CN212598805U - 一种蓄电池铸焊机的出料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及铅酸蓄电池制造设备技术领域，尤其是一种蓄电池铸焊机的出料机械手，包括机架、抓取装置、二次入盒装置以及出料装置；抓取装置中，前滑台安装在机架顶部的前侧，在前行走组件的带动下沿前后方向滑动；前抓手固定连接在前升降架的底部，前升降架安装在前滑台上，在前升降组件的带动下沿竖直方向升降；二次入盒装置中，顶升机构用于朝上顶压极板组，下压机构用于向下顶压盒体；出料装置中后滑台安装在机架顶部的后侧，并且在后行走组件的带动下沿前后方向滑动；后升降架安装在后滑台上，并且在后升降组件的带动下沿竖直方向升降；后抓手通过翻转轴可转动地安装在后升降架的前侧，并且可在翻转组件的带动下实现翻转与回转。

Description

一种蓄电池铸焊机的出料机械手

技术领域

本实用新型涉及铅酸蓄电池制造设备技术领域，尤其是一种蓄电池铸焊机的出料机械手。

背景技术

铅酸蓄电池的铸焊过程中，多工位圆盘装置上的汇流排模具的注铅槽内注入有熔融状态的铅液，极板的板耳倒插入到铅液中，随着圆盘装置的转动，铅液逐渐冷却，形成固态的汇流排，极板的极耳嵌入到汇流排中，被汇流排连接在一起，构成极板组。之后需要将完成铸焊的铅酸蓄电池从圆盘装置上取下，完成极板组的二次入盒，再由传送带送出铸焊机，进行后续装配工作，同时也可以腾出圆盘装置上的汇流排模具，继续进行铅酸蓄电池的铸焊。目前，需要设计一种出料机械手，来满足铸焊工艺的生产需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种蓄电池铸焊机的出料机械手，能够从多工位圆盘装置取出铸焊好的铅酸蓄电池，还能够完成极板组的二次入盒操作。

本实用新型的技术方案是：

一种蓄电池铸焊机的出料机械手，包括机架、设置在机架前侧的抓取装置、设置在机架中部的二次入盒装置，以及设置在机架后侧的出料装置；

抓取装置，包括前滑台、前抓手、前升降架、前升降组件以及前行走组件；前滑台通过水平的导向副安装在机架顶部的前侧，并且在前行走组件的带动下沿前后方向滑动；前抓手固定连接在前升降架的底部，前升降架通过竖直的导向副安装在前滑台上，并且在前升降组件的带动下沿竖直方向升降；

二次入盒装置，包括设置在机架中部的顶升机构，以及设置在前滑台后侧的下压机构；顶升机构用于朝上顶压倒置的蓄电池工件的极板组，下压机构用于向下顶压蓄电池工件的盒体，将极板组完全压到盒底；

出料装置，包括后滑台、后升降架、后抓手、翻转组件、后升降组件以及后行走组件；后滑台通过水平的导向副水平安装在机架顶部的后侧，并且在后行走组件的带动下沿前后方向滑动；后升降架通过竖直的导向副安装在后滑台上，并且在后升降组件的带动下沿竖直方向升降；后抓手通过翻转轴可转动地安装在后升降架的前侧，并且可在翻转组件的带动下实现翻转与回转。

进一步的，所述前、后升降组件均包括由升降电机驱动的丝杆，以及与丝杆配合的螺母，前、后升降组件的升降电机分别固定在前、后滑台上，前升降组件的螺母安装在前升降架或前抓手上，后升降组件的螺母安装在后升降架上。

进一步的，所述前、后行走组件均包括齿轮、齿条、驱动电机、主动同步轮、从动同步轮以及同步带；齿条沿前后方向固定在机架顶部，前、后行走组件的齿轮通过转轴分别安装在前滑台、后滑台上，并且各自与齿条配合，齿轮的转轴上固定有从动同步轮，前、后行走组件的驱动电机分别固定在前、后滑台上，前、后滑台上的驱动电机各自通过主动同步轮、同步带以及压带轮，带动相应滑台上的从动同步轮转动。

进一步的，所述顶升机构包括通过支撑板固定在机架中部的下框架，以及安装在下框架中的至少一个顶升组件；下框架的顶板上开设有一组蓄电池工件的盒体的定位口；

每个顶升组件包括升降板、若干组顶针、竖向的导向副以及顶升气缸，升降板通过竖向的导向副可升降地安装在下框架中，顶针成行排列在升降板的顶面，一组顶针对准一个定位口，顶升气缸固定在框架底部，其顶杆朝上悬伸并与升降板连接。

进一步的，所述下压机构包括压板、竖向的导向副以及下压气缸，压板通过竖向的导向副可升降地设置在前滑台下方，并且与下框架的顶板平行布置，下压气缸安装在前滑台上，其顶杆朝下悬伸，穿过前滑台后连接着压板。

进一步的，所述翻转组件包括固定在后抓手的翻转轴上的从动齿轮，以及与从动齿轮配合的主动齿条，主动齿条由固定在后升降架上的翻转气缸驱动，后升降架上还设置有主动齿条的导向副。

进一步的，所述后抓手的一侧设限位角块，后升降架的两侧各设有一个液压缓冲器，后抓手翻转与回转过程中，两个液压缓冲器通过限位角块对后抓手进行缓冲。

进一步的，所述前、后抓手均包括抓手框架51，以及安装在抓手框架51内的至少一个夹持组件；每个夹持组件包括与抓手框架51固定连接的固定手指，以及对称布置在固定手指两侧并且与固定手指平行的两个活动手指；固定手指和两个活动手指的前端从抓手框架51前侧伸出，两个活动手指的后端通过导向副滑动定位在抓手框架51内，并且分别与一抓取气缸的顶杆连接，在抓取气缸的带动下相对固定手指滑动。

进一步的，所述固定手指的两侧，以及活动手指朝向固定手指的一侧，均固定有用于增加摩擦力和缓冲的垫块。

进一步的，所述前抓手的抓手框架51两侧与前升降架固定连接，抓手框架51的顶部安装着前升降组件的螺母；所述后抓手的抓手框架51后侧与翻转轴的前端固定连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的抓取装置可以从圆盘装置上将铸焊后的蓄电池工件夹取下来，通过前滑台的移动送到二次入盒装置上，进行极板组的二次入盒，再通过出料装置从二次入盒装置上夹取，并且将蓄电池工件进行翻转，使得蓄电池工件的盒底朝下，可以顺利地被后续的传送带传送，通过三个装置的协调动作，可以顺利地完成蓄电池工件的出料，充分满足现代铸焊工艺的生产需求，整体的结构较为简单，动作简洁，便于制造和维护。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的主视结构示意图。

图3是本实用新型的左视结构示意图。

图4是本实用新型的俯视结构示意图。

图5是抓取装置的立体结构示意图。

图6是抓取装置的左视结构示意图(省略前行走组件)。

图7是抓取装置的立体结构示意图(省略前行走组件)。

图8是二次入盒装置的左视结构示意图。

图9是极板组半入盒状态示意图。

图10是顶升机构的主视结构示意图。

图11是顶升机构非工作状态的立体结构示意图。

图12是顶升机构工作状态的立体结构示意图。

图13是出料装置的立体结构示意图之一。

图14是出料装置的立体结构示意图之二。

图15是出料装置的左视结构示意图。

图16是图15中的翻转组件的仰视结构示意图。

图17是图16中的导向块与齿条的配合结构示意图。

图18是限位角块与液压缓冲器的安装结构示意图。

图19是液压缓冲器的安装结构示意图。

图20是前抓手、后抓手的左视结构示意图。

图21是前抓手、后抓手的内部结构示意图。

图22是前抓手、后抓手的立体结构示意图(省略部分抓手框架51)。

图中有：行走轮1，座体2，立架3.1，侧板3.2，后抓手4，托板5，前抓手6，前滑台7，后滑台8，升降电机9，行走电机10，主动同步轮11，从动同步轮12，同步带13，压带轮14，前升降架15，后升降架16，齿条17，导轨18，支撑板19，顶升机构20，底板20.1，顶板20.2，顶针20.3，升降板20.4，顶升气缸20.5，侧面板20.6，定位口20.7，挡条20.8，行程开关21，避位槽22，前固定板23，轴承24，螺母25，丝杆26，挡块27，光轴28，滑套29，滑块30，下压气缸31，顶杆31.1，固定支架32，下压机构33，压板34，蓄电池工件35，盒体35.1，极板组35.2，极耳35.3，汇流排35.4，齿轮36，翻转轴37，后固定板38，翻转气缸39，连接块40，主动齿条41，从动齿轮42，导向块43，压轮43.1，导向槽43.2，液压缓冲器44，竖板45，活动手指46，固定手指47，抓取气缸48，垫块49，限位角块50，抓手框架51。

具体实施方式

为使本领域的普通技术人员更加清楚地理解本实用新型的目的、技术方案和优点，以下结合附图和实施例对本实用新型做进一步的阐述，但本实用新型并不局限于以下实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“横向”、“竖向”等术语所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1到图4所示，本实用新型提供的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，包括机架、设置在机架前侧的抓取装置、设置在机架中部的二次入盒装置，以及设置在机架后侧的出料装置。

所述机架包括座体2和立式框架。座体2的底部安装有行走轮1，在行走轮1自身未锁定时，机架可以在外力作用下自由行走。立式框架包括分别设置在座体2前侧和后侧的两个立架3.1及连接两个立架3.1上部的两个侧板3.2，两个立架3.1顶部的左右两侧分别固定有沿前后方向水平伸展的托板5，前侧的立架3.1上的托板5延伸并固定到侧板3.2的顶面，并且为了避免抓取装置与出料装置在工作时相互干涉，后侧的立架3.1上的托板5，与前侧的立架3.1上的托板5之间有一个若干厘米的高度差，具体可以根据现场实际情况来确定。

所述抓取装置用于从圆盘装置上取下铸焊后已冷却的蓄电池工件35，然后送到二次入盒装置进行二次入盒。

如图1、图3、图5到图7所示，所述抓取装置，包括前滑台7、前抓手6、前升降架15、前升降组件以及前行走组件。前滑台7通过水平的导向副安装在前侧的立架3.1的顶部，并且在前行走组件的带动下可以沿前后方向往复滑动。前抓手6固定连接在前升降架15的底部，前升降架15通过竖直的导向副安装在前滑台7上，并且在前升降组件的带动下沿竖直方向升降。

所述出料装置的作用是将二次入盒后，原本是汇流排35.4朝下的蓄电池工件35夹取后进行翻转，使得汇流排35.4朝上，盒底朝下，便于传送带输送。

如图1、图13到图15所示，所述出料装置，包括后滑台8、后升降架16、后抓手4、翻转组件、后升降组件以及后行走组件。后滑台8通过水平的导向副水平安装在后侧的立架3.1的顶部，并且在后行走组件的带动下沿前后方向往复滑动。后升降架16通过竖直的导向副安装在后滑台8上，并且在后升降组件的带动下沿竖直方向升降。后抓手4通过翻转轴37可转动地安装在后升降架16的前侧，并且可在翻转组件的带动下实现翻转与回转。

所述前升降组件、后升降组件均包括升降电机9，由升降电机9驱动的丝杆26，以及与丝杆26配合的螺母25，前升降组件、后升降组件的升降电机9分别通过固定支架32固定在前滑台7、后滑台8上，前升降组件、后升降组件的丝杆26分别通过轴承24安装在前滑台7、后滑台8的底部，前升降组件的螺母25安装在前升降架15或者与前升降架15固定连接的前抓手6上，后升降组件的螺母25安装在后升降架16上。

所述前行走组件、后行走组件均包括齿轮36、齿条17、行走电机10、主动同步轮11、从动同步轮12以及同步带13。齿条17沿前后方向固定在所述托板5的顶面，前、后行走组件的齿轮36通过转轴分别安装在前滑台7、后滑台8上，并且各自与相应的齿条17配合，齿轮36的转轴上固定有从动同步轮12，前、后行走组件的行走电机10分别固定在前滑台7、后滑台8上，前滑台7、后滑台8上的行走电机10各自通过主动同步轮11、同步带13以及压带轮14，带动相应滑台上的从动同步轮12转动。

另外，前行走组件的行走电机10，前升降组件的升降电机9，分别通过支架安装在前滑台7的顶面。后行走组件的行走电机10、后升降组件的升降电机9，均通过支架安装在后滑台8的顶面。

所述前抓手6和后抓手4可以采购现有的多夹持位的机械手爪，只需调整其夹持位置和数量与蓄电池工件35的位置和数量一致。本实用新型中，如图20到图22所示，所述前抓手6、后抓手4均包括矩形的抓手框架51，以及安装在抓手框架51内的至少一个夹持组件(图中，前抓手6和后抓手4均有两个夹持组件)。每个夹持组件包括与抓手框架51固定连接的固定手指47，以及对称布置在固定手指47两侧并且与固定手指47平行的两个活动手指46。本实用新型中，固定手指47和活动手指46都呈平板状，板面沿竖直方向，并且从抓手框架51前侧伸出。固定手指47的两侧，以及活动手指46朝向固定手指47的一侧，均固定有用于增加摩擦力和缓冲的垫块49。两个活动手指46的后端通过沿左右方向的导向副滑动定位在抓手框架51内，并且分别与一抓取气缸48的顶杆连接，在抓取气缸48的带动下相对固定手指47滑动。抓取气缸48的缸体固定在固定手指47或者抓手框架51上，两个活动手指46的抓取气缸48的顶杆反向布置。

如图7所示，所述前抓手6的抓手框架51两侧与前升降架15固定连接，抓手框架51的顶部安装着前升降组件的螺母25。

所述翻转组件包括通过竖板45安装在后升降架16下部的翻转轴37、定位在翻转轴37上的从动齿轮42、安装在后升降架16上并与从动齿轮42配合的主动齿条41，以及带动主动齿条41往复运动的翻转气缸39。翻转轴37的前端与后抓手4的抓手框架51的后侧板固定连接，主动齿条41在翻转气缸39的驱动下，带动从动齿轮42作用于翻转轴37，使翻转轴37带动后抓手4完成180度翻转。一般应当认为，所述主动齿条41可以用齿轮36代替，翻转气缸39替换为电机，可以达到齿条17与齿轮36配合的同样效果。由于从动齿轮42为圆形，因此主动齿条41的安装可以是竖直，也可以是水平或者其它状态，只需确保其余从动齿轮42啮合，即可带动从动齿轮42转动。

为了引导主动齿条41做直线运动，所述翻转组件还包括导向副和导向块43。如图16到图17所示，导向块43固定在竖板45或后升降架16上，导向块43开设有导向槽43.2，导向槽43.2与主动齿条41滑动配合，导向槽43.2的槽底设置有至少一个压轮43.1，压轮43.1抵靠着主动齿条41的背面，使主动齿条41与从动齿轮42紧密配合。

如图18、图19所示，为了对后抓手4翻转以及回转的行程末端进行缓冲，抓手框架51的后侧板左侧或右侧设有限位角块50，后升降架16的左侧和右侧两侧各设有一个液压缓冲器44，后抓手4翻转与回转过程中，两个液压缓冲器44通过限位角块50对后抓手4进行缓冲。

如图9所示，为了进行铸焊，极板组35.2需要从盒体35.1中伸出一段距离，使极板组35.2的极耳35.3插入到铅液中时，盒体35.1能够避开铅液和高温部件，这就导致极板组35.2与盒底之间是存在一段距离的。本实用新型中，所述二次入盒装置的作用是将半入盒的极板组35.2完全入盒。

所述二次入盒装置包括设置在立架3.1中部的顶升机构20，以及设置在前滑台7后侧的下压机构33。

所述顶升机构20用于朝上顶压倒置的蓄电池工件的极板组35.2，如图1、图3以及图8所示，该顶升机构20包括通过支撑板19固定在立架3.1中部的下框架，以及安装在下框架中的至少一个顶升组件，顶升组件的数量根据出料时蓄电池工件35的数量来确定，图10到图12中设置有两个顶升组件。

如图10所示，所述下框架由水平布置的底板20.1、平行布置在底板20.1上方的顶板20.2，以及连接在底板20.1和顶板20.2之间的侧面板20.6组成。下框架的顶板20.2上开设有至少一个蓄电池工件35的盒体35.1的定位口20.7，定位口20.7的数量根据出料时蓄电池工件35的数量来确定，图11、图12中设有四个定位口20.7。所述定位口20.7的大小及形状与蓄电池工件35的盒体35.1相适应，定位口20.7的内壁底部制有向内伸出的挡条20.8，用于承托蓄电池半成的盒体35.1，需要注意的是，挡条20.8并不承托盒体35.1内部的极板组35.2以及汇流排35.4。

如图10到图12所示，每个顶升组件包括升降板20.4、至少一组顶针20.3、竖向的导向副以及顶升气缸20.5，升降板20.4通过竖向的导向副可升降地安装在下框架中，顶针20.3成行排列在升降板20.4的顶面并且对准定位口20.7(图10到图12中，每个升降板20.4顶部排列两行顶针20.3)，顶升气缸20.5固定在下框架的底板20.1上，其顶杆朝上悬伸并与升降板20.4连接。顶针20.3的作用是向上顶推极板组35.2，位置与蓄电池工件35的汇流排35.4位置错开，一般呈方块状或柱状，顶部平整。

所述下压机构33用于向下顶压蓄电池工件35的盒体35.1，将极板组35.2完全压到盒底。如图1和图8所示，所述下压机构33包括压板34、竖向的导向副以及下压气缸31，压板34通过竖向的导向副可升降地设置在前滑台7下方，并且与下框架的顶板20.2平行布置，下压气缸31安装在前滑台7上，其顶杆31.1朝下悬伸，穿过前滑台7后连接着压板34。

本实用新型中所述的导向副，一般是指导轨18与滑块30的配合，或者是光轴28与滑套29的配合，或者其它相同作用的导向机构。在本实用新型每个不同的组件中，根据实际安装需求来选取。

具体的，如图1到图5，以及图13到图15所示，所述抓取装置和出料装置中，导向副采用导轨18与滑块30的配合。导轨18固定在托板5上，与前行走组件、后行走组件的齿条17平行伸展。滑块30固定在前滑台7或者后滑台8的底面，导轨18的两端一般还设置有行程开关21和挡块27，用以限定滑块30的行程。

所述前升降组件、后升降组件当中的导向副，采用的是导轨18和滑块30的配合。如图7所示，在前升降组件中，前固定板23垂悬固定在前滑台7底部，滑块30固定在前固定板23上，导轨18竖直固定在前升降架15上并与滑块30配合。如图13到图15所示，在后升降组件中，后固定板38垂悬固定在后滑台8底部，滑块30固定在后固定板38上，导轨18竖直固定在后升降架16上并与滑块30配合。由于前升降架15和后升降架16需要升降，因此前滑台7和后滑台8上开设有避位槽22。

如图15到19所示，所述翻转组件的导向副采用的是导轨18和滑块30的配合，导轨18竖直固定在后升降架16上，与主动齿条41平行布置，滑块30与导轨18配合，滑块30上固定有连接块40，连接块40与翻转气缸39的顶杆以及主动齿条41固定连接。

如图21、图22所示，前抓手6、后抓手4中，导向副采用的也是导轨18和滑块30的配合，导轨18沿左右方向水平固定在抓手框架51内，滑块30与活动手指46的后端固定连接。

如图10到图12所示，所述顶升机构20、下压机构33的导向副采用的是光轴28与滑套29的配合。所述顶升机构20中，滑套29固定在升降板20.4上，光轴28竖直固定在底板20.1上，光轴28与滑套29配合。所述下压机构33中，滑套29固定在前压板34上，光轴28固定在压板34上，光轴28竖直朝上穿过滑套29。

为提高生产效率，蓄电池工件35一般是数个为一组进行进料、铸焊以及出料操作，本发明中以四个为一组为例对出料操作进行说明，但在实际应用过程中可以根据需要调整一组蓄电池工件35的数量，例如一组六个、八个等，同时对前抓手6、二次入盒装置以及后抓手4作出相应的调整。对于前抓手6以及后抓手4来说，通过设定抓取气缸48的行程，可以抓取尺寸在行程范围内的蓄电池工件35，对于超出行程范围的蓄电池工件35，更换符合行程范围的前抓手6以及后抓手4实现抓取。

本实用新型的工作原理是：铸焊后的蓄电池工件35是盒底朝上，汇流排35.4朝下的半入盒状态，本实用新型提供的出料机械手将蓄电池工件35从圆盘装置上取下，然后进行二次入盒操作，再将蓄电池工件35进行姿态调整，使盒底朝下，然后放到传送带上送出。具体动作过程如下：

(1)抓取蓄电池工件35；

前升降组件的升降电机9启动，带动丝杆26转动，在螺母25的配合以及导轨18的引导下，前升降架15连同前抓手6下降到设定位置；需要说明的是，如果前抓手6的初始设定位置处于圆盘装置出料工位上的蓄电池工件35的正后方，则此步骤可以省略；

前行走组件的行走电机10启动，通过同步轮以及同步带13，带动前行走组件的齿轮36转动，在齿条17的配合以及导轨18的引导下，前滑台7向前滑移到设定位置，使得前抓手6的移动手指以及固定手指47插入到蓄电池工件35之间的空隙；

前抓手6的抓取气缸48启动，带动活动手指46向固定手指47靠拢，在此过程中，活动手指46向固定手指47夹持住蓄电池工件35；

前升降组件的升降电机9反向启动，前升降架15连同前抓手6上升到设定位置；前行走组件的行走电机10反向启动，带动前滑台7向后滑动到设定位置，此时蓄电池工件35正好处于顶升机构20的上方，然后升降架16连同前抓手6再次下降，将蓄电池工件35放置到下框架上，下框架的每个定位口20.7内分别放置一个蓄电池工件35，蓄电池工件的盒体35.1开口处由挡条20.8承托，汇流排35.4朝下并且位于定位口20.7内；

活动手指46松开蓄电池工件35，前抓手6上升到设定位置；由于下压机构33此时处于顶升机构20后方，因此前滑台7需要向前滑动一定距离，直到下压机构33对准顶升机构20以及蓄电池工件35。

(2)极板组35.2的二次入盒；

由于极板组35.2的二次入盒是将极板组35.2压入盒体35.1内，直到极板组35.2到达盒体35.1内腔的底部，在此过程中，需要压住盒体35.1，否则无法完成入盒动作，因此，下压机构33的动作一般要早于顶升机构20；

下压气缸31驱动压板34下降直到压住盒体35.1的底面，顶升气缸20.5驱动升降板20.4向上滑动，使得顶针20.3逐渐靠近极板组35.2，顶针20.3接触极板组35.2后对极板组35.2施加向上的推力，由于盒体35.1被压住，极板组35.2会朝上运动，直到完全与盒体35.1内腔的底部接触；

下压气缸31带着压板34复位，顶升气缸20.5带着升降板20.4复位，放开蓄电池工件35；此时前滑台7向前复位，等待下一次抓取蓄电池工件35；

(3)蓄电池工件35出料；

当一组蓄电池工件35完成二次入盒后，后升降组件的升降电机9启动，带动丝杆26转动，在螺母25的配合以及导轨18的引导下，后升降架16连同后抓手4上升设定高度，后抓手4达到顶升机构20上的蓄电池工件35的正后方；需要说明的是，如果后抓手4的初始设定位置处于二次入盒后的蓄电池工件35的正后方，则此步骤可以省略；

后行走组件的行走电机10启动，通过同步轮以及同步带13，带动后行走组件的齿轮36转动，在齿条17的配合以及导轨18的引导下，后滑台8向前滑移到设定位置，使得后抓手4的移动手指以及固定手指47插入到蓄电池工件35之间的空隙；

后抓手4的抓取气缸48启动，带动活动手指46向固定手指47靠拢，在此过程中，活动手指46向固定手指47夹持住蓄电池工件35；

由于此时下压机构33已复位，蓄电池工件35具有上升的空间，后升降架16连同后抓手4上升，使得蓄电池工件35脱离顶升机构20；

后行走组件的行走电机10反向启动，带动后滑台8回退到设定位置；翻转气缸39动作，主动齿条41通过从动齿轮42迫使翻转轴37转动180度，固定在翻转轴37前端的后抓手4连同蓄电池工件35也跟着转动180度，蓄电池工件35由汇流排35.4朝下变成盒底朝下；

此时蓄电池工件35处于传送带的上方，升降气缸顶出，在导轨18的引导下，后升降架16连同后抓手4下降，将蓄电池工件35放置传送带上；

活动手指46松开蓄电池工件35，后升降架16连同后抓手4上升到设定位置(此时传送带没有升降架和后抓手4的阻挡，可以将蓄电池工件35送出)；翻转气缸39驱动翻转轴37回转180度，后抓手4复位，等待下一次蓄电池工件35出料；

至此，出料机械手的一次出料动作完成。

尚需指出的是，本实用新型的附图中，出料装置下方的传送带予以省略。本实用新型中，各个气缸、电机、行程开关21等，均由控制模块(例如PLC模块)进行控制，此为行业常规技术，在此不作详细介绍。

本说明书中所描述的具体实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：包括机架、设置在机架前侧的抓取装置、设置在机架中部的二次入盒装置，以及设置在机架后侧的出料装置；

抓取装置，包括前滑台（7）、前抓手（6）、前升降架（15）、前升降组件以及前行走组件；前滑台（7）通过水平的导向副安装在机架顶部的前侧，并且在前行走组件的带动下沿前后方向滑动；前抓手（6）固定连接在前升降架（15）的底部，前升降架（15）通过竖直的导向副安装在前滑台（7）上，并且在前升降组件的带动下沿竖直方向升降；

二次入盒装置，包括设置在机架中部的顶升机构（20），以及设置在前滑台（7）后侧的下压机构（33）；顶升机构（20）用于朝上顶压倒置的蓄电池工件（35）的极板组（35.2），下压机构（33）用于向下顶压蓄电池工件（35）的盒体（35.1），将极板组（35.2）完全压到盒底；

出料装置，包括后滑台（8）、后升降架（16）、后抓手（4）、翻转组件、后升降组件以及后行走组件；后滑台（8）通过水平的导向副水平安装在机架顶部的后侧，并且在后行走组件的带动下沿前后方向滑动；后升降架（16）通过竖直的导向副安装在后滑台（8）上，并且在后升降组件的带动下沿竖直方向升降；后抓手（4）通过翻转轴（37）可转动地安装在后升降架（16）的前侧，并且可在翻转组件的带动下实现翻转与回转。

2.根据权利要求1所述的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：所述前、后升降组件均包括由升降电机（9）驱动的丝杆（26），以及与丝杆（26）配合的螺母（25），前、后升降组件的升降电机（9）分别固定在前、后滑台上，前升降组件的螺母（25）安装在前升降架（15）或前抓手（6）上，后升降组件的螺母（25）安装在后升降架（16）上。

3.根据权利要求1所述的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：所述前、后行走组件均包括齿轮（36）、齿条（17）、行走电机（10）、主动同步轮（11）、从动同步轮（12）以及同步带（13）；齿条（17）沿前后方向固定在机架顶部，前、后行走组件的齿轮（36）通过转轴分别安装在前滑台（7）、后滑台（8）上，并且各自与齿条（17）配合，齿轮（36）的转轴上固定有从动同步轮（12），前、后行走组件的行走电机（10）分别固定在前、后滑台上，前、后滑台上的行走电机（10）各自通过主动同步轮（11）、同步带（13）以及压带轮（14），带动相应滑台上的从动同步轮（12）转动。

4.根据权利要求1所述的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：所述顶升机构（20）包括通过支撑板（19）固定在机架中部的下框架，以及安装在下框架中的至少一个顶升组件；下框架的顶板（20.2）上开设有一组蓄电池工件（35）的盒体（35.1）的定位口（20.7）；

每个顶升组件包括升降板（20.4）、若干组顶针（20.3）、竖向的导向副以及顶升气缸（20.5），升降板（20.4）通过竖向的导向副可升降地安装在下框架中，顶针（20.3）成行排列在升降板（20.4）的顶面，一组顶针（20.3）对准一个定位口（20.7），顶升气缸（20.5）固定在框架底部，其顶杆朝上悬伸并与升降板（20.4）连接。

5.根据权利要求4所述的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：所述下压机构（33）包括压板（34）、竖向的导向副以及下压气缸（31），压板（34）通过竖向的导向副可升降地设置在前滑台（7）下方，并且与下框架的顶板（20.2）平行布置，下压气缸（31）安装在前滑台（7）上，其顶杆（31.1）朝下悬伸，穿过前滑台（7）后连接着压板（34）。

6.根据权利要求1所述的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：所述翻转组件包括固定在后抓手（4）的翻转轴（37）上的从动齿轮（42），以及与从动齿轮（42）配合的主动齿条（41），主动齿条（41）由固定在后升降架（16）上的翻转气缸（39）驱动，后升降架（16）上还设置有主动齿条（41）的导向副。

7.根据权利要求1所述的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：所述后抓手（4）的一侧设限位角块（50），后升降架（16）的两侧各设有一个液压缓冲器（44），后抓手（4）翻转与回转过程中，两个液压缓冲器（44）通过限位角块（50）对后抓手（4）进行缓冲。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：所述前、后抓手（4）均包括抓手框架（51），以及安装在抓手框架（51）内的至少一个夹持组件；每个夹持组件包括与抓手框架（51）固定连接的固定手指（47），以及对称布置在固定手指（47）两侧并且与固定手指（47）平行的两个活动手指（46）；固定手指（47）和两个活动手指（46）的前端从抓手框架（51）前侧伸出，两个活动手指（46）的后端通过导向副滑动定位在抓手框架（51）内，并且分别与一抓取气缸（48）的顶杆连接，在抓取气缸（48）的带动下相对固定手指（47）滑动。

9.根据权利要求8所述的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：所述固定手指（47）的两侧，以及活动手指（46）朝向固定手指（47）的一侧，均固定有用于增加摩擦力和缓冲的垫块。

10.根据权利要求8所述的一种蓄电池铸焊机的出料机械手，其特征在于：所述前抓手（6）的抓手框架（51）两侧与前升降架（15）固定连接，抓手框架（51）的顶部安装着前升降组件的螺母（25）；所述后抓手（4）的抓手框架（51）后侧与翻转轴（37）的前端固定连接。

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