CN220248007U - 一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，包括主架，主架两侧设有支撑机构，支撑机构包括中间板和浮动板，浮动板设于中间板远离主架的一侧，浮动板中间位置与中间板铰接，浮动板远离中间板的侧壁两端设有支撑爪，支撑爪上方或者下方设有支撑轮，支撑轮和浮动板之间设有弹性件，支撑轮在弹性件的驱动下竖直方向的投影在支撑爪竖直方向投影的外侧，主架上设有用于将两中间板向主架两侧反向推出的驱动机构。本实用新型提供的一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，采用弹性件与支撑轮配合，使得打孔机器人在井道内升降时，减小打孔机器人的晃动幅度，通过支撑爪与井道侧壁配合，将打孔机器人位置固定，保证井道侧壁上打孔的精度。

Description

一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人

技术领域

本实用新型涉及井道打孔设备技术领域，特别是涉及一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人。

背景技术

井道打孔顾名思义就是在竖直方向的类似通道，井道一般是供升降设备运行的空间，井道内打孔以便将膨胀螺栓打入至井道内壁中，以便后续将支架固定在井道内壁上，为升降设备的升降运动提供稳定性，为此引入了井道内打孔机器人。

现有技术中，打孔机器人在井道内升降以及打孔时不易掌握平衡，打孔机器人升降过程中，晃动幅度大，容易撞坏相关零部件，且由于打孔机器人晃动比较影响打孔效率以及打孔精度，从而影响后续支架的安装。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中打孔机器人在井道内升降以及打孔时不易掌握平衡，影响打孔效率以及打孔精度的不足，本实用新型提供一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人。

本实用新型解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，包括主架，所述主架下方设有打孔机构，所述主架两侧设有两个支撑机构，所述主架上设有多个用于控制主架水平升降的吊索，所述支撑机构包括中间板和浮动板，所述浮动板设于中间板远离主架的一侧，所述浮动板中间位置与中间板之间沿竖直方向铰接，所述中间板上设有用于限制浮动板摆动幅度的限位组件，所述浮动板远离中间板的侧壁两端设有支撑爪，所述支撑爪上方或者下方设有支撑轮，所述支撑轮和浮动板之间设有弹性件，支撑轮在弹性件的驱动下竖直方向的投影在支撑爪竖直方向投影的外侧，所述主架上设有用于将两个支撑机构上的中间板向主架两侧反向推出的驱动机构。

通过吊索控制打孔机器人进入井道，为了防止打孔机器人在井道内晃动幅度大，通过驱动机构将两个支撑机构上的中间板向两侧推出，使得中间板向井道相对设置的两侧壁靠近，从而带动支撑轮和支撑爪向井道两侧壁靠近；由于支撑轮在弹性件的驱动下竖直方向的投影在支撑爪竖直方向投影的外侧，所以当支撑轮接触井道侧壁时，支撑爪尚未与井道侧壁接触，通过弹性件的作用，使得支撑轮与井道侧壁接触有弹性，保证打孔机器人在井道内上下运行自由，减小打孔机器人在井道内的晃动幅度；当机器人到达打孔位置时，驱动机构继续驱动中间板靠近井道两侧壁，将支撑爪与井道侧壁接触，保证打孔机器人能够稳定支撑，保证打孔的稳定。

进一步，井道墙壁本身会有一些不平，且相对设置的墙壁不会绝对平行，为了使支撑轮/支撑爪紧贴井道墙壁，所述中间板和浮动板均为U形板，所述浮动板内径略大于中间板外径，所述中间板部分伸进浮动板的U形槽内，所述中间板外侧设有U形连接架，所述连接架内竖直设有与浮动板配合的链接销。

进一步，为了使支撑轮/支撑爪紧贴井道墙壁，所述限位组件包括两个限位弹簧，所述限位弹簧设于浮动板和中间板之间。

进一步，为了使支撑轮紧贴井道墙壁，所述弹性件为弹簧铰链，所述弹簧铰链的转动中心沿水平方向设置。

进一步，所述驱动机构包括设于主架两侧的两个电动推杆，两个所述电动推杆伸出方向相反，两个所述电动推杆的输出端分别与两个中间板固定连接。

进一步，为了提高支撑机构与主架之间连接的稳定性，所述主架上设有至少一组套管组件，所述套管组件包括滑杆和滑套，所述滑杆和滑套轴线与电动推杆轴线平行，所述滑套两端滑动连接有所述滑杆，两个所述滑杆远离滑套的一端分别与两个支撑机构上的中间板固定连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，采用弹性件与支撑轮配合，使得打孔机器人在井道内升降时，减小打孔机器人的晃动幅度，当打孔机器人到达打孔位置时，通过支撑爪与井道侧壁配合，将打孔机器人位置固定，保证井道侧壁上打孔的精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型最佳实施例的结构示意图；

图2是图1中A的放大示意图；

图3是支撑机构的结构示意图。

图中：1、主架，2、打孔机构，3、吊索，4、中间板，5、浮动板，6、支撑爪，7、支撑轮，8、弹性件，9、链接销，10、限位弹簧，11、电动推杆，12、滑杆，13、滑套。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1-3所示，本实用新型的一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，包括主架1，所述主架1下方设有打孔机构2，所述主架1两侧设有两个支撑机构，所述主架1上设有多个用于控制主架1水平升降的吊索3，所述支撑机构包括中间板4和浮动板5，所述浮动板5设于中间板4远离主架1的一侧，所述浮动板5中间位置与中间板4之间沿竖直方向铰接，所述中间板4上设有用于限制浮动板5摆动幅度的限位组件，所述浮动板5远离中间板4的侧壁两端设有支撑爪6，所述支撑爪6上方或者下方设有支撑轮7，所述支撑轮7和浮动板5之间设有弹性件8，支撑轮7在弹性件8的驱动下竖直方向的投影在支撑爪6竖直方向投影的外侧，所述主架1上设有用于将两个支撑机构上的中间板4向主架1两侧反向推出的驱动机构。

所述中间板4和浮动板5均为U形板，所述浮动板5内径略大于中间板4外径，所述中间板4部分伸进浮动板5的U形槽内，所述中间板4外侧设有U形连接架，所述连接架内竖直设有与浮动板5配合的链接销9。

所述限位组件包括两个限位弹簧10，所述限位弹簧10设于浮动板5和中间板4之间。

所述弹性件8为弹簧铰链，所述弹簧铰链的转动中心沿水平方向设置。

所述驱动机构包括设于主架1两侧的两个电动推杆11，两个所述电动推杆11伸出方向相反，两个所述电动推杆11的输出端分别与两个中间板4固定连接。

所述主架1上设有两组套管组件，所述套管组件包括滑杆12和滑套13，所述滑杆12和滑套13轴线与电动推杆11轴线平行，所述滑套13两端滑动连接有所述滑杆12，两个所述滑杆12远离滑套13的一端分别与两个支撑机构上的中间板4固定连接。

工作过程：

通过吊索3控制打孔机器人进入井道，打孔机器人在井道内移动时，通过电动推杆11输出端伸出，与滑套13滑杆12相互配合，将两个中间板4向两侧推出，使得中间板4向井道相对设置的两侧壁靠近，从而带动支撑轮7和支撑爪6向井道两侧壁靠近；当支撑轮7抵接在井道侧壁上，且支撑爪6尚未与井道侧壁接触时，在弹簧铰链的作用下，使得支撑轮7与井道侧壁接触有弹性，保证自由，同时也避免打孔机器人在井道内大幅度晃动；

当机器人到达打孔位置时，打孔机器人在多个支撑轮7弹簧铰链的作用下快速稳定下来，电动推杆11继续驱动中间板4靠近井道两侧壁，将支撑爪6与井道侧壁接触，保证打孔机器人能够稳定支撑，保证打孔的稳定。

本实用新型中方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本实用新型的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (6)

1.一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，其特征在于：包括主架（1），所述主架（1）下方设有打孔机构（2），所述主架（1）两侧设有两个支撑机构，所述主架（1）上设有多个用于控制主架（1）水平升降的吊索（3），所述支撑机构包括中间板（4）和浮动板（5），所述浮动板（5）设于中间板（4）远离主架（1）的一侧，所述浮动板（5）中间位置与中间板（4）之间沿竖直方向铰接，所述中间板（4）上设有用于限制浮动板（5）摆动幅度的限位组件，所述浮动板（5）远离中间板（4）的侧壁两端设有支撑爪（6），所述支撑爪（6）上方或者下方设有支撑轮（7），所述支撑轮（7）和浮动板（5）之间设有弹性件（8），支撑轮（7）在弹性件（8）的驱动下竖直方向的投影在支撑爪（6）竖直方向投影的外侧，所述主架（1）上设有用于将两个支撑机构上的中间板（4）向主架（1）两侧反向推出的驱动机构。

2.如权利要求1所述的一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，其特征在于：所述中间板（4）和浮动板（5）均为U形板，所述浮动板（5）内径略大于中间板（4）外径，所述中间板（4）部分伸进浮动板（5）的U形槽内，所述中间板（4）外侧设有U形连接架，所述连接架内竖直设有与浮动板（5）配合的链接销（9）。

3.如权利要求2所述的一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，其特征在于：所述限位组件包括两个限位弹簧（10），所述限位弹簧（10）设于浮动板（5）和中间板（4）之间。

4.如权利要求1所述的一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，其特征在于：所述弹性件（8）为弹簧铰链，所述弹簧铰链的转动中心沿水平方向设置。

5.如权利要求1所述的一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，其特征在于：所述驱动机构包括设于主架（1）两侧的两个电动推杆（11），两个所述电动推杆（11）伸出方向相反，两个所述电动推杆（11）的输出端分别与两个中间板（4）固定连接。

6.如权利要求5所述的一种具有支撑机构的悬吊式打孔机器人，其特征在于：所述主架（1）上设有至少一组套管组件，所述套管组件包括滑杆（12）和滑套（13），所述滑杆（12）和滑套（13）轴线与电动推杆（11）轴线平行，所述滑套（13）两端滑动连接有所述滑杆（12），两个所述滑杆（12）远离滑套（13）的一端分别与两个支撑机构上的中间板（4）固定连接。