CN220278659U - 桁架组对装置及桁架生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及装配式建筑技术领域，公开了桁架组对装置及桁架生产线。桁架组对装置包括：对接单元，适于承接焊接完成的桁架；组对单元，与对接单元的输出端对应设置，组对单元具有用于承接若干待组对的桁架的若干承接工位，对接单元适于将其上的桁架输送至对应的承接工位中；抓取焊接机械手，与组对单元对应设置，抓取焊接机械手具有上料状态、焊接状态及下料状态，适于抓取待焊接筋并放置在组对单元上的若干桁架上；适于将放置在组对单元上的待焊接筋焊接在若干桁架上；抓取焊接机械手处于下料状态时，适于将组对完成的桁架网抓取到下一工位。通过对接单元、组对单元及抓取焊接机械手实现桁架的自动放置和组对，生产效率高。

Description

桁架组对装置及桁架生产线

技术领域

本实用新型涉及装配式建筑技术领域，具体涉及桁架组对装置及桁架生产线。

背景技术

自从装配式或焊接式钢筋桁架楼承板研制与投入使用以来，其自身优点在施工过程中得到显现，施工总体效果得到各方的认可。

现有的钢筋桁架楼承板的装配工序通常采用人工组对后使用普通的焊机实现，存在着装配效率低、装配质量不稳定等问题，尤其是装配效率已经严重影响施工进度，已经成为装配式楼承板施工过程中主要瓶颈。据现场施工统计，普通工人的桁架楼承板的装配效率平均为：2.5m²-3.5m²/h。为了保证施工进度，则必须投入大量的人工进行装配，这将会大幅度提高施工的人工成本。

在现有技术中，桁架组对装配方法采用桁架人工组对放置后与钢质底模板焊接后形成桁架网，仍需要人工干预，生产效率低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种桁架组对装置及桁架生产线，以解决人工组对桁架导致生产效率低的问题。

第一方面，本实用新型提供了一种桁架组对装置，包括：对接单元，适于承接焊接完成的桁架；组对单元，与对接单元的输出端对应设置，组对单元具有用于承接若干待组对的桁架的若干承接工位，对接单元适于将其上的桁架输送至对应的承接工位中；抓取焊接机械手，与组对单元对应设置，抓取焊接机械手具有上料状态、焊接状态及下料状态，抓取焊接机械手处于上料状态时，适于抓取待焊接筋并放置在组对单元上的若干桁架上；抓取焊接机械手处于焊接状态时，适于将放置在组对单元上的待焊接筋焊接在若干桁架上；抓取焊接机械手处于下料状态时，适于将组对完成的桁架网抓取到下一工位。

有益效果：桁架组对时，对接单元将焊接完成的桁架按照组对设计要求送至组对单元的各个承接工位中，抓取焊接机械手抓取待焊接筋放置在桁架的顶部，接着抓取焊接机械手将待焊接筋焊接在若干桁架上，直至所需要的待焊接筋焊接完成后形成桁架网，最后抓取焊接机械手将组对好的桁架网抓取到下一工位进行后续生产用。通过对接单元、组对单元及抓取焊接机械手实现桁架的自动放置和组对，无需人工放置桁架并组对，生产效率高，并且在抓取机械手上集成焊接功能，以形成抓取焊接机械手，抓取焊接机械手布筋后立即将待焊接筋与桁架焊接固定，相比现有技术中的抓取和焊接分别由不同的机械手完成，通过一个抓取焊接机械手实现抓取钢筋定位、焊接、桁架网下线多个功能，集成度高，优化生产节拍，有效的提高生产效率。

在一种可选的实施方式中，抓取焊接机械手具有安装架，安装架上设有若干焊接结构和若干抓手，若干焊接结构和若干抓手形成至少一行，在每行中，若干焊接结构和若干抓手依次间隔设置，焊接结构适于焊接待焊接筋和桁架，抓手适于抓放待焊接筋。

有益效果：待焊接筋具有若干焊接位置，抓手抓取待焊接筋位于相邻的两个焊接位置之间的部分，抓取和焊接互不干涉，在一个安装架集成焊接结构和抓手，结构简单，易于实现。

在一种可选的实施方式中，桁架组对装置还包括至少一个输送单元，输送单元的输入端适于与桁架机对应设置，输送单元的输出端与对接单元的输入端对应设置，输送单元适于将焊接完成的桁架输送至对接单元中。

有益效果：通过输送单元输送焊接完成的桁架，方便衔接对接单元和桁架机。输送单元除用于桁架输送外还可以临时存储桁架，方便存储桁架机焊接好的桁架。

在一种可选的实施方式中，对接单元设有一个，桁架组对装置还包括平移对接单元，平移对接单元包括对接单元和平移机构，对接单元可移动地设置，平移机构与对接单元连接，平移机构适于驱动对接单元移动，以使对接单元与若干承接工位中的一个对接；或者，对接单元的数量与承接工位的数量相同且一一对应设置。

有益效果：通过平移机构将对接单元所输送的桁架输送至对应的承接工位中，无需设置多个对接单元，节约成本。

在一种可选的实施方式中，组对单元上设有可拆卸的若干布筋定位件，每个布筋定位件具有用于定位待焊接筋的端部的定位槽，每两个布筋定位件形成一组且相对设置，每组布筋定位件适于对待焊接筋的两端进行定位。

有益效果：通过定位槽对待焊接筋的位置进行定位，提高定位精度。布筋定位件的可拆卸设计可以根据待焊接筋在桁架上的焊接位置调整布筋定位件的位置，适用性强。

在一种可选的实施方式中，布筋定位件还具有穿筋孔，穿筋孔的一端连通至布筋定位件的侧面且另一端与定位槽连通，布筋定位件适于从定位槽的顶面承接待焊接筋或从穿筋孔承接待焊接筋。

有益效果：穿筋孔和定位槽的设计使得桁架组对装置具有两种布筋方式，可以根据待焊接筋的布置位置来选择布筋方式，布筋更灵活。

在一种可选的实施方式中，定位槽的截面形状呈倒V形。

有益效果：倒V形的定位槽使得待焊接筋的定位精度高，也可以适用不同尺寸的待焊接筋，适用范围广。

在一种可选的实施方式中，布筋定位件上设有磁性固定件，磁性固定件吸在组对单元上，以将布筋定位件固定在组对单元上。

有益效果：在调整布筋定位件的位置时，先直接拿起布筋定位件，再将其放置所要调整的位置处即可，调整位置时无需操作工具，方便拆装及调整位置，操作更简便省力。

在一种可选的实施方式中，组对单元包括组对支架、若干组对输送机及一个组对驱动件，若干组对输送机设置在组对支架上，一个组对驱动件与若干组对输送机连接并驱动若干组对输送机同步运动，每个组对输送机形成一个承接工位。

有益效果：通过一个驱动件驱动若干组对输送机同步运动，简化整体结构，减少驱动件的数量，节约成本。

在一种可选的实施方式中，组对单元还包括端部限位件，端部限位件设置在组对支架上，端部限位件位于若干组对输送机远离对接单元的一端，端部限位件适于对若干桁架的一端进行限位。

有益效果：端部限位件用于对桁架的一端限位，进而使得若干桁架的一端对齐。

第二方面，本实用新型还提供了一种桁架生产线，包括：上述的桁架组对装置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的一种桁架组对装置的立体图；

图2为图1所示的桁架组对装置的对接单元的立体图；

图3为图1所示的桁架组对装置的组对单元的立体图；

图4为图1所示的桁架组对装置的组对单元上的布筋定位部件的立体图；

图5为图4所示的布筋定位部件的另一视角的立体图；

图6为图1所示的桁架组对装置的抓取焊接机械手的立体图；

图7为图6所示的抓取焊接机械手的部分立体图；

图8为图1所示的桁架组对装置的一个输送单元的立体图；

图9为图1所示的桁架组对装置的主视图；

图10为图1所示的桁架组对装置的俯视图；

图11为图1所示的桁架组对装置的侧视图；

图12为图1所示的桁架组对装置组对时的立体图；

图13为图12所示的桁架组对装置组对时的局部侧视图；

图14为图12所示的桁架组对装置组对时的组对单元的立体图；

图15为图14所示的组对单元的局部放大示意图；

图16为图12所示的桁架组对装置组对时的组对单元的立体图；

图17为图15所示的组对单元的局部放大示意图；

图18为图12所示的桁架组对装置组对时的组对单元的立体图；

图19为图12所示的桁架组对装置组对时的对接单元的立体图；

图20为图12所示的桁架组对装置组对时的输送单元的立体图；

图21为本实用新型实施例的另一种桁架组对装置的立体图；

图22为本实用新型实施例的再一种桁架组对装置的立体图。

附图标记说明：

1、平移对接单元；101、对接单元；1011、对接支架；1012、对接输送机；102、平移机构；103、平移支架；

2、组对单元；201、组对支架；2011、组对支腿；2012、组对侧板；20121、组对导向结构；2013、分隔件；202、组对输送机；203、组对驱动件；204、端部限位件；

3、抓取焊接机械手；301、安装架；302、焊接结构；303、抓手；304、支撑架；305、移动架；306、升降架；

4、输送单元；401、输送支架；4011、输送支腿；4012、输送侧板；40121、输送导向结构；402、输送机构；403、输送驱动件；

5、布筋定位部件；501、布筋定位件；5011、定位槽；5012、穿筋孔；502、磁性固定件；

6、桁架；

7、待焊接筋；701、焊接位置；

8、楼承板布筋工位；

9、钢筋存放区。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在相关技术中，钢筋桁架6与底模板焊接时，需人工放置钢筋桁架6并组对，组对效率低，进而导致生产效率低。

下面结合图1至图22，描述本实用新型的实施例。

根据本实用新型的实施例，一方面，提供了一种桁架组对装置，如图1和图14所示，其包括：对接单元101、组对单元2及抓取焊接机械手3，对接单元101适于承接焊接完成的桁架6；组对单元2与对接单元101的输出端对应设置，组对单元2具有用于承接若干待组对的桁架6的若干承接工位，对接单元101适于将其上的桁架6输送至对应的承接工位中；抓取焊接机械手3与组对单元2对应设置，抓取焊接机械手3具有上料状态、焊接状态及下料状态，抓取焊接机械手3处于上料状态时，适于抓取待焊接筋7并放置在组对单元2上的若干桁架6上；抓取焊接机械手3处于焊接状态时，适于将放置在组对单元2上的待焊接筋7焊接在若干桁架6上；抓取焊接机械手3处于下料状态时，适于将组对完成的桁架网抓取到下一工位。

应用本实施例的桁架组对装置，桁架6组对时，对接单元101将焊接完成的桁架6按照组对设计要求送至组对单元2的各个承接工位中，抓取焊接机械手3抓取待焊接筋7放置在桁架6的顶部，接着抓取焊接机械手3将待焊接筋7焊接在若干桁架6上，直至所需要的待焊接筋7焊接完成后形成桁架网，最后抓取焊接机械手3将组对好的桁架网抓取到下一工位进行后续生产用。通过对接单元101、组对单元2及抓取焊接机械手3实现桁架6的自动放置和组对，无需人工放置桁架6并组对，生产效率高，并且在抓取机械手上集成焊接功能，以形成抓取焊接机械手3，抓取焊接机械手3布筋后立即将待焊接筋7与桁架6焊接固定，相比现有技术中的抓取和焊接分别由不同的机械手完成，通过一个抓取焊接机械手3实现抓取钢筋定位、焊接、桁架网下线多个功能，集成度高，优化生产节拍，有效的提高生产效率。

值得说明的是，如图14至图17所示，通过若干待焊接筋7焊接在若干桁架6的顶部，通过若干待焊接筋7替代钢质底模板，节约材料，可以极大的降低成本，也可以减轻桁架网的重量。

在本实施例中，如图6和图7所示，抓取焊接机械手3具有安装架301，安装架301上设有若干焊接结构302和若干抓手303，若干焊接结构302和若干抓手303形成一行，在每行中，若干焊接结构302和若干抓手303依次间隔设置，焊接结构302适于焊接待焊接筋7和桁架6，抓手303适于抓放待焊接筋7。待焊接筋7具有若干焊接位置701，抓手303抓取待焊接筋7位于相邻的两个焊接位置701之间的部分，抓取和焊接互不干涉，在一个安装架301集成焊接结构302和抓手303，结构简单，易于实现。需要说明的是，若干焊接结构302和若干抓手303形成一行，抓取焊接机械手3每次布一根待焊接筋7，抓取焊接机械手3的焊接结构302就立即将待焊接筋7与桁架6焊接固定。

另外，在其他实施例中，若干焊接结构302和若干抓手303形成至少两行，在每行中，若干焊接结构302和若干抓手303依次间隔设置，抓取焊接机械手3每次布至少两根待焊接筋7，进一步提高生产效率。

在本实施例中，如图6和图7所示，安装架301、若干焊接结构302和若干抓手303形成抓手焊接组件，抓取焊接机械手3还包括支撑架304、移动架305、移动驱动机构、升降架306及升降驱动机构，移动架305可移动地设置在支撑架304上并位于组对单元2的上方，升降架306可升降地设置在移动架305上，抓手焊接组件设置在升降架306上，移动驱动机构驱动移动架305沿对接单元101的输送方向移动，升降驱动机构驱动升降架306升降。通过移动架305的移动实现对不同位置的待焊接筋7的焊接，通过升降架306的升降实现抓手焊接组件的升降，进而实现布筋和下线。

需要说明的是，移动驱动机构、升降驱动机构均采用实现直线运动的驱动机构，例如，驱动机构可以采用齿轮齿条机构、电缸等，在此不再一一列举。待焊接筋7与桁架6的焊接采用电阻焊等焊接方式，在此不再一一赘述。

另外，在其他实施例中，抓取焊接机械手3包括机械臂和抓手焊接组件，抓手焊接组件设置在机械臂上，机械臂包括基座和多节臂等，基座设置在组对单元2的一侧，机械臂的具体结构在此不再一一赘述。

在本实施例中，如图1所示，桁架组对装置还包括输送单元4，输送单元4的输入端适于与桁架机对应设置，输送单元4的输出端与对接单元101的输入端对应设置，输送单元4适于将焊接完成的桁架6输送至对接单元101中。通过输送单元4输送焊接完成的桁架6，方便衔接对接单元101和桁架机。具体地，输送单元4可以为两个以上，输送单元4除用于桁架6输送外还可以临时存储桁架6，方便存储桁架机焊接好的桁架6。

另外，在其他实施例中，输送单元4的数量为一个，当然，也可以不设置输送单元4。

需要说明的是，桁架机用于焊接桁架6，焊接好的桁架6通过桁架机的推送机构推入输送单元4中，输送单元4将桁架6输送至对接单元101中。

在本实施例中，如图1和图8所示，每个输送单元4包括输送支架401、输送机构402及输送驱动件403，输送支架401包括若干输送支腿4011和两个输送侧板4012，两个输送侧板4012相对设置在输送机构402的两侧并固定在对应的输送支腿4011上，两个输送侧板4012可以对桁架6的两侧进行限位。输送侧板4012对应于输送机构402的输入端的端部形成向外倾斜的输送导向结构40121，输送导向结构40121起到导向的作用，方便桁架6进入输送单元4。

在本实施例中，如图1和图2所示，对接单元101设有一个，桁架组对装置还包括平移对接单元1，平移对接单元1包括对接单元101和平移机构102，对接单元101可移动地设置，平移机构102与对接单元101连接，平移机构102驱动对接单元101移动，以使对接单元101与若干承接工位中的一个对接。通过平移机构102将对接单元101所输送的桁架6输送至对应的承接工位中，无需设置多个对接单元101，节约成本。

值得说明的是，平移机构102可以采用气缸、电缸、直线模组、齿轮齿条机构或丝杠螺母机构等。

另外，在其他实施例中，如图22所示，对接单元101的数量与承接工位的数量相同且一一对应设置，即一个承接工位对应一个对接单元101，无需控制对接单元101移动，此时可以在若干对接单元101的输出端设置料门，通过控制料门的开闭控制使得对接单元101中的桁架6进入组对单元2，桁架组对装置还包括料门驱动件，料门驱动件控制料门的开闭。

在本实施例中，如图2所示，对接单元101包括对接支架1011和对接输送机1012，对接输送机1012设置在对接支架1011上，对接支架1011包括两个对接侧板，两个对接侧板可以对桁架6的两侧进行限位。对接侧板对应于对接输送机1012的输入端的端部形成向外倾斜的对接导向结构，对接导向结构起到导向的作用，方便桁架6进入对接单元101。

在本实施例中，平移对接单元1还包括平移支架103，平移机构102设置在平移支架103上，平移支架103用于支撑平移机构102和对接单元101。

在本实施例中，如图1、图3至图5以及图15所示，组对单元2上设有可拆卸的若干布筋定位件501，每个布筋定位件501具有用于定位待焊接筋7的端部的定位槽5011，每两个布筋定位件501形成一组且相对设置，每组布筋定位件501适于对待焊接筋7的两端进行定位。通过定位槽5011对待焊接筋7的位置进行定位，提高定位精度。布筋定位件501的可拆卸设计可以根据待焊接筋7在桁架6上的焊接位置调整布筋定位件501的位置，适用性强。

在本实施例中，如图3至图5及图14至图17所示，布筋定位件501还具有穿筋孔5012，穿筋孔5012的一端连通至布筋定位件501的侧面且另一端与定位槽5011连通，布筋定位件501适于从定位槽5011的顶面承接待焊接筋7或从穿筋孔5012承接待焊接筋7。布筋定位件501从定位槽5011的顶面承接待焊接筋7时，抓取焊接机械手3将抓取的待焊接筋7从定位槽5011的顶面放入定位槽5011中，此时待焊接筋7布置在桁架6的顶部钢筋的上方；布筋定位件501从穿筋孔5012承接待焊接筋7时，抓取焊接机械手3将抓取的待焊接筋7从组对单元2的侧面穿入穿筋孔5012中，进而穿入桁架6中，此时待焊接筋7布置在桁架6的顶部钢筋的下方。穿筋孔5012和定位槽5011的设计使得桁架组对装置具有两种布筋方式，可以根据待焊接筋7的布置位置来选择布筋方式，布筋更灵活。

在本实施例中，定位槽5011的截面形成呈倒V形，倒V形的定位槽5011使得待焊接筋7的定位精度高，也可以适用不同尺寸的待焊接筋7，适用范围广。

在本实施例中，如图3至图5所示，布筋定位件501上设有磁性固定件502，磁性固定件502吸在组对单元2上，以将布筋定位件501固定在组对单元2上。通过磁性固定件502的磁性使得磁性固定件502吸在组对单元2上，进而实现布筋定位件501的固定，在调整布筋定位件501的位置时，先直接拿起布筋定位件501，再将其放置所要调整的位置处即可，调整位置时无需操作工具，方便拆装及调整位置，操作更简便省力。具体地，磁性固定件502为磁钉等。其中，布筋定位件501和磁性固定件502形成布筋定位部件5。

另外，在其他实施例中，布筋定位件501也可以采用螺钉或螺钉等紧固件安装在组对单元2上。

在本实施例中，如图1和图3所示，组对单元2包括组对支架201、若干组对输送机202及一个组对驱动件203，若干组对输送机202设置在组对支架201上，一个组对驱动件203与若干组对输送机202连接并驱动若干组对输送机202同步运动，每个组对输送机202形成一个承接工位。通过一个驱动件驱动若干组对输送机202同步运动，简化整体结构，减少驱动件的数量，节约成本。

另外，在其他实施例中，也可以设置多个组对驱动件203，组对驱动件203的数量与组对输送机202的数量相同且一一对应设置。

优选地，组对输送机202的数量为六个，此时组对单元2可以对六个桁架6或三个桁架6等进行组对。可以理解，组对输送机202的数量也根据具体需求进行设定，并不局限于此。

在本实施例中，如图1和图3所示，组对支架201包括若干组对支腿2011、两个组对侧板2012及若干分隔件2013，两个组对侧板2012相对设置并固定在对应的组对支腿2011上，若干分隔件2013设置在两个组对侧板2012之间，两个组对侧板2012和若干分隔件2013形成两两一对的限位侧件，每对限位侧件之间形成限位空间，组对输送机202的传送件位于限位空间中，传送件为皮带或滚筒等。限位侧件对应于组对输送机202的输入端的端部形成朝向限位空间的外侧倾斜的组对导向结构20121。

具体地，分隔件2013包括多个沿组对输送机202的输送方向依次设置的多个隔板，每个隔板朝向对接单元101的一端具有组对导向结构20121。

另外，在其他实施例中，每个分隔件2013中对应于组对输送机202的输入端的隔板具有组对导向结构20121，其他隔板不具有组对导向结构20121。

在本实施例中，如图1和图3所示，组对单元2还包括端部限位件204，端部限位件204设置在组对支架201上，端部限位件204位于若干组对输送机202远离对接单元101的一端，端部限位件204适于对若干桁架6的一端进行限位。端部限位件204用于对桁架6的一端限位，进而使得若干桁架6的一端对齐。端部限位件204具体为端部限位板。

需要说明的是，组对输送机202、对接输送机1012及输送机构402均为皮带机或滚筒输送机等，组对驱动件203、输送驱动件403及对接驱动件为电机等。

在本实施例中，如图9和图10所示，在组对单元2远离对接单元101的一侧设置有钢筋存放区9，待焊接筋7存放在钢筋存放区9，在钢筋存放区9和组对单元2的同一侧设置有楼承板布筋工位8。

根据本实用新型的实施例，另一方面，还提供了一种桁架生产线，包括：上述的桁架组对装置。

在本实施例中，如图12所示，桁架组对装置包括输送单元4、平移对接单元1及组对单元2、抓取焊接机械手3等，组对单元2用于桁架6的组对，通过平移对接单元1将桁架6输送至组对单元2中进行组对，桁架6的组对数量根据需要确定。组对单元2采用单个电机驱动多个皮带，桁架6组网后自动下线至楼承板生产线上。桁架组对装置可实现桁架6的组对、焊接、下线一体化；桁架6顶部和待焊接筋7的定位焊接下线均由同一机械手完成，即一个机械手同时完成钢筋抓取定位并焊接下线。

具体地，桁架6由桁架机生产完后，通过输送单元4将桁架机生产的桁架6连续输送至平移对接单元1，平移对接单元1将桁架6按组对设计要求送至组对单元2的各个承接工位中，抓取焊接机械手3将待焊接筋7放置在桁架6的顶部，根据桁架6的长度来确定布置钢筋的数量；每布一根待焊接筋7，抓取焊接机械手3就立即将待焊接筋7与桁架6焊接固定；抓取焊接机械手3将组对好的桁架网抓取到楼承板生产线处进行后续楼承板生产用。

在本实施例中，如图3至图5及图15所示，待焊接筋7通过布筋定位部件5定位，若干布筋定位部件5分开设置在组对单元2的两侧，布筋定位部件5包括布筋定位件501和磁钉，布筋定位件501上设计有倒V形的定位槽5011，磁钉的设置方便拆装及调整位置。

在本实施例中，如图14至图17所示，待焊接筋7可布置在桁架6的顶部钢筋的上方，也可布置在桁架6的顶部钢筋的下方，待焊接筋7的布筋、焊接以及桁架网的下线均通过抓取焊接机械手3完成；待焊接筋7布置在顶部钢筋的上方时，抓取焊接机械手3直接放置在定位槽5011中进行定位；待焊接筋7布置在顶部钢筋的下方时，抓取焊接机械手3需抓取待焊接筋7从组对单元2的侧面穿入穿筋孔5012后穿至桁架6中，并向上提升贴紧桁架6的顶部钢筋后进行焊接和下线。

在本实施例中，输送单元4、平移对接单元1及组对单元2上均设计有到位感应传器，到位感应传器用于检测桁架6是否到位，并控制对应的皮带机启停；输送单元4、平移对接单元1及组对单元2均采用模块化设计方式，长度及单工位宽度均相等，组对单元2优选布置6个承接工位(如图14所示)，承接工位不足时，可用输送单元4进行组合布置，达到7个或多个承接工位；输送单元4除用于桁架6输送外还可以临时存储桁架6，输送单元4可设有一个或多个，输送单元4或对接单元101也可采用组对单元2组合，组对单元2组合时需将端部限位件204拆下，这种灵活的组合方式可满足楼承板宽度及长度方变化的需求。

在本实施例中，输送单元4、平移对接单元1及组对单元2均包括有皮带机、电机、导向结构等，平移对接单元1包括平移机构102；组对单元2在端部设计有端部限位板，用于桁架6的限位和对齐，组对单元2由一个电机驱动多个皮带机。

在本实施例中，采用布筋定位部件5进行钢筋的定位主要是方便拆装，如图18所示，如只组对三个桁架6时，可将布筋定位部件5拆装至组对单元2的第三个皮带机与第四个皮带机的中间布置，这样就可满足三个桁架6组对成网需求，根据生产需要确定组对桁架6的数量，然后调整布筋定位部件5的位置即可。

在本实施例中，上述各个单元采用模块化设计，根据生产场地需求进行组合配置，灵活方便；在桁架6的上方放置钢筋并定位后直接进行焊接，形成桁架网，待焊接筋7的定位、焊接及下线均由一个机械手完成，进而实现桁架6的自动组对焊接下线，无须底模板，可实现桁架6组对自动化生产；此桁架组对装置不受桁架6结构形式的影响，均可自动组对；在同一工位进行桁架6自动组对、上方布置钢筋，并直接将钢筋焊接在桁架6的顶部形成桁架网，方便整网吊装及布筋成网下线；各个单元组合布置，具有流水和存储功能。

虽然结合附图描述了本实用新型的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (11)

1.一种桁架组对装置，其特征在于，包括：

对接单元(101)，适于承接焊接完成的桁架(6)；

组对单元(2)，与所述对接单元(101)的输出端对应设置，所述组对单元(2)具有用于承接若干待组对的桁架(6)的若干承接工位，所述对接单元(101)适于将其上的桁架(6)输送至对应的所述承接工位中；

抓取焊接机械手(3)，与所述组对单元(2)对应设置，所述抓取焊接机械手(3)具有上料状态、焊接状态及下料状态，所述抓取焊接机械手(3)处于所述上料状态时，适于抓取待焊接筋(7)并放置在所述组对单元(2)上的若干桁架(6)上；所述抓取焊接机械手(3)处于所述焊接状态时，适于将放置在所述组对单元(2)上的所述待焊接筋(7)焊接在若干所述桁架(6)上；所述抓取焊接机械手(3)处于所述下料状态时，适于将组对完成的桁架网抓取到下一工位。

2.根据权利要求1所述的桁架组对装置，其特征在于，所述抓取焊接机械手(3)具有安装架(301)，所述安装架(301)上设有若干焊接结构(302)和若干抓手(303)，若干所述焊接结构(302)和若干所述抓手(303)形成至少一行，在每行中，若干所述焊接结构(302)和若干所述抓手(303)依次间隔设置，所述焊接结构(302)适于焊接所述待焊接筋(7)和桁架(6)，所述抓手(303)适于抓放所述待焊接筋(7)。

3.根据权利要求1或2所述的桁架组对装置，其特征在于，所述桁架组对装置还包括至少一个输送单元(4)，所述输送单元(4)的输入端适于与桁架机对应设置，所述输送单元(4)的输出端与所述对接单元(101)的输入端对应设置，所述输送单元(4)适于将焊接完成的桁架(6)输送至所述对接单元(101)中。

4.根据权利要求1或2所述的桁架组对装置，其特征在于，所述对接单元(101)设有一个，所述桁架组对装置还包括平移对接单元(1)，所述平移对接单元(1)包括所述对接单元(101)和平移机构(102)，所述对接单元(101)可移动地设置，所述平移机构(102)与所述对接单元(101)连接，所述平移机构(102)适于驱动所述对接单元(101)移动，以使所述对接单元(101)与若干所述承接工位中的一个对接；

或者，所述对接单元(101)的数量与所述承接工位的数量相同且一一对应设置。

5.根据权利要求1或2所述的桁架组对装置，其特征在于，所述组对单元(2)上设有可拆卸的若干布筋定位件(501)，每个所述布筋定位件(501)具有用于定位所述待焊接筋(7)的端部的定位槽(5011)，每两个所述布筋定位件(501)形成一组且相对设置，每组所述布筋定位件(501)适于对所述待焊接筋(7)的两端进行定位。

6.根据权利要求5所述的桁架组对装置，其特征在于，所述布筋定位件(501)还具有穿筋孔(5012)，所述穿筋孔(5012)的一端连通至所述布筋定位件(501)的侧面且另一端与所述定位槽(5011)连通，所述布筋定位件(501)适于从所述定位槽(5011)的顶面承接所述待焊接筋(7)或从所述穿筋孔(5012)承接所述待焊接筋(7)。

7.根据权利要求5所述的桁架组对装置，其特征在于，所述定位槽(5011)的截面形状呈倒V形。

8.根据权利要求5所述的桁架组对装置，其特征在于，所述布筋定位件(501)上设有磁性固定件(502)，所述磁性固定件(502)吸在所述组对单元(2)上，以将所述布筋定位件(501)固定在所述组对单元(2)上。

9.根据权利要求1或2所述的桁架组对装置，其特征在于，所述组对单元(2)包括组对支架(201)、若干组对输送机(202)及一个组对驱动件(203)，若干所述组对输送机(202)设置在所述组对支架(201)上，一个所述组对驱动件(203)与若干所述组对输送机(202)连接并驱动若干所述组对输送机(202)同步运动，每个所述组对输送机(202)形成一个所述承接工位。

10.根据权利要求9所述的桁架组对装置，其特征在于，所述组对单元(2)还包括端部限位件(204)，所述端部限位件(204)设置在所述组对支架(201)上，所述端部限位件(204)位于若干所述组对输送机(202)远离所述对接单元(101)的一端，所述端部限位件(204)适于对若干所述桁架(6)的一端进行限位。

11.一种桁架生产线，其特征在于，包括：权利要求1至10中任一项所述的桁架组对装置。