CN220218538U - 一种机器人端拾器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及金属纳米粉制备技术领域，具体为一种机器人端拾器，包括端拾器组件、传感器本体、储料桶本体和储料桶闸阀，其特征在于：传感器本体设置在端拾器组件的表面，储料桶本体与端拾器组件的内壁相抵接，储料桶闸阀与储料桶本体的上表面相栓接，储料桶闸阀的上表面栓接有储料桶法兰，端拾器组件包括机械手转接板和执行气缸，执行气缸与机械手转接板的侧表面相栓接，机械手转接板的侧表面栓接有加强筋。本实用新型，通过设置端拾器组件，使得端拾器间隙小，并且改变了对储料桶定位的方式，使得机器人和包装机对储料桶定位的基准一致，故而提高了包装机上料的精度，减少了包装机因上料问题出现的报警情况，进一步提高了生产效率。

Description

一种机器人端拾器

技术领域

本实用新型涉及金属纳米粉制备技术领域，尤其涉及一种机器人端拾器。

背景技术

在金属纳米粉制备的过程中，常需要使用端拾器来对储料器皿进行转运，以将转运设备上的储存器皿移动搬运至包装设备上，从而保证生产全程的自动化程度，并提高金属纳米粉的制备效率。

发明人在日常工作中发现，在使用端拾器夹取储存器皿的过程中，存在现有端拾器多夹持在器皿本体上，由于储存器皿的规格较大，使得端拾器的开合角度较大，继而造成设备的执行行程较长，且端拾器在长时间使用后，其行程间隙会变大，从而造成夹持性能降低，并导致储存器皿在被夹持时发生晃动的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在端拾器在长时间使用后，其行程间隙会变大，从而造成夹持性能降低，并导致储存器皿在被夹持时发生晃动的缺点，而提出的一种机器人端拾器。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机器人端拾器，包括端拾器组件、传感器本体、储料桶本体和储料桶闸阀，所述传感器本体设置在端拾器组件的表面，所述储料桶本体与端拾器组件的内壁相抵接，所述储料桶闸阀与储料桶本体的上表面相栓接，所述储料桶闸阀的上表面栓接有储料桶法兰，所述端拾器组件包括机械手转接板和执行气缸，所述执行气缸与机械手转接板的侧表面相栓接，所述机械手转接板的侧表面栓接有加强筋，所述加强筋的侧表面栓接有气缸固定板，所述气缸固定板的侧表面固定连接有转轴固定块。

优选的，所述转轴固定块的内壁安装有旋转臂，所述旋转臂的表面套设有连杆，所述执行气缸的驱动端栓接有浮动接头，所述浮动接头远离执行气缸的一端栓接有移动块，设置执行气缸，通过执行气缸可驱动浮动接头移动，从而实现浮动接头的联动效果。

优选的，所述执行气缸的表面栓接有气缸传感器，所述转轴固定块的内壁栓接有连接轴，旋转臂的内壁栓接有关节轴，所述旋转臂的上表面栓接有上抓取板，所述旋转臂的下表面栓接有下抓取板，所述上抓取板的下表面栓接有支撑杆，设置旋转臂，通过旋转臂与连杆的配合，可在执行气缸、浮动接头和移动块的驱动下进行夹持作业。

优选的，所述上抓取板的侧表面栓接有胶块安装板，所述胶块安装板的侧表面栓接有橡胶块，所述上抓取板的上表面栓接有闸阀夹紧块，所述闸阀夹紧块的上表面栓接有定位片，所述闸阀夹紧块的侧表面栓接有聚氨酯块，设置聚氨酯块，通过聚氨酯块可增加闸阀夹紧块与储料桶闸阀之间的接触面积，以增加储料桶闸阀的稳定性。

优选的，所述气缸固定板的下表面栓接有传感器支架，所述传感器支架的内壁栓接有光电传感器，设置传感器支架，通过传感器支架可供光电传感器进行安装，从而实现光电传感器的工作效果。

优选的，所述旋转臂与连接轴的表面转动连接，所述连杆与关节轴的表面转动连接，所述连杆与移动块的表面转动连接，设置移动块，通过移动块可推动连杆进行旋转，从而实现连杆的联动效果。

优选的，所述橡胶块与储料桶本体的弧面相抵接，所述定位片与储料桶闸阀的上表面相抵接，所述支撑杆与下抓取板带上表面相栓接，所述闸阀夹紧块与储料桶闸阀的侧表面相抵接，所述聚氨酯块与储料桶闸阀的侧表面相抵接，设置闸阀夹紧块，通过闸阀夹紧块可对储料桶闸阀的位置进行限定，以减少储料桶闸阀的偏移概率。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：

1.本实用新型中，端拾器本体尺寸减小，开合角度小，所需动作执行空间小，进一步减小机器人整体的占地空间。

2.本实用新型中，从原来的夹取桶身改变为夹取闸阀板，改变了抱夹的位置，从而使得AGV小车可以将储料桶放置到相应工位后便可驶离，不用在相应位置等待机器人夹取完成后才能驶离，提高了AGV小车的运行效率，进而降低了生产成本。

3.本实用新型中，端拾器间隙小，并且改变了对储料桶定位的方式，使得机器人和包装机对储料桶定位的基准一致，故而提高了包装机上料的精度，减少了包装机因上料问题出现的报警情况，进一步提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型提出一种机器人端拾器的立体结构示意图；

图2为本实用新型提出一种机器人端拾器的图1的侧视结构示意图；

图3为本实用新型提出一种机器人端拾器的图1的仰视结构示意图；

图4为本实用新型提出一种机器人端拾器的端拾器组件结构示意图；

图5为本实用新型提出一种机器人端拾器的图4的正视结构示意图；

图6为本实用新型提出一种机器人端拾器的图4的侧视结构示意图。

图例说明：

101、机械手转接板；102、执行气缸；103、加强筋；104、气缸固定板；105、转轴固定块；106、旋转臂；107、连杆；108、浮动接头；109、移动块；110、气缸传感器；111、连接轴；112、关节轴；113、上抓取板；114、胶块安装板；115、橡胶块；116、定位片；117、光电传感器；118、传感器支架；119、下抓取板；120、闸阀夹紧块；121、支撑杆；122、聚氨酯块；201、端拾器组件；202、传感器本体；203、储料桶本体；204、储料桶法兰；205、储料桶闸阀。

具体实施方式

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人端拾器，包括端拾器组件201、传感器本体202、储料桶本体203和储料桶闸阀205，传感器本体202设置在端拾器组件201的表面，储料桶本体203与端拾器组件201的内壁相抵接，储料桶闸阀205与储料桶本体203的上表面相栓接，储料桶闸阀205的上表面栓接有储料桶法兰204。

下面具体说一下本申请的具体设置和作用。

本实施方案中：端拾器组件201包括机械手转接板101和执行气缸102，执行气缸102与机械手转接板101的侧表面相栓接，机械手转接板101的侧表面栓接有加强筋103，加强筋103的侧表面栓接有气缸固定板104，气缸固定板104的侧表面固定连接有转轴固定块105。

具体的，转轴固定块105的内壁安装有旋转臂106，旋转臂106的表面套设有连杆107，执行气缸102的驱动端栓接有浮动接头108，浮动接头108远离执行气缸102的一端栓接有移动块109，设置执行气缸102，通过执行气缸102可驱动浮动接头108移动，从而实现浮动接头108的联动效果。

具体的，执行气缸102的表面栓接有气缸传感器110，转轴固定块105的内壁栓接有连接轴111，旋转臂106的内壁栓接有关节轴112，旋转臂106的上表面栓接有上抓取板113，旋转臂106的下表面栓接有下抓取板119，上抓取板113的下表面栓接有支撑杆121。

在本实施例中：设置旋转臂106，通过旋转臂106与连杆107的配合，可在执行气缸102、浮动接头108和移动块109的驱动下进行夹持作业。

具体的，上抓取板113的侧表面栓接有胶块安装板114，胶块安装板114的侧表面栓接有橡胶块115，上抓取板113的上表面栓接有闸阀夹紧块120，闸阀夹紧块120的上表面栓接有定位片116，闸阀夹紧块120的侧表面栓接有聚氨酯块122，设置聚氨酯块122，通过聚氨酯块122可增加闸阀夹紧块120与储料桶闸阀205之间的接触面积，以增加储料桶闸阀205的稳定性。

具体的，气缸固定板104的下表面栓接有传感器支架118，传感器支架118的内壁栓接有光电传感器117。

在本实施例中：设置传感器支架118，通过传感器支架118可供光电传感器117进行安装，从而实现光电传感器117的工作效果。

具体的，旋转臂106与连接轴111的表面转动连接，连杆107与关节轴112的表面转动连接，连杆107与移动块109的表面转动连接，设置移动块109，通过移动块109可推动连杆107进行旋转，从而实现连杆107的联动效果。

具体的，橡胶块115与储料桶本体203的弧面相抵接，定位片116与储料桶闸阀205的上表面相抵接，支撑杆121与下抓取板119带上表面相栓接，闸阀夹紧块120与储料桶闸阀205的侧表面相抵接，聚氨酯块122与储料桶闸阀205的侧表面相抵接。

在本实施例中：设置闸阀夹紧块120，通过闸阀夹紧块120可对储料桶闸阀205的位置进行限定，以减少储料桶闸阀205的偏移概率。

工作原理：端拾器组件201通过机械手转接板101安装在机器人末端执行轴上，执行气缸102接通气源以及控制电磁阀，气缸传感器110与光电传感器117接入控制系统后，执行气缸102处于缩回状态，端拾器组件201旋转臂106处于打开状态；当AGV小车将储料桶放置到放桶平台后，控制系统接收到储料桶到位信号后随即向机器人发出转运命令，机器人从待机位置运动至夹取位置，当端拾器组件201运动到指定位置后气源电磁阀换向，执行气缸102活塞杆向前伸出，进而带动浮动接头108、移动块109向前运动，在连杆107的传动作用下，端拾器组件201的旋转臂106开始闭合夹紧，首先闸阀夹紧块120上安装的定位片116与储料桶上的储料桶法兰204开始接触，使得储料桶进行定位，随之闸阀夹紧块120上安装的聚氨酯块122与储料桶上的储料桶闸阀205左右两侧压紧，从而完成储料桶的定位与夹紧，此时气缸传感器110向系统发出夹紧信号，端拾器组件201基座上的光电传感器117进一步检测储料桶的位置，进行二次确认储料桶夹紧状态，故而完成夹紧动作，随后机器人将储料桶翻转搬运至包装机上方，待储料桶法兰204与包装机进料口对接完成后机器人将到位信号反馈至控制系统，随后控制系统下达端拾器组件201松开指令，即气源电磁阀换向，执行气缸102活塞杆向后缩回，进而带动浮动接头108和移动块109向后运动，在连杆107的传动作用下，端拾器组件201的旋转臂106开始打开，首先闸阀夹紧块120上安装的定位片116与储料桶上的储料桶法兰204开始分离，随之闸阀夹紧块120上安装的聚氨酯块122与储料桶上的储料桶闸阀205左右两侧分离直至执行气缸102活塞杆完全缩回，端拾器组件201处于打开状态，此时气缸传感器110向系统发出端拾器组件201完全打开信号，随即机器人回到原始待机位置，等待包装机下粉完成信号，继而机器人将完成把储料桶从包装机上夹紧转运至储料桶放桶平台后再次恢复到原始待机位置，从而完成一整个包装机上下料的动作过程；而在夹紧过程中端拾器组件201上的胶块安装板114和橡胶块115与储料桶的圆锥形桶壁相接处，形成了一个防脱落的稳定结构，当生产过程中出现断电停气的突发情况时，被夹起的储料桶也不会发生脱落，从而提高安全性。

Claims (7)

1.一种机器人端拾器，包括端拾器组件(201)、传感器本体(202)、储料桶本体(203)和储料桶闸阀(205)，其特征在于：所述传感器本体(202)设置在端拾器组件(201)的表面，所述储料桶本体(203)与端拾器组件(201)的内壁相抵接，所述储料桶闸阀(205)与储料桶本体(203)的上表面相栓接，所述储料桶闸阀(205)的上表面栓接有储料桶法兰(204)，所述端拾器组件(201)包括机械手转接板(101)和执行气缸(102)，所述执行气缸(102)与机械手转接板(101)的侧表面相栓接，所述机械手转接板(101)的侧表面栓接有加强筋(103)，所述加强筋(103)的侧表面栓接有气缸固定板(104)，所述气缸固定板(104)的侧表面固定连接有转轴固定块(105)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人端拾器，其特征在于：所述转轴固定块(105)的内壁安装有旋转臂(106)，所述旋转臂(106)的表面套设有连杆(107)，所述执行气缸(102)的驱动端栓接有浮动接头(108)，所述浮动接头(108)远离执行气缸(102)的一端栓接有移动块(109)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人端拾器，其特征在于：所述执行气缸(102)的表面栓接有气缸传感器(110)，所述转轴固定块(105)的内壁栓接有连接轴(111)，旋转臂(106)的内壁栓接有关节轴(112)，所述旋转臂(106)的上表面栓接有上抓取板(113)，所述旋转臂(106)的下表面栓接有下抓取板(119)，所述上抓取板(113)的下表面栓接有支撑杆(121)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人端拾器，其特征在于：所述上抓取板(113)的侧表面栓接有胶块安装板(114)，所述胶块安装板(114)的侧表面栓接有橡胶块(115)，所述上抓取板(113)的上表面栓接有闸阀夹紧块(120)，所述闸阀夹紧块(120)的上表面栓接有定位片(116)，所述闸阀夹紧块(120)的侧表面栓接有聚氨酯块(122)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人端拾器，其特征在于：所述气缸固定板(104)的下表面栓接有传感器支架(118)，所述传感器支架(118)的内壁栓接有光电传感器(117)。

6.根据权利要求3所述的一种机器人端拾器，其特征在于：所述旋转臂(106)与连接轴(111)的表面转动连接，所述连杆(107)与关节轴(112)的表面转动连接，所述连杆(107)与移动块(109)的表面转动连接。

7.根据权利要求4所述的一种机器人端拾器，其特征在于：所述橡胶块(115)与储料桶本体(203)的弧面相抵接，所述定位片(116)与储料桶闸阀(205)的上表面相抵接，所述支撑杆(121)与下抓取板(119)带上表面相栓接，所述闸阀夹紧块(120)与储料桶闸阀(205)的侧表面相抵接，所述聚氨酯块(122)与储料桶闸阀(205)的侧表面相抵接。