CN220279676U - 一种注塑件的水口拾取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及注塑生产技术领域，尤其是指一种注塑件的水口拾取机械手，包括移动模组以及夹持模组，移动模组用于驱动夹持模组移动，所述移动模组包括转动机构、转动架、升降机构以及平移机构，转动机构用于驱动转动架水平转动，夹持模组活动设置于转动架，升降机构用于驱动夹持模组升降，平移机构用于驱动夹持模组沿直线来回移动。本实用新型通过设有转动机构，使得在拾起水口件后，通过控制夹持模组水平转动90°，即可完成水口件的下料，从而减少了对于空间的需求。

Description

一种注塑件的水口拾取机械手

技术领域

本实用新型涉及注塑生产技术领域，尤其是指一种注塑件的水口拾取机械手。

背景技术

注塑工艺的产品在成型时，必然会连接有对应的水口件。而把水口件与产品进行分离的方式通常为以下两种：一种是把水口件取起后，再通过剪切机构把水口与产品进行剪切分离；另一种则是在开模后通过模具内设置的对应机构把水口与产品进行分离。无论是哪一种，在把水口与产品分离后通常需要把水口拾起并移送至回收装置内进行循环利用。

而现有的拾起水口的方式，大多是通过机械手实现的，即机械手夹起水口后进行下料。然而，现有的机械手，多都是通过手指气缸控制两个夹持件以实现夹住水口件，这种方式存在以下不足：机械手通常采用三轴机构实现移动，而三轴机构对于空间的需求较大，使得空间成本增加。

发明内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种注塑件的水口拾取机械手，通过改变移动的方式以节省回收收口件所需的空间。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种注塑件的水口拾取机械手，包括移动模组以及夹持模组，移动模组用于驱动夹持模组移动，所述夹持模组包括夹持驱动件、夹持座、第一夹爪、第二夹爪以及传动组件，第一夹爪和第二夹爪均转动设置于夹持座，夹持驱动件通过传动组件驱动连接第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪彼此正对的一端分别设有与水口形状相适应的凹槽，第一夹爪和第二夹爪彼此正度的一端分别设有多个凸起；

所述移动模组包括转动机构、转动架、升降机构以及平移机构，转动机构用于驱动转动架水平转动，夹持模组活动设置于转动架，升降机构用于驱动夹持模组升降，平移机构用于驱动夹持模组沿直线来回移动。

进一步的，所述第一夹爪设置有第一传动部，第一夹爪与第一传动部呈钝角设置，第二夹爪设置有第二传动部，第二传动部与第二夹爪呈钝角设置；

第一夹爪与第一传动部的连接处、第二夹爪与第二传动部的连接处分别设置有第一转动部和第二转动部，第一转动部、第二转动部均与转动座转动连接。

更进一步的，所述夹持驱动件包括气动手指，传动组件包括第一传动件与第二传动件，第一传动件与第二传动件分别连接于气动手指的两个手指端，第一传动件与第一传动部传动连接，第二传动件与第二传动部传动连接，第一传动件的长度小于第一传动部的长度，第二传动件的长度小于第二传动件的长度。

更进一步的，所述升降机构包括升降气缸以及升降座，升降气缸安装于转动架，转动架内设置有升降导轨，升降气缸驱动连接升降座，升降座活动设置于升降导轨，平移机构安装于升降座，平移机构驱动连接夹持模组。

更进一步的，所述平移机构包括平移气缸以及平移安装件，升降座设置有平移导向件，平移安装件滑动设置于平移导向件，平移气缸与平移安装件驱动连接，夹持模组安装于平移安装件。

优选的，所述平移安装件与升降座之间设置有检测器，检测器用于检测平移安装件的位置，检测器与转动机构电连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过设有转动机构，使得在拾起水口件后，通过控制夹持模组水平转动90°，即可完成水口件的下料，从而减少了对于空间的需求。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型的夹持模组隐去夹持座后的俯视图。

图3为本实用新型的升降机构的示意图。

附图标记：2—夹持模组，3—转动机构，4—转动架，5—升降机构，6—平移机构，21—夹持驱动件，22—夹持座，23—第一夹爪，24—第二夹爪，25—传动组件，26—凹槽，27—凸起，41—升降导轨，51—升降气缸，52—升降座，53—平移导向件，54—检测器，61—平移气缸，62—平移安装件，231—第一传动部，232—第一转动部，241—第二传动部，242—第二转动部，251—第一传动件，252—第二传动件。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图3所示，本实用新型提供的一种注塑件的水口拾取机械手，包括移动模组以及夹持模组2，移动模组用于驱动夹持模组2移动，所述夹持模组2包括夹持驱动件21、夹持座22、第一夹爪23、第二夹爪24以及传动组件25，第一夹爪23和第二夹爪24均转动设置于夹持座22，夹持驱动件21通过传动组件25驱动连接第一夹爪23和第二夹爪24，第一夹爪23和第二夹爪24彼此正对的一端分别设有与水口形状相适应的凹槽26，第一夹爪23和第二夹爪24彼此正度的一端分别设有多个凸起27。

具体的，所述移动模组包括转动机构3、转动架4、升降机构5以及平移机构6，转动机构3用于驱动转动架4水平转动，夹持模组2活动设置于转动架4，升降机构5用于驱动夹持模组2升降，平移机构6用于驱动夹持模组2沿直线来回移动。

即在需要本实用新型动作时，平移机构6动作而使得夹持模组2前伸至外界的上模和下模之间，升降机构5控制夹持模组2于下模内取出水口件，优选为通过凹槽26夹住水口件，通过凸起27以使得位于凹槽26外的水口件部分摩擦力增加而减少掉落的现象发生；随后升降机构5和平移机构6依此控制夹持模组2在水平和竖直方向复位，再由转动机构3控制夹持模组2水平转动90°，以使得夹持模组2位于回收工位的正上方，再由夹持模组2松开水口件即可让水口件落入回收工位中。

本实用新型通过转动机构3以替代传统的机械手中Y轴模组，使得水口件被取出后，只需水平转动90°即可实现回收下料，达到了节省空间的效果。

在本实施例中，所述第一夹爪23设置有第一传动部231，第一夹爪23与第一传动部231呈钝角设置，第二夹爪24设置有第二传动部241，第二传动部241与第二夹爪24呈钝角设置；

第一夹爪23与第一传动部231的连接处、第二夹爪24与第二传动部241的连接处分别设置有第一转动部232和第二转动部242，第一转动部232、第二转动部242均与转动座转动连接。

即通过第一传动部231与第二传动部241的设置，且第一传动部231长度大于第一夹爪23，第二传动部241长度大于第二夹爪24，达到了放大气动手指行程的效果，使得第一夹爪23和第二夹爪24转动的幅度更大而保证能够张开足够的宽度以夹持水口件。

具体的，所述夹持驱动件21包括气动手指，传动组件25包括第一传动件251与第二传动件252，第一传动件251与第二传动件252分别连接于气动手指的两个手指端，第一传动件251与第一传动部231传动连接，第二传动件252与第二传动部241传动连接，第一传动件251的长度小于第一传动部231的长度，第二传动件252的长度小于第二传动件252的长度。

具体的，所述升降机构5包括升降气缸51以及升降座52，升降气缸51安装于转动架4，转动架4内设置有升降导轨41，升降气缸51驱动连接升降座52，升降座52活动设置于升降导轨41，平移机构6安装于升降座52，平移机构6驱动连接夹持模组2。

即升降气缸51驱动升降座52沿着升降导轨41升降，以使得设置于升降座52的平移机构6以及连接于平移机构6的夹持模组2一并升降，达到了升降与平移两个动作彼此不干涉的效果。

具体的，所述平移机构6包括平移气缸61以及平移安装件62，升降座52设置有平移导向件53，平移安装件62滑动设置于平移导向件53，平移气缸61与平移安装件62驱动连接，夹持模组2安装于平移安装件62。

优选的，所述平移安装件62与升降座52之间设置有检测器54，检测器54用于检测平移安装件62的位置，检测器54与转动机构3电连接。该检测器54可为光电开关或者红外开关等装置，主要用于检测平移安装件62是否到位，以保证仅在平移安装件62处于缩入升降架的状态(即夹持模组2后退的状态)时，转动机构3才控制转动架4进行水平转动，保证了动作的安全，避免夹持模组2处于伸出状态转动而对周围的结构造成碰撞。

此外，本实施例所述的转动机构3，其可为电机，或由电机与减速器构成，或由旋转气缸构成，即只需能够实现控制转动架4转动的常规模组均可，在此不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种注塑件的水口拾取机械手，包括移动模组以及夹持模组，移动模组用于驱动夹持模组移动，其特征在于：所述夹持模组包括夹持驱动件、夹持座、第一夹爪、第二夹爪以及传动组件，第一夹爪和第二夹爪均转动设置于夹持座，夹持驱动件通过传动组件驱动连接第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪彼此正对的一端分别设有与水口形状相适应的凹槽，第一夹爪和第二夹爪彼此正度的一端分别设有多个凸起；

所述移动模组包括转动机构、转动架、升降机构以及平移机构，转动机构用于驱动转动架水平转动，夹持模组活动设置于转动架，升降机构用于驱动夹持模组升降，平移机构用于驱动夹持模组沿直线来回移动。

2.根据权利要求1所述的注塑件的水口拾取机械手，其特征在于：所述第一夹爪设置有第一传动部，第一夹爪与第一传动部呈钝角设置，第二夹爪设置有第二传动部，第二传动部与第二夹爪呈钝角设置；

第一夹爪与第一传动部的连接处、第二夹爪与第二传动部的连接处分别设置有第一转动部和第二转动部，第一转动部、第二转动部均与转动座转动连接。

3.根据权利要求2所述的注塑件的水口拾取机械手，其特征在于：所述夹持驱动件包括气动手指，传动组件包括第一传动件与第二传动件，第一传动件与第二传动件分别连接于气动手指的两个手指端，第一传动件与第一传动部传动连接，第二传动件与第二传动部传动连接，第一传动件的长度小于第一传动部的长度，第二传动件的长度小于第二传动件的长度。

4.根据权利要求1所述的注塑件的水口拾取机械手，其特征在于：所述升降机构包括升降气缸以及升降座，升降气缸安装于转动架，转动架内设置有升降导轨，升降气缸驱动连接升降座，升降座活动设置于升降导轨，平移机构安装于升降座，平移机构驱动连接夹持模组。

5.根据权利要求1所述的注塑件的水口拾取机械手，其特征在于：所述平移机构包括平移气缸以及平移安装件，升降座设置有平移导向件，平移安装件滑动设置于平移导向件，平移气缸与平移安装件驱动连接，夹持模组安装于平移安装件。

6.根据权利要求5所述的注塑件的水口拾取机械手，其特征在于：所述平移安装件与升降座之间设置有检测器，检测器用于检测平移安装件的位置，检测器与转动机构电连接。