易见的。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种搬运装置，其特征在于：包括载货爬坡装置（1）；载货爬坡装置（1）包括通过载货中间万向轴（13）连接的载货前车架（11）与载货后车架（12）、设置在载货前车架（11）上端的载货铰接座（15）、前端与载货铰接座（15）转动连接且上表面用于承载货物的载货调节平台（16）、沿前行方向设置在载货调节平台（16）下端的载货T型槽（17）、下端铰接在载货后车架（12）上的载货调度台阶螺杆（18）、下端与载货调度台阶螺杆（18）上连接且用于沿载货T型槽（17）滑动的载货调节T型键（19）、以及分别设置在载货前车架（11）与载货后车架（12）下部的载货人字轮组（21）；

在载货前车架（11）前端连接有载货前连接头（14），载货前连接头（14）通过万向节连接有前驱动装置（2）；前驱动装置（2）包括前驱动底盘（4）、设置在前驱动底盘（4）两侧的前驱动履带总成（5）；

在前驱动装置（2）前方设置有爬台阶辅助牵引装置（3）；

爬台阶辅助牵引装置（3）包括爬坡底盘（27）、设置在爬坡底盘（27）后端的爬坡卷扬机（28）、缠绕在爬坡卷扬机（28）上且用于与前驱动底盘（4）前端连接的爬坡牵引钢丝绳（29）、以及设置在爬坡底盘（27）与爬坡卷扬机（28）之间的爬坡单向制动棘轮棘爪组（30）；

在爬坡底盘（27）前部通过转盘设置有爬坡横撑底座（31），在爬坡横撑底座（31）上设置有两个横撑装置；

横撑装置包括竖直设置在爬坡横撑底座（31）上的爬坡横撑斜交主轴（32）、相对于水平面呈四十五度且设置在爬坡横撑斜交主轴（32）上端的爬坡斜交导向面（34）、垂直设置在爬坡斜交导向面（34）上的爬坡横撑中心转轴、以及下端面与爬坡斜交导向面（34）平行且绕爬坡横撑中心转轴旋转的爬坡横撑杆（33）；

爬坡横撑杆（33）绕爬坡横撑中心转轴由竖直状态转为水平状态；

在爬坡底盘（27）上设置有爬坡固定后挡（35），在爬坡底盘（27）上铰接有位于爬坡固定后挡（35）前方的侧向翻转的爬坡侧铰接前底座（36），在爬坡侧铰接前底座（36）上垂直设置有爬坡倒斜楔挡（37）；

当爬坡侧铰接前底座（36）为水平状态后且与爬坡底盘（27）通过螺栓连接后，爬坡倒斜楔挡（37）为竖直状态，爬坡倒斜楔挡（37）的后端斜面上端大于爬坡倒斜楔挡（37）的后端斜面下端；当爬坡横撑杆（33）转为水平状态后，爬坡横撑杆（33）位于爬坡倒斜楔挡（37）的后端斜面与爬坡固定后挡（35）前端面之间；

在爬坡横撑杆（33）外侧壁上焊接有爬坡方管（38），当该两爬坡横撑杆（33）为水平状态后，该两爬坡横撑杆（33）的爬坡方管（38）内孔同轴，在爬坡方管（38）内孔中插装有爬坡连接杆（39）；

在一爬坡横撑杆（33）外侧壁上设置有爬坡卡槽（40），在另一爬坡横撑杆（33）外侧壁上设置有爬坡卡头（41）；

当该两爬坡横撑杆（33）为竖直状态后，爬坡卡头（41）插入爬坡卡槽（40）中；

在爬台阶辅助牵引装置（3）底部设置有爬坡行走装置；

爬坡行走装置包括分别设置在 爬坡底盘（27）上的爬坡前臂装置、爬坡中部支撑导向装置、以及爬坡后蹬装置；

爬坡前臂装置包括设置在爬坡底盘（27）头部的爬坡前臂梁（47）、设置在爬坡前臂梁（47）两端的爬坡前驱动电机（48）、根部与爬坡前驱动电机（48）输出轴键连接的爬坡前伸缩臂（49）、根部铰接在爬坡前伸缩臂（49）前端且用于与地面接触的爬坡前抓地手掌（51）、以及设置在爬坡前抓地手掌（51）上表面与爬坡前伸缩臂（49）中部之间的爬坡前臂辅助推杆（50）；

爬坡中部支撑导向装置包括分别设置在爬坡底盘（27）下端且结构相同的爬坡前升降轮组（42）与爬坡后升降轮组（43）；爬坡前升降轮组（42）包括设置在爬坡底盘（27）下端的爬坡升降螺杆（44）、设置在爬坡升降螺杆（44）下端的爬坡支撑滚轮（45）、以及设置在爬坡升降螺杆（44）与爬坡支撑滚轮（45）之间的爬坡棘轮棘爪（46）；

爬坡后蹬装置包括上端设置在爬坡底盘（27）尾部的爬坡后驱动螺杆（52）、横向设置在爬坡后驱动螺杆（52）下端的爬坡后臂梁（53）、设置在爬坡后臂梁（53）两端的爬坡后驱动电机（54）、根部与爬坡后驱动电机（54）输出轴键连接的爬坡后蹬推杆（55）、根部与爬坡后蹬推杆（55）后端铰接的爬坡后脚掌（56）、以及设置在爬坡后脚掌（56）与爬坡后蹬推杆（55）之间的爬坡后蹬辅助推杆（57）；

爬坡前伸缩臂（49）与爬坡后蹬推杆（55）呈八字形设置。

2.一种搬运装置，其特征在于: 包括用于牵拉承载货物拖车的爬台阶辅助牵引装置（3）；

爬台阶辅助牵引装置（3）包括爬坡底盘（27）、设置在爬坡底盘（27）后端的爬坡卷扬机（28）、缠绕在爬坡卷扬机（28）上且用于与拖车前端连接的爬坡牵引钢丝绳（29）、以及设置在爬坡底盘（27）与爬坡卷扬机（28）之间的爬坡单向制动棘轮棘爪组（30）；

在爬坡底盘（27）前部通过转盘设置有爬坡横撑底座（31），在爬坡横撑底座（31）上设置有两个横撑装置；

横撑装置包括竖直设置在爬坡横撑底座（31）上的爬坡横撑斜交主轴（32）、相对于水平面呈四十五度且设置在爬坡横撑斜交主轴（32）上端的爬坡斜交导向面（34）、垂直设置在爬坡斜交导向面（34）上的爬坡横撑中心转轴、以及下端面与爬坡斜交导向面（34）平行且绕爬坡横撑中心转轴旋转的爬坡横撑杆（33）；

爬坡横撑杆（33）绕爬坡横撑中心转轴由竖直状态转为水平状态；

在爬坡底盘（27）上设置有爬坡固定后挡（35），在爬坡底盘（27）上铰接有位于爬坡固定后挡（35）前方的侧向翻转的爬坡侧铰接前底座（36），在爬坡侧铰接前底座（36）上垂直设置有爬坡倒斜楔挡（37）；

当爬坡侧铰接前底座（36）为水平状态后且与爬坡底盘（27）通过螺栓连接后，爬坡倒斜楔挡（37）为竖直状态，爬坡倒斜楔挡（37）的后端斜面上端大于爬坡倒斜楔挡（37）的后端斜面下端；当爬坡横撑杆（33）转为水平状态后，爬坡横撑杆（33）位于爬坡倒斜楔挡（37）的后端斜面与爬坡固定后挡（35）前端面之间。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于:在爬坡横撑杆（33）外侧壁上焊接有爬坡方管（38），当该两爬坡横撑杆（33）为水平状态后，该两爬坡横撑杆（33）的爬坡方管（38）内孔同轴，在爬坡方管（38）内孔中插装有爬坡连接杆（39）；

在一爬坡横撑杆（33）外侧壁上设置有爬坡卡槽（40），在另一爬坡横撑杆（33）外侧壁上设置有爬坡卡头（41）；

当该两爬坡横撑杆（33）为竖直状态后，爬坡卡头（41）插入爬坡卡槽（40）中。

4.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于:在爬台阶辅助牵引装置（3）底部设置有爬坡行走装置；

爬坡行走装置包括分别设置在 爬坡底盘（27）上的爬坡前臂装置、爬坡中部支撑导向装置、以及爬坡后蹬装置；

爬坡前臂装置包括设置在爬坡底盘（27）头部的爬坡前臂梁（47）、设置在爬坡前臂梁（47）两端的爬坡前驱动电机（48）、根部与爬坡前驱动电机（48）输出轴键连接的爬坡前伸缩臂（49）、根部铰接在爬坡前伸缩臂（49）前端且用于与地面接触的爬坡前抓地手掌（51）、以及设置在爬坡前抓地手掌（51）上表面与爬坡前伸缩臂（49）中部之间的爬坡前臂辅助推杆（50）；

爬坡中部支撑导向装置包括分别设置在爬坡底盘（27）下端且结构相同的爬坡前升降轮组（42）与爬坡后升降轮组（43）；爬坡前升降轮组（42）包括设置在爬坡底盘（27）下端的爬坡升降螺杆（44）、设置在爬坡升降螺杆（44）下端的爬坡支撑滚轮（45）、以及设置在爬坡升降螺杆（44）与爬坡支撑滚轮（45）之间的爬坡棘轮棘爪（46）；

爬坡后蹬装置包括上端设置在爬坡底盘（27）尾部的爬坡后驱动螺杆（52）、横向设置在爬坡后驱动螺杆（52）下端的爬坡后臂梁（53）、设置在爬坡后臂梁（53）两端的爬坡后驱动电机（54）、根部与爬坡后驱动电机（54）输出轴键连接的爬坡后蹬推杆（55）、根部与爬坡后蹬推杆（55）后端铰接的爬坡后脚掌（56）、以及设置在爬坡后脚掌（56）与爬坡后蹬推杆（55）之间的爬坡后蹬辅助推杆（57）；

爬坡前伸缩臂（49）与爬坡后蹬推杆（55）呈八字形设置。

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